ChK/appRobotHoming
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2026-06-14 22:35:44 +02:00
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doc/Homing_ROADMAP.md
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@@ -64,7 +64,7 @@ Foto alle Kameras
│ → aruco_marker_poses.json
▼
X-Position aus Marker-Positionen schätzen
│ → x_mm (Durchschnitt x der Nicht-Board-Marker)
│ → x_mm (pro Arm-Marker: beobachtetes_x − Modell_x(slider=0), gemittelt)
▼
4b_revolute_angle.py --link Arm1 --x-mm {x_mm}
│ → state_Arm1.json (accumulated_state)
@@ -95,12 +95,13 @@ X-Slider-Position über `--x-mm`.
| Komponente | Datei | Beschreibung |
|-----------|-------|--------------|
| Board-Pipeline | `server/server.js` → `runBoardPipeline(runDir, send)` | Foto + Scripts 1, 2, 3b; von Board-Run und Homing genutzt |
| X-Schätzung | `server/homingOrchestrator.js` → `estimateXFromMarkers()` | Mittelwert x der Nicht-Board-Marker aus `aruco_marker_poses.json` |
| X-Schätzung | `server/homingOrchestrator.js` → `estimateXFromMarkers()` | Pro Arm-Marker `beobachtetes_x − Modell_x(slider=0)`, gemittelt — rechnet den kinematischen Gelenk-Offset (z.B. Arm1.origin.x=110) heraus. Nur x-zuverlässige Ketten (x-Rotation: Arm1/Ellbow). Fallback: roher Mittelwert |
| Homing-Orchestrator | `server/homingOrchestrator.js` → `runHoming()` | Kompletter Ablauf als SSE-Stream |
| Backend-Route | `POST /api/homing/run` | SSE-Stream, startet `runHoming()` |
| State senden | `POST /api/homing/send-state` | Weiterleitung an `ROBOT_URL/api/state` |
| Run-Daten | `GET /api/homing/run-data?run=ts` | Debug-Bilder (base64) + finalState |
| Frontend | `public/index.html` + `public/client.js` | Homing-Buttons, Fortschrittsbalken, Tree View |
| Frontend | `public/index.html` + `public/client.js` | Homing-Buttons, Fortschrittsbalken, Tree View; schreibt Teil-Pose als `G92`-GCode ins Eingabefeld |
| Board-Viewer (Homing) | `public/boardViewer.html?mode=homing` | Skelett + Arm-Marker per FK (Three.js), gemessene Marker als Kugeln + Fehlerlinien; progressiver Update je erkanntem Gelenk |
**Lauf-Verzeichnisse:** `data/homing/{timestamp}/`
@@ -144,7 +145,9 @@ die aktuelle Konfiguration.
## Offene Punkte
- [ ] **Arm-Marker eintragen** (Nutzer): `links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers` in `robot.json`
- [ ] **Erstmals testen**: Homing-Run mit echtem Roboter und eingetragenen Markern durchführen
- [ ] **X-Schätzung verfeinern** (optional): `estimateXFromMarkers()` könnte gelenk-spezifischere Logik nutzen statt einfachem Mittelwert
- [~] **Arm-Marker eintragen** (Nutzer): `links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers` in `robot.json` — Arm1 + Ellbow eingetragen, Arm2/Hand offen
- [~] **Erstmals testen**: Homing-Run mit echtem Roboter — Arm1 erkannt (x, y); Ellbow scheitert noch an fehlenden Markern
- [x] **X-Schätzung verfeinern** (2026-06-14): `estimateXFromMarkers()` rechnet den kinematischen Gelenk-Offset heraus statt rohem Mittelwert — behebt den ~110 mm Versatz der Modell-Marker
- [x] **Unit-Test für X-Schätzung** (2026-06-14): reine Geometrie nach `server/homingXEstimate.cjs` ausgelöst, `test/homingXEstimate.test.js` (9 Tests, inkl. Regression gegen den Offset-Bug)
- [ ] **y-Restfehler** (~2°): erkannt 30° → ausgegeben 28°; vermutlich X-Rest-Rauschen + 4b-Fit-Residuum, noch zu untersuchen
- [ ] **robot.json via Driver-API** (optional): wenn Driver `GET ROBOT_URL/api/robot/config` bereitstellt