Claude: Rotation-Fix

public/boardViewer.html

@@ -322,7 +322,16 @@ function buildSkeletonFK(robot, angles) {
     const skel = link.skeleton;
     if (skel?.from && skel?.to) {
       const [fx, fy, fz] = skel.from;
-      const [tx, ty, tz] = skel.to;
+      // Endpunkt folgt dem (kalibrierten) jointToParent.origin des einzigen
+      // Kind-Links, statt der statischen skeleton.to-Koordinate. Dadurch wandert
+      // z.B. die Basis-Linie mit, wenn der Arm1-Pivot in Y/Z kalibriert wurde.
+      let toCoord = skel.to;
+      const childNames = order.filter(cn => links[cn]?.parent === linkName);
+      if (childNames.length === 1) {
+        const childOrigin = links[childNames[0]]?.jointToParent?.origin;
+        if (Array.isArray(childOrigin) && childOrigin.length >= 3) toCoord = childOrigin;
+      }
+      const [tx, ty, tz] = toCoord;
       const fromW = new THREE.Vector3(fx * S, fz * S, -fy * S).applyMatrix4(childFrame);
       const toW   = new THREE.Vector3(tx * S, tz * S, -ty * S).applyMatrix4(childFrame);
 
@@ -347,22 +356,31 @@ function buildSkeletonFK(robot, angles) {
         const posWorld    = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(childFrame);
         const markerSizeM = (m.size ?? 25) * S;
         const [nx, ny, nz] = m.normal ?? [0, 0, 1];
-        const normalW     = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame).normalize();
 
-        // P1: Quadrat mit spin-Rotation (um die Marker-Normale in Welt-Koordinaten)
-        const markerMesh = makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalW, markerSizeM, col);
+        // Marker-Orientierung ZUERST im lokalen Link-Frame bauen, DANN die volle
+        // childFrame-Rotation anwenden. So wird der Roll (Drehung des Markers um
+        // seine eigene Normale) korrekt mitgeführt — auch wenn die Link-Drehachse
+        // parallel zur Marker-Normale liegt (z.B. Marker 197: normal [-1,0,0] ∥
+        // Arm1-Achse [-1,0,0]). Eine reine Welt-Normalen-Rekonstruktion würde
+        // genau diesen Anteil verlieren.
+        const nLocal     = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).normalize();   // robot→three.js
         const spinRad    = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
-        if (Math.abs(spinRad) > 1e-6) {
-          markerMesh.quaternion.premultiply(
-            new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(normalW, spinRad)
-          );
-        }
+        const qNormalLoc = new THREE.Quaternion().setFromUnitVectors(new THREE.Vector3(0, 0, 1), nLocal);
+        const qSpinLoc   = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(nLocal, spinRad);
+        const qMarkerLoc = qSpinLoc.multiply(qNormalLoc);               // Q_spin ∘ Q_normal (lokal)
+        const qFrame     = new THREE.Quaternion().setFromRotationMatrix(childFrame);
+        const qMarkerW   = qFrame.clone().multiply(qMarkerLoc);         // in Welt drehen
+        const normalW    = nLocal.clone().applyQuaternion(qFrame).normalize();
+
+        // P1: orientiertes Quadrat (Normale + Roll + Spin in einem Quaternion).
+        // PlaneGeometry hat nativ die +Z-Normale, qMarkerW dreht +Z auf die
+        // Marker-Normale inkl. Link-Roll und Spin.
+        const markerMesh = makeMarkerSquareQuat(posWorld, qMarkerW, markerSizeM, col);
         gArmMarkers.add(markerMesh);
         gArmMarkers.add(makeSphere(posWorld, 0.0006, col));
 
         // P3b (Modell-Seite): Orientierungszeiger zur Ecke 0 (top-left bei spin=0)
-        // markerMesh.quaternion kodiert bereits Q_normal ∘ Q_spin
-        const ptrDir     = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(markerMesh.quaternion);
+        const ptrDir     = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(qMarkerW);
         const corner0W   = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
         gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9));
         gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col));
@@ -454,15 +472,15 @@ function makeMarkerSquare(pos, size, color) {
   return m;
 }
 
-function makeMarkerSquareOriented(pos, normalVec, size, color) {
+// Quadrat mit voll vorgegebener Orientierung (Quaternion). PlaneGeometry hat
+// nativ die +Z-Normale; das Quaternion dreht den Marker komplett (Normale, Roll,
+// Spin) – nötig, damit der Roll bei achs-paralleler Normale nicht verloren geht.
+function makeMarkerSquareQuat(pos, quat, size, color) {
   const geo  = new THREE.PlaneGeometry(size, size);
   const mat  = new THREE.MeshPhongMaterial({ color, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.85 });
   const mesh = new THREE.Mesh(geo, mat);
   mesh.position.copy(pos);
-  const n = normalVec.clone().normalize();
-  if (n.lengthSq() > 1e-9) {
-    mesh.quaternion.setFromUnitVectors(new THREE.Vector3(0, 0, 1), n);
-  }
+  mesh.quaternion.copy(quat);
   return mesh;
 }
 

scripts/robot_1781069752019.json

@@ -295,7 +295,7 @@
         {"id": 198, "name": "aruco_198", "position": [0, -160, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25, "spin": 90},
         {"id": 229, "name": "aruco_229", "position": [0, -250, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25, "spin": 90},
         {"id": 242, "name": "aruco_242", "position": [0, -250, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25, "spin": 0},
-        {"id": 243, "name": "aruco_243", "position": [0, -285, 0], "normal": [0, -1, 0], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 243, "name": "aruco_243", "position": [0, -285, 0], "normal": [0, -1, 0], "size": 25, "spin": 180},
         {"id": 197, "name": "aruco_197", "position": [-35, -250, 0], "normal": [-1, 0, 0], "size": 25, "spin": 0}
       ],
       "model": [