robot.json neue Marker einfügen

server/server.js

@@ -706,8 +706,23 @@ app.post('/api/robot/assign-by-z', async (req, res) => {
     if (!set && !link) {
       return res.status(400).json({ error: 'Mindestens set oder link muss angegeben werden' });
     }
-    const result = await assignByZRange(ROBOT_JSON, { zMin, zMax, set, link });
-    console.log(`robot/assign-by-z z=[${zMin}..${zMax}] set="${set}" link="${link}" → ${result.numChanged} geändert`);
+
+    // Triangulierte Marker aus dem letzten Board-Run als Zusatzquelle für
+    // Marker, die noch nicht in robot.json stehen (z.B. neu entdeckte Marker)
+    let extraMarkers = [];
+    try {
+      const latestRun = await findLatestBoardRun();
+      if (latestRun) {
+        const posesPath = path.join(boardDataDir, latestRun, 'aruco_marker_poses.json');
+        const poses = JSON.parse(await fsPromises.readFile(posesPath, 'utf8'));
+        extraMarkers = poses.markers ?? [];
+      }
+    } catch { /* kein 3b-Output vorhanden – nur bestehende robot.json-Marker bearbeiten */ }
+
+    const result = await assignByZRange(ROBOT_JSON, { zMin, zMax, set, link, extraMarkers });
+    const added   = result.changes.filter(c => c.action === 'added').length;
+    const updated = result.changes.filter(c => c.action === 'updated').length;
+    console.log(`robot/assign-by-z z=[${zMin}..${zMax}] set="${set}" link="${link}" → ${updated} aktualisiert, ${added} neu (von ${extraMarkers.length} 3b-Markern)`);
     return res.json(result);
   } catch (err) {
     console.error('robot/assign-by-z error:', err);