/**
 * buildG92.cjs
 * Baut aus einem Homing-State {x,y,z,a,b,c,e} einen G92-G-Code-String.
 *
 * G92 setzt am appRobotDriver die Motorposition OHNE Bewegung (intern als M92
 * verarbeitet, siehe appRobotDriver/doc/API.md + robot/RobotController.js) —
 * exakt die Homing-Semantik. Die Achsbuchstaben bilden 1:1 auf die Motorachsen
 * ab: X→xMotor, Y→alpha, Z→beta, A→a, B→b, C→c, E→e.
 *
 * Bekannte Achsen werden immer mit ihrem realen Wert gesendet. Welche Achsen
 * bekannt sind, hängt vom Pfad ab:
 *   - 5_pose_estimation.py (Fallback) liefert alle 7 (x,y,z,a,b,c,e),
 *   - die 4b-Primärkette (Arm1→y … Hand→b) liefert nur x,y,z,a,b.
 * Eine Achse, die wirklich fehlt oder als unbeobachtbar `null` markiert ist,
 * wird per Default WEGGELASSEN — der Driver lässt nicht genannte Achsen
 * unverändert (M92 setzt nur Achsen mit endlichem Zahlenwert), statt eine
 * unbekannte Position fälschlich als 0 zu behaupten. `fillMissingWithZero`
 * erzwingt bei Bedarf das alte 0-Auffüllen.
 *
 * CommonJS, damit Jest (CJS) und der ESM-Server dieselbe Funktion nutzen
 * (gleiches Muster wie spinNormalize.cjs / homingXEstimate.cjs).
 */

// Reihenfolge + Achsbuchstaben wie vom Driver erwartet.
const AXES = [
  ['x', 'X'], ['y', 'Y'], ['z', 'Z'],
  ['a', 'A'], ['b', 'B'], ['c', 'C'], ['e', 'E'],
];

/**
 * @param {Record<string, number|null>} state  flacher Joint-State (accumulated_state)
 * @param {{decimals?: number, fillMissingWithZero?: boolean}} [opts]
 * @returns {string} z.B. "G92 X164.57 Y-2.09 Z60.58 A86.75 B-46.97 C-64.91 E22.59"
 */
function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = false } = {}) {
  const parts = [];
  for (const [key, axis] of AXES) {
    const num = Number(state?.[key]);
    if (state?.[key] != null && Number.isFinite(num)) {
      parts.push(`${axis}${num.toFixed(decimals)}`);
    } else if (fillMissingWithZero) {
      parts.push(`${axis}${(0).toFixed(decimals)}`);
    }
  }
  return `G92 ${parts.join(' ')}`;
}

module.exports = { buildG92, AXES };