G92 senden

server/driverClient.js

@@ -0,0 +1,77 @@
+/**
+ * driverClient.js – WebSocket-Transport zum appRobotDriver
+ *
+ * Der Driver nimmt Steuerbefehle als Plain-Text-G-Code über einen WebSocket
+ * entgegen (wss://…:2096, self-signed), NICHT über HTTP — siehe
+ * appRobotDriver/doc/API.md. Ein früher angenommenes `POST /api/state` existiert
+ * dort nicht (war Platzhalter, vgl. doc/accessRobotAPI.md). G92 setzt am Driver
+ * die Motorposition ohne Bewegung (intern M92) = exakt die Homing-Semantik.
+ *
+ * DRIVER_WS_URL nicht gesetzt → kein Kontakt, klarer 501-Fehler (analog zum
+ * früheren ROBOT_URL-Verhalten).
+ */
+import { WebSocket } from 'ws';
+
+const DRIVER_WS_URL = process.env.DRIVER_WS_URL || '';
+
+/** true, wenn ein Driver-WebSocket konfiguriert ist. */
+export function isDriverConfigured() {
+  return Boolean(DRIVER_WS_URL);
+}
+
+/**
+ * Öffnet eine kurzlebige WS-Verbindung zum Driver, sendet eine G-Code-Zeile und
+ * wartet auf die erste Antwort (Positions-JSON bzw. Fehler-Envelope). Der Driver
+ * broadcastet nach jedem G-Code das aktuelle Positions-JSON an alle Clients —
+ * der Sender ist selbst Client und bekommt es zurück.
+ *
+ * @param {string} line  z.B. "G92 X1 Y2 …"
+ * @param {{timeoutMs?: number}} [opts]
+ * @returns {Promise<{ok:boolean, sent:string, response?:any, error?:string, note?:string}>}
+ */
+export function sendGcode(line, { timeoutMs = 4000 } = {}) {
+  const text = String(line ?? '').trim();
+  if (!text) {
+    return Promise.reject(Object.assign(new Error('Leere G-Code-Zeile'), { statusCode: 400 }));
+  }
+  if (!DRIVER_WS_URL) {
+    return Promise.reject(Object.assign(
+      new Error('DRIVER_WS_URL ist nicht konfiguriert'), { statusCode: 501 }));
+  }
+
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    // Self-signed Cert am Driver → Zertifikatsprüfung deaktivieren (interner Hop).
+    const ws = new WebSocket(DRIVER_WS_URL, { rejectUnauthorized: false });
+    let settled = false;
+
+    const finish = (fn, arg) => {
+      if (settled) return;
+      settled = true;
+      clearTimeout(timer);
+      try { ws.close(); } catch { /* egal */ }
+      fn(arg);
+    };
+
+    // Gesendet, aber keine Antwort rechtzeitig: kein harter Fehler — der Befehl
+    // ist raus, der Driver antwortet nur evtl. nicht broadcastfähig.
+    const timer = setTimeout(() => {
+      finish(resolve, { ok: true, sent: text, response: null, note: 'keine Antwort (Timeout)' });
+    }, timeoutMs);
+
+    ws.on('open', () => ws.send(text));
+
+    ws.on('message', (data) => {
+      const raw = data.toString();
+      let parsed;
+      try { parsed = JSON.parse(raw); } catch { parsed = raw; }
+      if (parsed && typeof parsed === 'object' && parsed.type === 'error') {
+        finish(resolve, { ok: false, sent: text, error: parsed.message || raw, response: parsed });
+      } else {
+        finish(resolve, { ok: true, sent: text, response: parsed });
+      }
+    });
+
+    ws.on('error', (err) => finish(reject, Object.assign(
+      new Error(`Driver-WS-Fehler: ${err.message}`), { statusCode: 502 })));
+  });
+}