G92 senden besser

public/client.js

@@ -346,20 +346,16 @@ function setHomingProgress(step, total, text) {
   if (txt) txt.textContent = text || `Schritt ${step} / ${total}`;
 }
 
-// Schreibt das G92-Kommando ins Eingabefeld.
-//  - progressiv (full=false): nur die bereits bestimmten Achsen, je Gelenk-Update
-//  - final     (full=true):   alle 7 Achsen; fehlende c (Palm) / e (Greifer)
-//                              werden als 0 ergänzt — identisch zu dem, was
-//                              "An Roboter senden" via server/buildG92.cjs sendet.
-function writePartialGCode(state, { full = false } = {}) {
+// Schreibt das G92-Kommando ins Eingabefeld — nur die tatsächlich bestimmten
+// Achsen, identisch zu dem, was "An Roboter senden" via server/buildG92.cjs
+// sendet (fehlende/unbeobachtbare Achsen werden weggelassen, nicht 0-gefüllt).
+function writePartialGCode(state) {
   const axisMap = { x: 'X', y: 'Y', z: 'Z', a: 'A', b: 'B', c: 'C', e: 'E' };
   const parts = [];
   for (const [key, axis] of Object.entries(axisMap)) {
     const num = Number(state[key]);
     if (state[key] != null && Number.isFinite(num)) {
       parts.push(`${axis}${num.toFixed(2)}`);
-    } else if (full) {
-      parts.push(`${axis}0.00`);
     }
   }
   if (!parts.length) return;
@@ -559,9 +555,10 @@ async function runHoming() {
             if (evt.state) {
               _homingState = evt.state;
               showHomingResult(evt.state);
-              // Vollständiges G92 (inkl. C0/E0) ins Feld — exakt das, was
-              // "An Roboter senden" schickt.
-              writePartialGCode(evt.state, { full: true });
+              // Finales G92 ins Feld — auch wenn der Lauf über den Fallback
+              // (5_pose_estimation → analysis 'robot_state' statt 'state_*')
+              // lief und progressiv kein G92 geschrieben wurde.
+              writePartialGCode(evt.state);
               if (btnSend) {
                 btnSend.disabled     = false;
                 btnSend.style.opacity = '';