Marker mit einer Kamera - Gaurds

public/boardViewer.html

@@ -216,6 +216,16 @@ function r2v(rx, ry, rz)      { return new THREE.Vector3(rx * S, rz * S, -ry * S
 function r2vArr([rx, ry, rz]) { return r2v(rx, ry, rz); }
 function r2dir([dx, dy, dz])  { return new THREE.Vector3(dx, dz, -dy).normalize(); }
 
+/**
+ * True wenn `arr` ein nutzbares [x,y,z] ist (z. B. position_mm). Marker, die
+ * 3b nicht triangulieren konnte (z. B. nur 1 Kamera), haben dieses Feld nicht
+ * — solche Marker werden an allen Stellen, die diese Funktion nutzen, einfach
+ * ignoriert statt einen Crash auszulösen.
+ */
+function hasXYZ(arr) {
+  return Array.isArray(arr) && arr.length >= 3 && arr.slice(0, 3).every(Number.isFinite);
+}
+
 // ── Renderer ──────────────────────────────────────────────────────────────────
 const canvas   = document.getElementById('cv');
 const renderer = new THREE.WebGLRenderer({ canvas, antialias: true });
@@ -403,6 +413,7 @@ function buildSkeletonFK(robot, angles) {
     }
 
     for (const obs of _measuredMarkers.markers) {
+      if (!hasXYZ(obs.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
       const obsLink = (obs.link && obs.link !== 'Board')
         ? obs.link
         : markerIdToLink[obs.marker_id];
@@ -602,6 +613,7 @@ function buildScene(data) {
     );
 
     for (const m of a0markers) {
+      if (!hasXYZ(m.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
       nTriangulated++;
       // Kein künstlicher Offset – Kugelmittelpunkt exakt an triangulierter Position
       const mpos = r2vArr(m.position_mm);
@@ -625,6 +637,7 @@ function buildScene(data) {
       !boardMarkers.some(bm => bm.id === m.marker_id)
     );
     for (const m of unknownTriangulated) {
+      if (!hasXYZ(m.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
       nUnknown++;
       const mpos = r2vArr(m.position_mm);
       gMeasured.add(makeSphere(mpos, 0.0055, 0x3b82f6));
@@ -733,9 +746,9 @@ function buildTable(data) {
     let dist = null, dz = null, edge = null;
     let state = 'none'; // 'tri', '1cam', 'unk'
 
-    if (meas) {
+    if (meas && hasXYZ(meas.position_mm)) {
       [x, y, z]    = meas.position_mm;
-      [nx, ny, nz] = meas.normal;
+      if (Array.isArray(meas.normal)) [nx, ny, nz] = meas.normal;
       edge         = meas.edge_length_mm;
       state        = model ? 'tri' : 'unk';
 
@@ -745,7 +758,10 @@ function buildTable(data) {
         dist = Math.sqrt(dx*dx + dy*dy + ddz*ddz);
         dz   = ddz;
       }
-    } else if (cameras.length > 0) {
+    } else if (cameras.length > 0 || meas) {
+      // meas ohne position_mm (z.B. 1-Kamera-Marker, noch nicht trianguliert)
+      // zählt wie "gesehen, aber nicht trianguliert" — gleicher Stand wie
+      // cameras.length>0, nur eben aus 3b statt aus den rohen Detektionen.
       state = '1cam';
     }
 
@@ -1049,7 +1065,8 @@ async function loadData(specificRunDir = null) {
     buildTable(data);
     // Fremd-Marker für Verbindungslinien merken (Marker, die nicht in Board-Link stehen)
     const bIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
-    _primaryFremdMarkers = (data.measuredMarkers?.markers ?? []).filter(m => !bIds.has(m.marker_id));
+    _primaryFremdMarkers = (data.measuredMarkers?.markers ?? [])
+      .filter(m => !bIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm));
     const measTotal = data.measuredMarkers?.markers?.length ?? 0;
     vlog(`Basis: run=${data.runDir}  gesamt=${measTotal}  fremd=${_primaryFremdMarkers.length}  boardIDs=${bIds.size}` +
          (_primaryFremdMarkers.length ? `  (${_primaryFremdMarkers.map(m => m.marker_id).join(' ')})` : ''));
@@ -1087,7 +1104,7 @@ async function loadCompareData() {
     // Board-Marker-IDs aus Robot.json dieses Runs
     const boardIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
     for (const m of markers) {
-      if (!boardIds.has(m.marker_id)) {
+      if (!boardIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm)) {
         _compareFremdMarkers.push(m);                                      // für Linien
         gCompare.add(makeSphere(r2vArr(m.position_mm), 0.006, 0xf97316)); // orange Kugel
       }
@@ -1120,7 +1137,7 @@ async function loadPositionC() {
     const markers = data.measuredMarkers?.markers ?? [];
     const boardIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
     for (const m of markers) {
-      if (!boardIds.has(m.marker_id)) {
+      if (!boardIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm)) {
         _positionCFremdMarkers.push(m);
         gPositionC.add(makeSphere(r2vArr(m.position_mm), 0.006, 0x22d3ee));  // cyan
       }

public/yAxisCompute.js

@@ -106,6 +106,13 @@
       const mc = mapC.get(id);
       if (!mb || !mc) continue;
 
+      // Fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker, von 3b nicht
+      // trianguliert) ignorieren statt crashen — Marker bleibt im skipped-Log.
+      if (!Array.isArray(ma.position_mm) || !Array.isArray(mb.position_mm) || !Array.isArray(mc.position_mm)) {
+        skipped.push({ id, reason: 'fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker, nicht trianguliert)' });
+        continue;
+      }
+
       const P1 = ma.position_mm.map(Number);
       const P2 = mb.position_mm.map(Number);
       const P3 = mc.position_mm.map(Number);