MultiPose

doc/Kalibrierung.md

@@ -102,6 +102,29 @@ befestigt. Diese werden in `links.Base.markers` eingetragen.
 - `links.Arm1.jointToParent.origin[1]` (Y) und `[2]` (Z) in `robot.json`
 - Optional: `links.Base.markers` ergänzt
 
+### Alternative/Ergänzung — `--calibrate-origin` (`5_pose_estimation.py`)
+
+🔶 *Experimentell, noch nicht in dieses UI eingebunden* — Details, Mathematik und
+Vergleichstabelle: [`doc/Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) (Abschnitt
+„Kalibrier-Switch: Gelenk-Origin").
+
+Bestimmt `origin[1,2]` desselben Gelenks **aus einer einzelnen vorhandenen
+Homing-Aufnahme** (Position + gemessene Normale aller Arm1-Marker, robuster
+Least-Squares-Fit) statt aus der dedizierten 3-Pose-Aufnahme oben — keine
+eigene Mess-Session nötig, dafür (noch) ohne die explizite Drehung, die hier
+Achse und Winkel sauber entkoppelt. Auf zwei realen Captures ergab sich eine
+konsistente Korrektur von ca. **+7 mm (Y) / −19 mm (Z)** gegenüber dem
+aktuellen `robot.json`-Wert — bisher **nicht** gegen eine frische Messung mit
+Verfahren B gegengeprüft, daher noch nicht über „Joint-Origin Y/Z übernehmen"
+angewendet. Aufruf:
+
+```bash
+python scripts/5_pose_estimation.py <evalDir>/aruco_marker_poses.json \
+       -robot scripts/robot_1781069752019.json \
+       --from-state <evalDir>/state_Arm2.json \
+       --calibrate-origin Arm1
+```
+
 ---
 
 ### Mathematik: Bestimmung der Rotationsachse