arbeiten am callibration

public/boardViewer.html

@@ -736,6 +736,10 @@ function buildCompareLines() {
 
 // ── Y-Achsen-Berechnung aus drei Positionen ───────────────────────────────────
 
+/** Marker, die sich weniger als diesen Wert bewegen, werden ignoriert.
+ *  Entspricht dem min_movement_mm-Parameter im Python-Skript. */
+const Y_AXIS_MIN_MOVEMENT_MM = 10.0;
+
 function computeAndShowYAxis() {
   clearGroup(gYAxis);
 
@@ -755,6 +759,8 @@ function computeAndShowYAxis() {
 
   const circumcenters = [];   // [{id, C:[x,y,z]}] in mm
   const normals       = [];   // [[nx,ny,nz]] – Achsenrichtung je Marker
+  const markerData    = [];   // [{markerId, posA, posB, posC, circumcenter, normal}] für Speicherung
+  const skipped       = [];   // [{id, reason, maxMoveMm}]
 
   for (const [id, ma] of mapA) {
     const mb = mapB.get(id);
@@ -765,6 +771,22 @@ function computeAndShowYAxis() {
     const P2 = mb.position_mm.map(Number);
     const P3 = mc.position_mm.map(Number);
 
+    // ── Mindest-Bewegungs-Filter ─────────────────────────────────────────────
+    // Marker, die sich zwischen den drei Positionen kaum bewegen, liefern
+    // degenerate Umkreismittelpunkte und korrumpieren die Achsenschätzung.
+    // Dieselbe Logik wie im Python-Skript (min_movement_mm).
+    const maxMoveMm = Math.max(
+      Math.sqrt(dist2(P1, P2)),
+      Math.sqrt(dist2(P2, P3)),
+      Math.sqrt(dist2(P1, P3)),
+    );
+    if (maxMoveMm < Y_AXIS_MIN_MOVEMENT_MM) {
+      vlog(`Y-Achse: Marker ${id} übersprungen – Bewegung zu gering` +
+           ` (${maxMoveMm.toFixed(1)} mm < ${Y_AXIS_MIN_MOVEMENT_MM} mm, kein rotierender Marker)`, 'warn');
+      skipped.push({ id, reason: 'Bewegung zu gering', maxMoveMm: +maxMoveMm.toFixed(2) });
+      continue;
+    }
+
     // Normalenvektor der Kreisebene = Achsenrichtung
     const v1 = [P2[0]-P1[0], P2[1]-P1[1], P2[2]-P1[2]];
     const v2 = [P3[0]-P1[0], P3[1]-P1[1], P3[2]-P1[2]];
@@ -795,6 +817,7 @@ function computeAndShowYAxis() {
       (w1*P1[2] + w2*P2[2] + w3*P3[2]) / wSum,
     ];
     circumcenters.push({ id, C });
+    markerData.push({ markerId: id, posA: P1, posB: P2, posC: P3, circumcenter: C, normal: n });
 
     // Kreismittelpunkt (rose)
     gYAxis.add(makeSphere(r2vArr(C), 0.007, 0xfb7185));
@@ -803,8 +826,11 @@ function computeAndShowYAxis() {
   }
 
   if (circumcenters.length === 0) {
-    vlog('Y-Achse: Keine gemeinsamen fremd-Marker in Pos A+B+C gefunden', 'warn');
-    window.parent.postMessage({ type: 'yaxis-measurement', axisDir: null }, '*');
+    const why = skipped.length
+      ? `Alle ${skipped.length} Marker gefiltert (Bewegung < ${Y_AXIS_MIN_MOVEMENT_MM} mm)`
+      : 'Keine gemeinsamen fremd-Marker in Pos A+B+C gefunden';
+    vlog(`Y-Achse: ${why}`, 'warn');
+    window.parent.postMessage({ type: 'yaxis-measurement', axisDir: null, skipped }, '*');
     return;
   }
 
@@ -837,7 +863,11 @@ function computeAndShowYAxis() {
   const fmt = v => (v >= 0 ? '+' : '') + v.toFixed(3) + '°';
   const good = Math.abs(tiltXY) < 0.5 && Math.abs(tiltYZ) < 0.5;
 
-  vlog(`Y-Achse (${circumcenters.length} Marker):  dir=[${axisDir.map(v => v.toFixed(4)).join(', ')}]`);
+  const usedIds    = circumcenters.map(c => c.id);
+  const skippedIds = skipped.map(s => s.id);
+  vlog(`Y-Achse: ${usedIds.length} Marker genutzt (${usedIds.join(', ')})` +
+       (skippedIds.length ? ` · ${skippedIds.length} gefiltert (${skippedIds.join(', ')})` : ''));
+  vlog(`  dir=[${axisDir.map(v => v.toFixed(4)).join(', ')}]`);
   vlog(`  Referenzpunkt: [${axisPoint.map(v => v.toFixed(1)).join(', ')}] mm`);
   vlog(`  Abw. von Y-Achse:  XY ${fmt(tiltXY)}  YZ ${fmt(tiltYZ)}`, good ? 'ok' : 'warn');
 
@@ -847,7 +877,14 @@ function computeAndShowYAxis() {
     axisPoint,
     tiltXY,
     tiltYZ,
-    numMarkers: circumcenters.length,
+    numMarkers:       circumcenters.length,
+    numMarkersCommon: circumcenters.length + skipped.length,
+    skipped,
+    // Für rotation_detection.json: Run-Referenzen und Marker-Rohdaten
+    runA:       document.getElementById('sel-run-primary')?.value ?? null,
+    runB:       document.getElementById('sel-run-compare')?.value ?? null,
+    runC:       document.getElementById('sel-run-c')?.value       ?? null,
+    markerData,
   }, '*');
 }
 

public/calibration.css

@@ -60,7 +60,6 @@ body {
   display: flex;
   flex-direction: column;
   gap: 3px;
-  padding-top: 4px;
   flex-shrink: 0;
   width: 148px;
 }
@@ -92,6 +91,7 @@ body {
   border-right: none;
   border-left: 3px solid var(--accent);
   padding-left: 13px;             /* kompensiert den dickeren linken Rand */
+  margin-right: -1px;             /* überlappt 1px ins Panel → kein Zoom-Spalt */
   z-index: 1;
 }
 

public/calibration.js

@@ -565,6 +565,20 @@ function initArm(tab) {
       log(`📐 Achse (${msg.numMarkers} Marker): dir=[${msg.axisDir.map(v => v.toFixed(4)).join(', ')}]` +
           `  XY=${fmt(msg.tiltXY)}  YZ=${fmt(msg.tiltYZ)}`);
       log(`   Referenzpunkt: [${msg.axisPoint.map(v => v.toFixed(1)).join(', ')}] mm`);
+
+      // In rotation_detection.json speichern (anhängen)
+      fetch('/api/xaxis/save-rotation-detection', {
+        method:  'POST',
+        headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+        body:    JSON.stringify({
+          axis:       { dir: msg.axisDir, referencePoint: msg.axisPoint, tiltXY_deg: msg.tiltXY, tiltYZ_deg: msg.tiltYZ },
+          runs:       { A: msg.runA ?? null, B: msg.runB ?? null, C: msg.runC ?? null },
+          numMarkers: msg.numMarkers,
+          markers:    msg.markerData ?? [],
+        }),
+      }).then(r => r.json())
+        .then(d => log(`💾 Gespeichert: ${d.file}  (${d.total} Messungen)`))
+        .catch(e => log(`⚠ Speichern fehlgeschlagen: ${e.message}`));
     }
   });
 }

public/calibration_arm.html

@@ -20,6 +20,20 @@
     </div>
   </div>
 
+  <!-- ── Aktionen ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktionen</h2>
+    <div style="margin-top:14px;display:flex;align-items:center;gap:20px;flex-wrap:wrap">
+      <button id="btn-arm1-ccw" style="font-size:18px;padding:6px 22px" title="Bieps rauf">
+        ⤴ Rauf
+      </button>
+      <span style="color:var(--muted);font-size:11px">Roboter-Bieps drehen (Schrittweite folgt)</span>
+      <button id="btn-arm1-cw" style="font-size:18px;padding:6px 22px" title="Bieps runter">
+        Runter ⤵
+      </button>
+    </div>
+  </div>
+
   <div class="section full">
     <h2>Ausgabe / Log</h2>
     <textarea id="log-arm1" readonly placeholder="(Ausgabe erscheint hier)"></textarea>

public/calibration_arm2.html

@@ -20,6 +20,20 @@
     </div>
   </div>
 
+  <!-- ── Aktionen ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktionen</h2>
+    <div style="margin-top:14px;display:flex;align-items:center;gap:20px;flex-wrap:wrap">
+      <button id="btn-arm2-ccw" style="font-size:18px;padding:6px 22px" title="Unterarm rauf">
+        ⤴ Rauf
+      </button>
+      <span style="color:var(--muted);font-size:11px">Roboter-Unterarm drehen (Schrittweite folgt)</span>
+      <button id="btn-arm2-cw" style="font-size:18px;padding:6px 22px" title="Unterarm runter">
+        Runter ⤵
+      </button>
+    </div>
+  </div>
+
   <div class="section full">
     <h2>Ausgabe / Log</h2>
     <textarea id="log-arm2" readonly placeholder="(Ausgabe erscheint hier)"></textarea>