arbeiten am callibration

server/robotActions.js

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+/**
+ * robotActions.js – Roboter-Bewegungsaktionen
+ *
+ * Alle Bewegungsbefehle laufen hier durch, bevor sie ans Roboter-Backend
+ * weitergeleitet werden (ROBOT_URL). Solange ROBOT_URL nicht konfiguriert
+ * ist, werden die Aktionen nur geloggt und eine Stub-Antwort zurückgegeben.
+ *
+ * Joint-Namen:  'x-axis' | 'arm1' | 'arm2' | 'elbow' | 'hand'
+ * Directions:   'left' | 'right'  (x-axis, linear)
+ *               'cw'  | 'ccw'     (alle Gelenke, rotatorisch)
+ */
+
+const ROBOT_URL = process.env.ROBOT_URL || '';
+
+// ── Validierung ───────────────────────────────────────────────────────────────
+
+const VALID_JOINTS     = new Set(['x-axis', 'arm1', 'arm2', 'elbow', 'hand']);
+const VALID_DIRECTIONS = new Set(['left', 'right', 'cw', 'ccw']);
+
+function validateMove({ joint, direction, steps = 1 }) {
+  if (!joint)     return '"joint" fehlt';
+  if (!direction) return '"direction" fehlt';
+  if (!VALID_JOINTS.has(joint))         return `Unbekanntes Joint: "${joint}"`;
+  if (!VALID_DIRECTIONS.has(direction)) return `Unbekannte Richtung: "${direction}"`;
+  if (typeof steps !== 'number' || steps < 1 || steps > 100)
+    return '"steps" muss eine Zahl zwischen 1 und 100 sein';
+  return null;   // ok
+}
+
+// ── Ausführung ────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * Sendet einen Bewegungsbefehl.
+ * Gibt { ok, joint, direction, steps, message } zurück oder wirft einen Fehler.
+ */
+export async function executeMove({ joint, direction, steps = 1 }) {
+  const err = validateMove({ joint, direction, steps });
+  if (err) throw Object.assign(new Error(err), { statusCode: 400 });
+
+  const payload = { joint, direction, steps };
+  console.log(`[robotActions] move: ${JSON.stringify(payload)}`);
+
+  if (ROBOT_URL) {
+    // ── Weiterleitung an das Roboter-Backend ─────────────────────────────────
+    const url = new URL('/api/move', ROBOT_URL).toString();
+    const res = await fetch(url, {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify(payload),
+    });
+    if (!res.ok) {
+      const text = await res.text().catch(() => '');
+      throw Object.assign(
+        new Error(`Robot-Backend: ${res.status} – ${text}`),
+        { statusCode: 502 }
+      );
+    }
+    const data = await res.json();
+    return { ok: true, joint, direction, steps, ...data };
+  }
+
+  // ── Stub (ROBOT_URL nicht konfiguriert) ───────────────────────────────────
+  const label = joint === 'x-axis'
+    ? `X-Achse ${direction === 'left' ? '⬅' : '➡'}`
+    : `${joint} ${direction === 'ccw' ? '↺ Rauf' : 'Runter ↻'}`;
+  const message = `[Stub] ${label} – ${steps} Schritt(e). ROBOT_URL nicht konfiguriert.`;
+  console.warn(`[robotActions] ${message}`);
+  return { ok: true, stub: true, joint, direction, steps, message };
+}

server/server.js

@@ -937,6 +937,54 @@ app.post('/api/calibration/upload-npz', async (req, res) => {
   }
 });
 
+// ── X-Achse / Rotations-Detektion ────────────────────────────────────────────
+
+const xaxisDataDir = path.join(__dirname, '..', 'data', 'xaxis');
+const ROTATION_DETECTION_FILE = path.join(xaxisDataDir, 'rotation_detection.json');
+
+/** POST /api/xaxis/save-rotation-detection
+ *  Speichert eine Achsmessung an rotation_detection.json (append-Modus). */
+app.post('/api/xaxis/save-rotation-detection', express.json(), async (req, res) => {
+  try {
+    const { axis, runs, numMarkers, markers } = req.body ?? {};
+    if (!axis || !axis.dir || !axis.referencePoint) {
+      return res.status(400).json({ error: 'Ungültige Nutzlast: axis.dir und axis.referencePoint erwartet' });
+    }
+
+    // Verzeichnis anlegen falls nötig
+    await fsPromises.mkdir(xaxisDataDir, { recursive: true });
+
+    // Bestehende Einträge lesen oder leer beginnen
+    let entries = [];
+    try {
+      const raw = await fsPromises.readFile(ROTATION_DETECTION_FILE, 'utf-8');
+      entries = JSON.parse(raw);
+      if (!Array.isArray(entries)) entries = [];
+    } catch {
+      // Datei existiert noch nicht – kein Fehler
+    }
+
+    const newEntry = {
+      timestamp: new Date().toISOString(),
+      runs: runs ?? {},
+      axis,
+      numMarkers: numMarkers ?? null,
+      markers: markers ?? [],
+    };
+
+    entries.push(newEntry);
+    await fsPromises.writeFile(ROTATION_DETECTION_FILE, JSON.stringify(entries, null, 2), 'utf-8');
+
+    return res.json({
+      file: 'data/xaxis/rotation_detection.json',
+      total: entries.length,
+    });
+  } catch (err) {
+    console.error('save-rotation-detection error:', err);
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
 async function checkServiceReachability(name, url) {
   try {
     const controller = new AbortController();