G92 senden

public/client.js

@@ -346,11 +346,21 @@ function setHomingProgress(step, total, text) {
   if (txt) txt.textContent = text || `Schritt ${step} / ${total}`;
 }
 
-function writePartialGCode(state) {
+// Schreibt das G92-Kommando ins Eingabefeld.
+//  - progressiv (full=false): nur die bereits bestimmten Achsen, je Gelenk-Update
+//  - final     (full=true):   alle 7 Achsen; fehlende c (Palm) / e (Greifer)
+//                              werden als 0 ergänzt — identisch zu dem, was
+//                              "An Roboter senden" via server/buildG92.cjs sendet.
+function writePartialGCode(state, { full = false } = {}) {
   const axisMap = { x: 'X', y: 'Y', z: 'Z', a: 'A', b: 'B', c: 'C', e: 'E' };
   const parts = [];
   for (const [key, axis] of Object.entries(axisMap)) {
-    if (state[key] != null) parts.push(`${axis}${Number(state[key]).toFixed(2)}`);
+    const num = Number(state[key]);
+    if (state[key] != null && Number.isFinite(num)) {
+      parts.push(`${axis}${num.toFixed(2)}`);
+    } else if (full) {
+      parts.push(`${axis}0.00`);
+    }
   }
   if (!parts.length) return;
   const el = document.getElementById('gcodePayload');
@@ -549,6 +559,9 @@ async function runHoming() {
             if (evt.state) {
               _homingState = evt.state;
               showHomingResult(evt.state);
+              // Vollständiges G92 (inkl. C0/E0) ins Feld — exakt das, was
+              // "An Roboter senden" schickt.
+              writePartialGCode(evt.state, { full: true });
               if (btnSend) {
                 btnSend.disabled     = false;
                 btnSend.style.opacity = '';
@@ -593,7 +606,8 @@ async function sendHomingToRobot() {
     });
     const data = await res.json();
     if (res.ok) {
-      appendLog('✅ State erfolgreich an Roboter gesendet');
+      appendLog(`✅ An Roboter gesendet: ${data.gcode ?? ''}`);
+      if (data.note) appendLog(`ℹ ${data.note}`);
       setHomingStatus('✓ Gesendet', 'done');
     } else {
       appendLog(`❌ Fehler beim Senden: ${data.error ?? JSON.stringify(data)}`);
@@ -605,6 +619,23 @@ async function sendHomingToRobot() {
   }
 }
 
+// Transport für die G-Code-/Befehl-Buttons (data-cmd). Schickt eine rohe
+// Zeile über das Backend an den Driver-WebSocket (POST /api/robot/gcode).
+// Liegt ein Payload-Feld vor (z.B. das G92 aus #gcodePayload), wird dessen
+// Inhalt gesendet, sonst der cmd-Name selbst. Ersetzt den toten WSS-Altpfad.
+window.sendCommand = async function (cmd, payload) {
+  const line = (payload && payload.trim()) ? payload.trim() : String(cmd ?? '').trim();
+  if (!line) throw new Error('Leere Befehlszeile');
+  const res  = await fetch('/api/robot/gcode', {
+    method:  'POST',
+    headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+    body:    JSON.stringify({ line }),
+  });
+  const data = await res.json().catch(() => ({}));
+  if (!res.ok) throw new Error(data.error ?? `HTTP ${res.status}`);
+  return data;
+};
+
 async function onCommandClick(btn) {
   const cmd = btn.dataset.cmd;
   const payloadSelector = btn.dataset.payload;