Claude: Reorganzie

2026-06-08 21:29:02 +02:00
parent 90f60f9d5d
commit 658a1b3ee3
5 changed files with 313 additions and 39 deletions
--- a/doc/ToDo.md
+++ b/doc/ToDo.md
@@ -0,0 +1,160 @@
+# ToDo – appRobotHoming
+
+Nächste Schritte für den Umbau zum statischen Frontend + HTTPS-BFF-Proxy.
+Kontext/Architektur: siehe [`../README.md`](../README.md).
+
+Reihenfolge ist grob nach Priorität sortiert. Offene Entscheidungen sind als
+**Frage** markiert – die müssen vor der Umsetzung geklärt werden.
+
+---
+
+## 1. HTTPS wieder zum Laufen bringen (blockierend)
+
+**Diagnose abgeschlossen (2026-06-08):**
+
+- Backend läuft auf 2093, aber als **HTTP** (`http://…:2093/` → 200 + UI;
+  `https://…:2093/` → keine Antwort). Es ist der **Container** (docker-compose):
+  `/api/health` meldet `webcamUrl: http://appRobotWebcam:8444`.
+- Der Code ist korrekt: `https/localhost.key` + `localhost.pem` mit Passphrase
+  `abcd` laden lokal **einwandfrei** in `https.createServer`.
+- **Root Cause:** Die Cert-Dateien **fehlen im Container**. `.gitignore` schließt
+  `*.key`/`*.pem`/`*.pfx` aus → nicht in git → der Mount
+  `/home/chk/Documents/appRobotHoming` auf `thinkcentre` hat sie nicht →
+  `createHttpsServer()` scheitert an `fsPromises.access()` → **stiller
+  HTTP-Fallback** (`server/server.js`, `createHttpsServer` → `return null`).
+
+**Gewählte Lösung (Entscheidung): Cert reist mit dem Repo/Volume.**
+
+Das self-signed Cert sichert nur den Hop **Proxy ↔ Backend** und hat keinen
+echten Wert (nie öffentlich). Daher darf es mit ins Repo und kommt über den
+bestehenden `/app`-Volume-Mount automatisch in den Container.
+
+- [x] `.gitignore`: gezielte Ausnahme `!https/localhost.key` + `!https/localhost.pem`
+      (Schutz für alle anderen Schlüssel bleibt bestehen). → erledigt.
+- [ ] `https/localhost.key` + `https/localhost.pem` committen.
+- [ ] Deploy-Host `thinkcentre:/home/chk/Documents/appRobotHoming/` aktualisieren
+      (git pull bzw. Dateien bereitstellen), damit der Container sie sieht.
+- [ ] Verifizieren: `https://thinkcentre.local:2093/api/health` antwortet über
+      **HTTPS** (aktuell nur HTTP).
+
+Optional (separat, nicht Teil der Entscheidung):
+
+- [ ] Passphrase/Pfad konsequent aus dem Env (`HTTPS_KEY_PATH`/`HTTPS_CERT_PATH`/
+      `HTTPS_PASSPHRASE`) statt hartkodiert.
+- [ ] Stillen HTTP-Fallback lauter machen (klar loggen / hart abbrechen statt
+      unbemerkt HTTP) – dieser Fallback hat den Bug verschleiert.
+- [ ] Reverse-Proxy prüfen: Leitet er WSS-Upgrade-Header korrekt an
+      `https://…:2093` weiter?
+
+---
+
+## 2. WebCam-Bilder über die dokumentierte API holen → **entschieden: Option B**
+
+`server/server.js` ruft aktuell `WEBCAM_URL + /api/latest-snapshot` auf – diesen
+Endpoint gibt es **nicht**. **Entscheidung:** Der Homing-Backend setzt das Bundle
+selbst aus den dokumentierten Endpoints zusammen (kein neuer Endpoint im
+WebCam-Service).
+
+Service läuft und ist erreichbar unter `http://thinkcentre.local:8444`
+(→ `WEBCAM_URL`). Real verifizierte Contracts:
+
+- `GET /api/cameras` →
+  ```json
+  {"cameras":[
+    {"id":"cam0","name":"Kamera 0","position":"front","stream":true,"hires":true, ...},
+    {"id":"cam1","name":"Kamera 1","position":"left", "stream":true,"hires":true, ...},
+    {"id":"cam2","name":"Kamera 2","position":"right","stream":true,"hires":true, ...}
+  ]}
+  ```
+- `GET /api/snapshot/{id}/hires` → `200 image/jpeg` (cam0/cam1 ~1280px, cam2 1920px).
+- `GET /health` → Status + `state`/`hasFrame` pro Kamera.
+
+Umsetzung in `server/server.js` (`/api/latest-snapshot`):
+
+- [ ] `GET {WEBCAM_URL}/api/cameras` holen → Kameraliste (mit `hires:true` filtern).
+- [ ] Für jede Kamera **parallel** `GET {WEBCAM_URL}/api/snapshot/{id}/hires` →
+      JPEG, als base64 + `id`/`position` ins Bundle.
+- [ ] Bundle ans UI zurückgeben (statt der bisherigen CSV-Annahme). Reihenfolge/
+      Zuordnung über `id`+`position` stabil halten (wichtig für §3).
+- Hinweis: Die alte CSV/`_annotated.jpg`/JSON-Marker-Erkennung kommt **nicht**
+  von der Webcam. Für den BodyTracker-Pfad ist sie ohnehin redundant
+  (BodyTracker macht ArUco selbst); sie bleibt nur für den lokalen Fallback
+  `public/calculateAngles.js` relevant.
+
+---
+
+## 3. Intrinsics-Fluss → **entschieden: WebCam liefert Intrinsics mit**
+
+**Klarstellung der Datentypen** (im Altcode unter „Intrinsics" vermischt):
+
+| Typ | Beispiel | Quelle | statisch |
+|---|---|---|---|
+| **Kamera-Intrinsics** (K, Distortion) | das echte „NPZ" | Kalibrierung | ✅ pro Kamera |
+| **Extrinsics** (`position_mm`, `orientation_deg`) | in `_two_cam.json` | wird gelöst | ❌ Output |
+| **Marker-3D-Posen** | in `_two_cam.json` | trianguliert | ❌ Output |
+
+Das, was `server/server.js` heute als `robotIntrinsics` (= `_two_cam.json`)
+schickt, sind **Extrinsics + triangulierte Marker** – also **BodyTracker-Output**,
+fälschlich als Input verschickt. Muss raus.
+
+Die WebCam liefert aktuell **kein** NPZ (alle Intrinsics-Endpoints → 404). Der
+BodyTracker hält in `/v1/config` nur Solver-Parameter, keine Intrinsics.
+
+**Entscheidung:** Die Kamera-Intrinsics leben beim **WebCam-Service** (Source of
+Truth) und werden mitgeliefert. Homing reicht sie an den BodyTracker durch.
+
+Aufgaben WebCam-Service:
+- [ ] Kameras kalibrieren (Schachbrett) → K + Distortion je Kamera. **Achtung:
+      Intrinsics sind auflösungsabhängig** – sie müssen zur **`hires`-Auflösung**
+      passen, die `/api/snapshot/{id}/hires` ausliefert (C270 1280×960,
+      C920 1920×1080).
+- [ ] Intrinsics in `/api/cameras` je Kamera ausgeben (K, dist, `calib_size`),
+      stabil gekeyt über `id`/`note`-Serial.
+
+Aufgaben Homing-Backend (`server/server.js`):
+- [ ] `robotIntrinsics`/`_two_cam.json`-Pfad aus `/api/estimate` entfernen.
+- [ ] Pro Kamera Bild + zugehörige Intrinsics paaren (über `id`) und an
+      `BODYTRACKER/v1/estimate` weiterreichen. **N Kameras** (aktuell 3), nicht
+      fix 2.
+
+Aufgaben BodyTracker (wir besitzen ihn):
+- [ ] `/v1/estimate` so anpassen, dass er Intrinsics **als JSON je Kamera**
+      annimmt (kein `.npz`-Zwang) – erspart NPZ-Erzeugung in Node. Format
+      gemeinsam festzurren (K 3×3 oder fx/fy/cx/cy, dist k1,k2,p1,p2,k3,
+      `image_size`).
+
+---
+
+## 4. Aufräumen (Altlasten aus der WSS/HTTPS-Server-Ära)
+
+- [ ] `docker-compose.yaml`: `WSS_VIDEO_DRIVER`, `WSS_URL`, `HTTPS_PORT`-Doppelung
+      und `depends_on: appRobotDriver` prüfen/entfernen. Behalten: `WEBCAM_URL`,
+      `BODYTRACKER_URL`, Port-Mapping `2093`, Cert-Volume.
+- [ ] `package.json` → `description` ist veraltet („verbindet zu WSS, sendet
+      Befehle").
+- [ ] Command-Buttons in `public/index.html` (HOME/STOP/STATUS/RESET/PING/
+      GCodeMotor) rufen `window.sendCommand` – **das ist nirgends definiert**
+      (alter WSS-Transport). Entweder neuen Transport anbinden (gehört zu
+      Erweiterung „Pose an appRobotDriver") oder bis dahin deaktivieren.
+- [ ] `public/snapshots` (Fallback) ist leer → `findLatestSnapshotFile()` liefert
+      `null` → 404. Beispiel-Datensatz ablegen **oder** Fallback dokumentiert
+      abschalten.
+
+---
+
+## 5. Frontend / UX (geplante Erweiterungen)
+
+- [ ] Erkennungsergebnis + erkannte Pose klarer ausgeben (statt nur Roh-JSON).
+- [ ] Manuelle Eingabe von `x, y, z, a, b, c, e`.
+- [ ] Wenn Hand nicht erkannt: Vorschlag für bessere Arm-/Foto-Position.
+- [ ] Pose an `appRobotDriver` weitergeben (neuer Schritt nach BodyTracker;
+      ggf. der WSS-Pfad, für den HTTPS gebraucht wird).
+
+---
+
+## Definition of Done (erster Meilenstein)
+
+1. `https://<host>:2093/` liefert das statische UI über **HTTPS**.
+2. `GET /api/latest-snapshot` liefert reale Bilder/Daten vom WebCam-Service.
+3. `POST /api/estimate` liefert eine Pose vom BodyTracker und zeigt sie im UI.
+4. Keine toten Buttons / keine WSS-Altlasten in Compose & package.json.