Multipoint Schritt 4

doc/Homing_5_Pose_MultiPoint_Weighted.md

@@ -293,10 +293,18 @@ Alle anderen Konsumenten (`homing.js`, `editRobot.js` → `assignByZRange`/`alig
   ziehen auch `corner_pose` leicht. Auf bereinigten Markern konvergiert
   `corner_points` ≈ `corner_pose`. → Marker-Zuordnung korrigieren (separate
   Kalibrier-Aufgabe).
+- **Scharfgeschaltet (2026-06-25, gescopt):** robot.json
+  `marker_observation: "corner_points"` mit
+  `corner_point_links: ["Hand","Palm","FingerA","FingerB"]`. D.h. nur Hand/Finger
+  nutzen die 4 Ecken; Arme behalten Center+Normale, Board nur Center. Auf der
+  Arm-Capture (ohne Finger-Marker) **byte-identisch** zu `corner_pose` → keine
+  Regression im bestehenden Pfad. Die Arme können in die Liste, sobald die
+  A0→Arm1-Fehlzuordnung behoben ist.
 - **Offen (Schritt 4 Tuning):** `huber_delta_mm` ist auf 6 Residuen/Marker
   kalibriert; mit 12 verschiebt sich die RMS-Größenordnung. Sauberes A/B + Tuning
-  gegen appRobotRendering-Simulations-GT (klare Daten) steht aus, bevor der Modus
-  produktiv als Default taugt. CLI: `--marker-observation corner_points`.
+  der Hand/Finger-Ecken gegen appRobotRendering-Simulations-GT steht aus (hier
+  fehlten Finger-Marker in den Captures). CLI: `--marker-observation corner_pose`
+  schaltet zum Vergleich zurück.
 
 ## Offene Punkte