G92 senden

server/buildG92.cjs

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+/**
+ * buildG92.cjs
+ * Baut aus einem Homing-State {x,y,z,a,b,c,e} einen G92-G-Code-String.
+ *
+ * G92 setzt am appRobotDriver die Motorposition OHNE Bewegung (intern als M92
+ * verarbeitet, siehe appRobotDriver/doc/API.md + robot/RobotController.js) —
+ * exakt die Homing-Semantik. Die Achsbuchstaben bilden 1:1 auf die Motorachsen
+ * ab: X→xMotor, Y→alpha, Z→beta, A→a, B→b, C→c, E→e.
+ *
+ * Die Homing-Kette (4b: Arm1→y, Ellbow→z, Arm2→a, Hand→b) bestimmt c (Palm) und
+ * e (Greifer) nicht. Entscheidung: fehlende Achsen als 0 mitsenden
+ * (`fillMissingWithZero`), damit G92 alle 7 Achsen trägt.
+ *
+ * CommonJS, damit Jest (CJS) und der ESM-Server dieselbe Funktion nutzen
+ * (gleiches Muster wie spinNormalize.cjs / homingXEstimate.cjs).
+ */
+
+// Reihenfolge + Achsbuchstaben wie vom Driver erwartet.
+const AXES = [
+  ['x', 'X'], ['y', 'Y'], ['z', 'Z'],
+  ['a', 'A'], ['b', 'B'], ['c', 'C'], ['e', 'E'],
+];
+
+/**
+ * @param {Record<string, number|null>} state  flacher Joint-State (accumulated_state)
+ * @param {{decimals?: number, fillMissingWithZero?: boolean}} [opts]
+ * @returns {string} z.B. "G92 X192.73 Y35.99 Z-30.88 A-1.70 B12.34 C0.00 E0.00"
+ */
+function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = true } = {}) {
+  const parts = [];
+  for (const [key, axis] of AXES) {
+    const num = Number(state?.[key]);
+    if (state?.[key] != null && Number.isFinite(num)) {
+      parts.push(`${axis}${num.toFixed(decimals)}`);
+    } else if (fillMissingWithZero) {
+      parts.push(`${axis}${(0).toFixed(decimals)}`);
+    }
+  }
+  return `G92 ${parts.join(' ')}`;
+}
+
+module.exports = { buildG92, AXES };