robot.json editieren - board

server/editRobot.js

@@ -0,0 +1,144 @@
+/**
+ * editRobot.js
+ * Hilfsfunktionen zum Bearbeiten von robot_xxx.json.
+ * Alle Schreibvorgänge machen ein Backup-Kommentar in der Datei (nein, aber
+ * atomisches Write per Temp-Datei ist hier nicht nötig – die Datei wird direkt
+ * überschrieben; bei Bedarf Backup-Strategie ergänzen).
+ */
+import fsPromises from 'fs/promises';
+
+// ── I/O ───────────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+async function readRobot(robotPath) {
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotPath, 'utf8'));
+}
+
+async function writeRobot(robotPath, data) {
+  await fsPromises.writeFile(robotPath, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+}
+
+// ── Aktion 1: Marker nach Z-Bereich zuordnen ─────────────────────────────────
+
+/**
+ * Weist allen Markern, deren z-Position (mm) zwischen zMin und zMax liegt,
+ * das angegebene Set und/oder den angegebenen Link zu.
+ *
+ * - set  (optional): Setzt den set-Wert des Markers.
+ * - link (optional): Verschiebt den Marker in diesen Link (wird ggf. angelegt).
+ *
+ * Gibt { numChanged, changes[] } zurück.
+ * changes[]: { markerId, oldLink, newLink, oldSet, newSet }
+ */
+export async function assignByZRange(robotPath, { zMin, zMax, set, link }) {
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const links = robot.links ?? {};
+  const changes = [];
+
+  // Snapshot aller Marker (mit aktuellem Link-Name) – vor der Mutation
+  const snapshot = [];
+  for (const [linkName, linkData] of Object.entries(links)) {
+    for (const marker of (linkData.markers ?? [])) {
+      if (Array.isArray(marker.position)) {
+        snapshot.push({ id: marker.id, currentLink: linkName });
+      }
+    }
+  }
+
+  // Nur Marker im Z-Fenster bearbeiten
+  const zLo = Number(zMin);
+  const zHi = Number(zMax);
+
+  for (const { id, currentLink } of snapshot) {
+    const srcLinkData = links[currentLink];
+    const idx = (srcLinkData?.markers ?? []).findIndex(m => Number(m.id) === id);
+    if (idx === -1) continue;
+
+    const marker = srcLinkData.markers[idx];
+    const z = Number(marker.position[2]);
+    if (z < zLo || z > zHi) continue;
+
+    const change = {
+      markerId: marker.id,
+      oldLink:  currentLink,
+      oldSet:   marker.set ?? '',
+      newLink:  currentLink,
+      newSet:   marker.set ?? '',
+    };
+
+    // Set setzen
+    if (set !== undefined && set !== '') {
+      marker.set    = set;
+      change.newSet = set;
+    }
+
+    // Link wechseln
+    if (link && link !== currentLink) {
+      // Aus altem Link entfernen
+      srcLinkData.markers.splice(idx, 1);
+
+      // Ziel-Link anlegen falls noch nicht vorhanden
+      if (!links[link])          links[link]          = { markers: [] };
+      if (!links[link].markers)  links[link].markers  = [];
+      links[link].markers.push(marker);
+      change.newLink = link;
+    }
+
+    changes.push(change);
+  }
+
+  if (changes.length > 0) {
+    robot.links = links;
+    await writeRobot(robotPath, robot);
+  }
+
+  return { numChanged: changes.length, changes };
+}
+
+// ── Aktion 2: Set oder Link-Zuordnung entfernen ───────────────────────────────
+
+/**
+ * Entfernt die Set- oder Link-Zuordnung eines Markers.
+ *
+ * removeFrom: 'set'  → löscht nur den set-Wert (Marker bleibt im Link)
+ * removeFrom: 'link' → entfernt Marker komplett aus dem Link
+ *                      (nur wenn set bereits leer/nicht gesetzt)
+ *
+ * Gibt { changed, markerId, action, link, [oldSet], [error] } zurück.
+ */
+export async function removeMarkerAssignment(robotPath, { markerId, removeFrom }) {
+  const id = Number(markerId);
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const links = robot.links ?? {};
+
+  for (const [linkName, linkData] of Object.entries(links)) {
+    const markers = linkData.markers ?? [];
+    const idx = markers.findIndex(m => Number(m.id) === id);
+    if (idx === -1) continue;
+
+    const marker = markers[idx];
+
+    if (removeFrom === 'set') {
+      const oldSet = marker.set ?? '';
+      delete marker.set;
+      await writeRobot(robotPath, robot);
+      return { changed: true, markerId: id, action: 'set-removed', link: linkName, oldSet };
+    }
+
+    if (removeFrom === 'link') {
+      if (marker.set) {
+        return {
+          changed: false,
+          markerId: id,
+          error: `Marker ${id} hat noch Set "${marker.set}". Bitte zuerst Set entfernen.`,
+        };
+      }
+      markers.splice(idx, 1);
+      await writeRobot(robotPath, robot);
+      return { changed: true, markerId: id, action: 'link-removed', link: linkName };
+    }
+
+    return { changed: false, error: `Unbekannte Aktion: "${removeFrom}"` };
+  }
+
+  return { changed: false, error: `Marker-ID ${id} nicht gefunden.` };
+}

server/server.js

@@ -8,6 +8,7 @@ import { fileURLToPath } from 'url';
 import process from 'process';
 import { spawn } from 'child_process';
 import { WebcamClient } from './webcamClient.js';
+import { assignByZRange, removeMarkerAssignment } from './editRobot.js';
 
 const __filename = fileURLToPath(import.meta.url);
 const __dirname = path.dirname(__filename);
@@ -689,6 +690,54 @@ app.get('/api/board/latest', async (req, res) => {
   }
 });
 
+// ── Robot-JSON bearbeiten ─────────────────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * POST /api/robot/assign-by-z
+ * Weist allen Markern in [zMin, zMax] mm das angegebene Set und/oder Link zu.
+ * Body: { zMin, zMax, set?, link? }
+ */
+app.post('/api/robot/assign-by-z', async (req, res) => {
+  try {
+    const { zMin, zMax, set, link } = req.body ?? {};
+    if (zMin == null || zMax == null) {
+      return res.status(400).json({ error: 'zMin und zMax sind erforderlich' });
+    }
+    if (!set && !link) {
+      return res.status(400).json({ error: 'Mindestens set oder link muss angegeben werden' });
+    }
+    const result = await assignByZRange(ROBOT_JSON, { zMin, zMax, set, link });
+    console.log(`robot/assign-by-z z=[${zMin}..${zMax}] set="${set}" link="${link}" → ${result.numChanged} geändert`);
+    return res.json(result);
+  } catch (err) {
+    console.error('robot/assign-by-z error:', err);
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
+/**
+ * POST /api/robot/remove-marker
+ * Entfernt Set oder Link-Zuordnung eines Markers.
+ * Body: { markerId, removeFrom }   removeFrom: 'set' | 'link'
+ */
+app.post('/api/robot/remove-marker', async (req, res) => {
+  try {
+    const { markerId, removeFrom } = req.body ?? {};
+    if (markerId == null) {
+      return res.status(400).json({ error: 'markerId ist erforderlich' });
+    }
+    if (!['set', 'link'].includes(removeFrom)) {
+      return res.status(400).json({ error: 'removeFrom muss "set" oder "link" sein' });
+    }
+    const result = await removeMarkerAssignment(ROBOT_JSON, { markerId, removeFrom });
+    console.log(`robot/remove-marker id=${markerId} from=${removeFrom} → changed=${result.changed}`);
+    return res.json(result);
+  } catch (err) {
+    console.error('robot/remove-marker error:', err);
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
 /**
  * POST /api/calibration/upload-npz
  * Liest {camera}_calibration.npz aus der aktuellen Session und