G92 senden besser

server/buildG92.cjs

@@ -7,9 +7,15 @@
  * exakt die Homing-Semantik. Die Achsbuchstaben bilden 1:1 auf die Motorachsen
  * ab: X→xMotor, Y→alpha, Z→beta, A→a, B→b, C→c, E→e.
  *
- * Die Homing-Kette (4b: Arm1→y, Ellbow→z, Arm2→a, Hand→b) bestimmt c (Palm) und
- * e (Greifer) nicht. Entscheidung: fehlende Achsen als 0 mitsenden
- * (`fillMissingWithZero`), damit G92 alle 7 Achsen trägt.
+ * Bekannte Achsen werden immer mit ihrem realen Wert gesendet. Welche Achsen
+ * bekannt sind, hängt vom Pfad ab:
+ *   - 5_pose_estimation.py (Fallback) liefert alle 7 (x,y,z,a,b,c,e),
+ *   - die 4b-Primärkette (Arm1→y … Hand→b) liefert nur x,y,z,a,b.
+ * Eine Achse, die wirklich fehlt oder als unbeobachtbar `null` markiert ist,
+ * wird per Default WEGGELASSEN — der Driver lässt nicht genannte Achsen
+ * unverändert (M92 setzt nur Achsen mit endlichem Zahlenwert), statt eine
+ * unbekannte Position fälschlich als 0 zu behaupten. `fillMissingWithZero`
+ * erzwingt bei Bedarf das alte 0-Auffüllen.
  *
  * CommonJS, damit Jest (CJS) und der ESM-Server dieselbe Funktion nutzen
  * (gleiches Muster wie spinNormalize.cjs / homingXEstimate.cjs).
@@ -24,9 +30,9 @@ const AXES = [
 /**
  * @param {Record<string, number|null>} state  flacher Joint-State (accumulated_state)
  * @param {{decimals?: number, fillMissingWithZero?: boolean}} [opts]
- * @returns {string} z.B. "G92 X192.73 Y35.99 Z-30.88 A-1.70 B12.34 C0.00 E0.00"
+ * @returns {string} z.B. "G92 X164.57 Y-2.09 Z60.58 A86.75 B-46.97 C-64.91 E22.59"
  */
-function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = true } = {}) {
+function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = false } = {}) {
   const parts = [];
   for (const [key, axis] of AXES) {
     const num = Number(state?.[key]);

server/server.js

@@ -918,8 +918,9 @@ app.post('/api/homing/run', async (req, res) => {
  * Baut aus { state: { x, y, z, a, b[, c, e] } } ein G92 und sendet es als
  * Plain-Text-G-Code über den Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL). G92 setzt am
  * Driver die Motorposition ohne Bewegung (intern M92) = Homing.
- * Fehlende Achsen (c/Palm, e/Greifer werden vom Homing nicht bestimmt) werden
- * als 0 mitgesendet (siehe server/buildG92.cjs).
+ * Bekannte Achsen werden real gesendet; wirklich fehlende/unbeobachtbare
+ * Achsen (z.B. c/Palm, e/Greifer in der 4b-Kette) werden weggelassen — der
+ * Driver lässt sie unverändert (siehe server/buildG92.cjs).
  */
 app.post('/api/homing/send-state', async (req, res) => {
   try {