G92 senden

doc/Homing.md

@@ -85,9 +85,10 @@ X-Position aus Marker-Positionen schätzen
         │    → state_Arm2.json
         ▼
 4b_revolute_angle.py  --link Hand   --from-state state_Arm2.json
-        │    → state_Hand.json  ← accumulated_state enthält x,y,z,a,b,c,e
+        │    → state_Hand.json  ← accumulated_state enthält x,y,z,a,b
+        │      (c/Palm + e/Greifer werden nicht bestimmt → für G92 als 0 ergänzt)
         ▼
-POST ROBOT_URL/api/state
+G92 über Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL) — setzt Motorposition ohne Bewegung
 ```
 
 **Schritte 1–3b** sind dieselbe Board-Pipeline wie in der Kalibrierung.  
@@ -107,7 +108,7 @@ X-Slider-Position über `--x-mm`.
 | X-Schätzung | `server/homingOrchestrator.js` → `estimateXFromMarkers()` | Pro Arm-Marker `beobachtetes_x − Modell_x(slider=0)`, gemittelt — rechnet den kinematischen Gelenk-Offset (z.B. Arm1.origin.x=110) heraus. Nur x-zuverlässige Ketten (x-Rotation: Arm1/Ellbow). Fallback: roher Mittelwert |
 | Homing-Orchestrator | `server/homingOrchestrator.js` → `runHoming()` | Kompletter Ablauf als SSE-Stream |
 | Backend-Route | `POST /api/homing/run` | SSE-Stream, startet `runHoming()` |
-| State senden | `POST /api/homing/send-state` | Weiterleitung an `ROBOT_URL/api/state` |
+| State senden | `POST /api/homing/send-state` | Baut `G92` (fehlende c/e → 0) und sendet es als Plain-Text-G-Code über den Driver-WebSocket (`DRIVER_WS_URL`, `server/driverClient.js`). Der Driver verarbeitet G92 intern als M92 = Motorposition setzen ohne Bewegung. Kein HTTP `/api/state` (gibt es am Driver nicht) |
 | Run-Daten | `GET /api/homing/run-data?run=ts` | Debug-Bilder (base64) + finalState |
 | Frontend | `public/index.html` + `public/client.js` | Homing-Buttons, Fortschrittsbalken, Tree View; schreibt Teil-Pose als `G92`-GCode ins Eingabefeld |
 | Board-Viewer (Homing) | `public/boardViewer.html?mode=homing` | Skelett + Arm-Marker per FK (Three.js): Marker-Quadrat spin-korrekt rotiert + Orientierungszeiger zu Ecke 0 (Modell-Seite); gemessene Marker als Kugeln + Fehlerlinien; progressiver Update je erkanntem Gelenk |