Y-Axis checks

server/editRobot.js

@@ -488,3 +488,124 @@ export async function adoptXAxis(robotPath, { direction }) {
     angleXZdeg: Math.round(Math.atan2(nz, nx) * 18000 / Math.PI) / 100,
   };
 }
+
+// ── Aktion 6: Fixe Marker einem Link zuordnen ─────────────────────────────────
+
+/**
+ * Ordnet Marker, die sich bei einer Gelenk-Rotation kaum bewegen, dem angegebenen
+ * Link zu.  Typischer Anwendungsfall: Marker auf dem Basis-Körper werden als
+ * "Base"-Marker in robot.json registriert.
+ *
+ * - markerIds:          Array von Marker-IDs (number[])
+ * - targetLink:         Ziel-Link-Name (z. B. 'Base')
+ * - measuredPositions:  Array von { id, position_mm:[x,y,z] } aus Pos A
+ *
+ * Gibt { numAdded, numAlreadyPresent, changes[] } zurück.
+ * Bestehende Einträge werden NICHT verschoben (überschreiben wäre destruktiv).
+ */
+export async function assignFixedMarkersToLink(robotPath, { markerIds, targetLink, measuredPositions = [] }) {
+  if (!targetLink) throw new Error('targetLink muss angegeben werden.');
+
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const links = robot.links ?? {};
+
+  // Index: markerId → aktueller Link
+  const existingMap = new Map();
+  for (const [linkName, linkData] of Object.entries(links)) {
+    for (const m of (linkData.markers ?? [])) {
+      existingMap.set(Number(m.id), linkName);
+    }
+  }
+
+  // Pos-A-Positionen indizieren
+  const posMap = new Map();
+  for (const p of measuredPositions) {
+    posMap.set(Number(p.id), p.position_mm);
+  }
+
+  if (!links[targetLink])         links[targetLink]         = { markers: [] };
+  if (!links[targetLink].markers) links[targetLink].markers = [];
+
+  const changes = [];
+  let numAdded = 0, numAlreadyPresent = 0;
+
+  for (const rawId of markerIds) {
+    const id = Number(rawId);
+    if (existingMap.has(id)) {
+      numAlreadyPresent++;
+      changes.push({ action: 'already-present', markerId: id, existingLink: existingMap.get(id) });
+      continue;
+    }
+
+    const pos = posMap.get(id);
+    if (!pos || pos.length < 3) {
+      changes.push({ action: 'skipped-no-position', markerId: id });
+      continue;
+    }
+
+    links[targetLink].markers.push({
+      id,
+      position: pos.map(v => Math.round(Number(v) * 10) / 10),  // 1 Dezimalstelle (mm)
+      positionSource: 'calibration-fixed-detection',
+    });
+    numAdded++;
+    changes.push({ action: 'added', markerId: id, targetLink });
+  }
+
+  if (numAdded > 0) {
+    robot.links = links;
+    await writeRobot(robotPath, robot);
+  }
+
+  return { numAdded, numAlreadyPresent, changes };
+}
+
+// ── Aktion 7: Joint-Origin Y/Z aus Drehachse übernehmen ──────────────────────
+
+/**
+ * Setzt die Y- und Z-Koordinaten des jointToParent.origin eines Links.
+ *
+ * Der Ursprung der Drehachse (axisPoint_mm) liegt im Board-Koordinatensystem.
+ * Y und Z sind davon direkt auf den Joint-Origin übertragbar (X wird vom
+ * Slider bestimmt und bleibt unverändert).
+ *
+ * - linkName:    Name des Links, dessen Joint aktualisiert wird (z. B. 'Arm1')
+ * - y:           Neuer Y-Wert des Joint-Origins (mm)
+ * - z:           Neuer Z-Wert des Joint-Origins (mm)
+ *
+ * Gibt { changed, linkName, oldOrigin, newOrigin } zurück.
+ */
+export async function setJointOriginYZ(robotPath, { linkName, y, z }) {
+  if (!linkName) throw new Error('linkName muss angegeben werden.');
+
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const link  = (robot.links ?? {})[linkName];
+  if (!link) return { changed: false, error: `Link '${linkName}' nicht in robot.json gefunden.` };
+
+  const joint = link.jointToParent;
+  if (!joint) return { changed: false, error: `Link '${linkName}' hat kein jointToParent.` };
+
+  const oldOrigin = Array.isArray(joint.origin) ? [...joint.origin] : [null, null, null];
+
+  if (!Array.isArray(joint.origin) || joint.origin.length < 3) {
+    joint.origin = [oldOrigin[0] ?? 0, 0, 0];
+  }
+
+  joint.origin[1] = Math.round(Number(y) * 10) / 10;   // Y (1 Dezimalstelle)
+  joint.origin[2] = Math.round(Number(z) * 10) / 10;   // Z
+
+  // Quelle dokumentieren
+  if (!joint.originSource) joint.originSource = [null, null, null];
+  while (joint.originSource.length < 3) joint.originSource.push(null);
+  joint.originSource[1] = 'calibration-yaxis';
+  joint.originSource[2] = 'calibration-yaxis';
+
+  await writeRobot(robotPath, robot);
+
+  return {
+    changed:    true,
+    linkName,
+    oldOrigin,
+    newOrigin:  [...joint.origin],
+  };
+}