Multipoint

test/assignMarkerId.test.js

@@ -0,0 +1,215 @@
+/**
+ * assignMarkerId.test.js
+ * ======================
+ * Integration-Test für server/editRobot.js → assignMarkerId().
+ *
+ * Testet insbesondere den Guard für fehlende position_mm (Marker ohne
+ * triangulierte Position, z.B. Einzelkamera-Marker nach Schritt 5).
+ *
+ * Technisch: editRobot.js ist ein ES-Modul — es wird über den dünnen Runner
+ * test/fixtures/runAssignMarkerId.mjs per spawnSync aufgerufen (gleiche
+ * Strategie wie yAxisRotation.test.js für das Python-Skript).
+ * Datei-I/O läuft gegen echte Temp-Dateien (os.tmpdir()).
+ */
+
+const { spawnSync } = require('child_process');
+const os   = require('os');
+const fs   = require('fs');
+const path = require('path');
+
+const RUNNER = path.join(__dirname, 'fixtures', 'runAssignMarkerId.mjs');
+
+// ── Hilfsfunktionen ───────────────────────────────────────────────────────────
+
+function callAssignMarkerId(robotPath, params) {
+  const proc = spawnSync('node', [RUNNER, robotPath, JSON.stringify(params)], {
+    encoding: 'utf-8',
+  });
+  if (proc.error) throw proc.error;
+  const stdout = (proc.stdout ?? '').trim();
+  if (!stdout) throw new Error(`Kein Output.\nstderr: ${proc.stderr}`);
+  return JSON.parse(stdout);
+}
+
+function makeTempRobot(content) {
+  const p = path.join(
+    os.tmpdir(),
+    `robot_test_${Date.now()}_${Math.random().toString(36).slice(2)}.json`
+  );
+  fs.writeFileSync(p, JSON.stringify(content, null, 2), 'utf8');
+  return p;
+}
+
+const ROBOT_WITH_42 = () => ({
+  links: {
+    Arm1: { markers: [{ id: 42, set: 'A0', position: [100, 200, 300] }] },
+  },
+});
+
+const ROBOT_EMPTY = () => ({
+  links: { Arm1: { markers: [] } },
+});
+
+// ── Eingabe-Validierung ───────────────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Eingabe-Validierung', () => {
+  test('ungültige Marker-ID → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: -1, link: 'Arm1' });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/Ungültige Marker-ID/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('kein link für neuen Marker → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 99,
+        extraMarkers: [{ marker_id: 99, position_mm: [10, 20, 30] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/Link/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Guard: fehlende position_mm ───────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Guard: fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker)', () => {
+  test('extraMarker ohne position_mm → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 55,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 55 }],   // kein position_mm
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('extraMarker mit position_mm: null → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 56,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 56, position_mm: null }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('extraMarker mit position_mm als String → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 57,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 57, position_mm: '[1,2,3]' }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Normalfall: Marker hinzufügen ─────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Normalfall: neuen Marker hinzufügen', () => {
+  test('gültige position_mm → changed: true, action: added, Datei geschrieben', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 77,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 77, position_mm: [10.1, 20.22, 30.333] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('added');
+      expect(r.change.markerId).toBe(77);
+      expect(r.change.newLink).toBe('Arm1');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      const added = saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 77);
+      expect(added).toBeDefined();
+      expect(Array.isArray(added.position)).toBe(true);
+      expect(added.position).toHaveLength(3);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('Marker nicht in extraMarkers → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 99, link: 'Arm1', extraMarkers: [] });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/nicht.*vorhanden/i);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('mit set → Marker hat set-Wert in der gespeicherten Datei', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 78,
+        link: 'Arm1',
+        set: 'A0',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 78, position_mm: [1, 2, 3] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      const added = saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 78);
+      expect(added.set).toBe('A0');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Normalfall: bestehenden Marker aktualisieren ──────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Normalfall: bestehenden Marker aktualisieren', () => {
+  test('Set ändern → changed: true, action: updated, Datei geändert', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 42, set: 'B0' });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('updated');
+      expect(r.change.oldSet).toBe('A0');
+      expect(r.change.newSet).toBe('B0');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      expect(saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 42).set).toBe('B0');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('in anderen Link verschieben → oldLink / newLink korrekt, Datei geändert', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 42, link: 'Arm2' });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.oldLink).toBe('Arm1');
+      expect(r.change.newLink).toBe('Arm2');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      expect(saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 42)).toBeUndefined();
+      expect(saved.links.Arm2.markers.find(m => m.id === 42)).toBeDefined();
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('bestehender Marker: fehlende position_mm in extraMarkers ist irrelevant', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      // Marker 42 ist in robot.json → position_mm-Guard darf nicht zuschlagen
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 42,
+        set: 'C0',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 42 }],   // kein position_mm – aber irrelevant
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('updated');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});

test/fixtures/runAssignMarkerId.mjs

@@ -0,0 +1,25 @@
+/**
+ * Dünner Runner für assignMarkerId – wird von assignMarkerId.test.js per spawnSync aufgerufen.
+ *
+ * Argumente:
+ *   node runAssignMarkerId.mjs <robotPath> <paramsJson>
+ *
+ * Gibt das Ergebnis als JSON-Zeile auf stdout aus.
+ * Wirft der Aufruf, erscheint { __error: "<message>" } + Exit 1.
+ */
+import { assignMarkerId } from '../../server/editRobot.js';
+
+const [, , robotPath, paramsJson] = process.argv;
+if (!robotPath || !paramsJson) {
+  process.stderr.write('Usage: runAssignMarkerId.mjs <robotPath> <paramsJson>\n');
+  process.exit(2);
+}
+
+try {
+  const params = JSON.parse(paramsJson);
+  const result = await assignMarkerId(robotPath, params);
+  process.stdout.write(JSON.stringify(result) + '\n');
+} catch (err) {
+  process.stdout.write(JSON.stringify({ __error: err.message }) + '\n');
+  process.exit(1);
+}