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doc/Homing_5_Pose.md

@@ -238,9 +238,10 @@ und der dafür nötige Code-Hook: Abschnitt „Integrationsschritte").
 - **Die `pose_estimation.method`-Option erlaubt gezieltes A/B-Testen** ohne
   Codeänderung: `--method sequential_vector|sequential_fk|global_ba|hybrid` per
   CLI-Override, oder dauerhaft über `robot_1781069752019.json` →
-  `pose_estimation.method`. Nützlich, um z. B. `hybrid` parallel zur bestehenden
-  4b-Kette laufen zu lassen und beide Ergebnisse zu vergleichen, bevor irgendetwas
-  ersetzt wird.
+  `pose_estimation.method`. Nützlich, um den Effekt des Startwerts zu isolieren:
+  einmal kalt (zeigt das Problem aus „Wichtige Einschränkung"), einmal mit
+  4b-Startwert (sobald der Code-Hook existiert) — als Regressionstest für genau
+  diese Einschränkung.
 - **`finger_block_joints`/`per_link_method`** stehen schon (leer) in der
   robot.json — vorbereitete, aber im Skript bisher ungenutzte Erweiterungspunkte
   aus appRobotRendering.
@@ -300,7 +301,7 @@ python scripts/5_pose_estimation.py data/homing/<run>/aruco_marker_poses.json \
 - Allgemeiner Ablauf: [`Homing.md`](Homing.md)
 - Vorheriger Schritt (Kamera/Triangulation, liefert den gemeinsamen Input):
   [`Homing_0_Camera.md`](Homing_0_Camera.md)
-- Alternative/Ist-Zustand (4b-Kette, dieselbe Aufgabe anders gelöst):
+- Vorstufe (4b-Kette, liefert den hier benötigten Startwert):
   [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md)
 - Ursprung & Validierung: Projekt **`appRobotRendering`**,
   `pipeline/pose_estimation.py` + `doc/pipeline.tex` (Abschnitte „Pose-Estimation: