G92 senden besser

2026-06-25 17:34:41 +02:00
parent 7818604c02
commit da2a5d5ae6
6 changed files with 54 additions and 43 deletions
--- a/doc/Homing.md
+++ b/doc/Homing.md
@@ -85,8 +85,9 @@ X-Position aus Marker-Positionen schätzen
        │    → state_Arm2.json
        ▼
 4b_revolute_angle.py  --link Hand   --from-state state_Arm2.json
-        │    → state_Hand.json  ← accumulated_state enthält x,y,z,a,b
-        │      (c/Palm + e/Greifer werden nicht bestimmt → für G92 als 0 ergänzt)
+        │    → state_Hand.json  ← accumulated_state: x,y,z,a,b (4b-Primärkette)
+        │      Fallback 5_pose_estimation.py liefert alle 7 (…,c,e). Nur bekannte
+        │      Achsen gehen ins G92; wirklich fehlende werden weggelassen.
        ▼
 G92 über Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL) — setzt Motorposition ohne Bewegung
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