/**
 * buildG92.cjs
 * Baut aus einem Homing-State {x,y,z,a,b,c,e} einen G92-G-Code-String.
 *
 * G92 setzt am appRobotDriver die Motorposition OHNE Bewegung (intern als M92
 * verarbeitet, siehe appRobotDriver/doc/API.md + robot/RobotController.js) —
 * exakt die Homing-Semantik. Die Achsbuchstaben bilden 1:1 auf die Motorachsen
 * ab: X→xMotor, Y→alpha, Z→beta, A→a, B→b, C→c, E→e.
 *
 * Die Homing-Kette (4b: Arm1→y, Ellbow→z, Arm2→a, Hand→b) bestimmt c (Palm) und
 * e (Greifer) nicht. Entscheidung: fehlende Achsen als 0 mitsenden
 * (`fillMissingWithZero`), damit G92 alle 7 Achsen trägt.
 *
 * CommonJS, damit Jest (CJS) und der ESM-Server dieselbe Funktion nutzen
 * (gleiches Muster wie spinNormalize.cjs / homingXEstimate.cjs).
 */

// Reihenfolge + Achsbuchstaben wie vom Driver erwartet.
const AXES = [
  ['x', 'X'], ['y', 'Y'], ['z', 'Z'],
  ['a', 'A'], ['b', 'B'], ['c', 'C'], ['e', 'E'],
];

/**
 * @param {Record<string, number|null>} state  flacher Joint-State (accumulated_state)
 * @param {{decimals?: number, fillMissingWithZero?: boolean}} [opts]
 * @returns {string} z.B. "G92 X192.73 Y35.99 Z-30.88 A-1.70 B12.34 C0.00 E0.00"
 */
function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = true } = {}) {
  const parts = [];
  for (const [key, axis] of AXES) {
    const num = Number(state?.[key]);
    if (state?.[key] != null && Number.isFinite(num)) {
      parts.push(`${axis}${num.toFixed(decimals)}`);
    } else if (fillMissingWithZero) {
      parts.push(`${axis}${(0).toFixed(decimals)}`);
    }
  }
  return `G92 ${parts.join(' ')}`;
}

module.exports = { buildG92, AXES };