Phasen aufteilung ToDo

2026-06-14 16:42:17 +02:00
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--- a/doc/Homing_ROADMAP.md
+++ b/doc/Homing_ROADMAP.md
@@ -314,43 +314,91 @@ automatisch die aktuelle Konfiguration.

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-## Reihenfolge der Implementierung
+## To-Do / Fortschritt

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-[Jetzt]  Arm-Marker eintragen (Nutzer)
-         → Arm1 Joint-Origin Button klicken (bereits ausführbar)
+### Voraussetzungen (Kalibrierung abschliessen)

-[0]  Refactor: Snapshot+1+2+3b aus /api/board/run
-     in runBoardPipeline(runDir, send) auslagern
-     → wird von Board-Run UND Homing genutzt
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-[1]  POST /api/homing/run  +  homingOrchestrator.js
-     → runBoardPipeline() + 4b-Schleife als SSE
-     → SCRIPT_4B-Konstante in server.js ergänzen
-     → Minimale UI: nur Log + Raw JSON
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-[2]  public/homing.html
-     → Vollständige UI mit allen Sektionen
-     → Link von index.html
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-[3]  POST /api/homing/send-state
-     → ROBOT_URL/api/state aufrufen (analog zu robotActions.js)
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-[4]  robot.json via Driver-API (wenn ROBOT_URL verfügbar)
-     → Nur wenn Driver den Endpunkt implementiert
-```
+- [x] Kamera-Intrinsik (NPZ) kalibriert
+- [x] Board-Marker-Positionen kalibriert
+- [x] X-Achsen-Richtung kalibriert
+- [x] Arm1 Joint-Origin Y/Z — Button in `calibration_arm.html` ausführbar
+- [ ] **Arm-Marker eintragen** (Nutzer): `links.Arm1.markers`, `links.Ellbow.markers`, `links.Arm2.markers`, `links.Hand.markers` in `scripts/robot_*.json`
+- [ ] Arm1 Joint-Origin Y/Z Button klicken + in robot.json gespeichert

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-## Status-Tabelle
+### Phase 0 — Refactor: Board-Pipeline auslagern

-| Schritt | Was | Status |
-|---------|-----|--------|
-| Scripts 1, 2, 3b, 4b | Homing-Scripts | ✅ vorhanden |
-| Kalibrierung | Kamera, Board, X-Achse | ✅ fertig |
-| Arm1 Joint-Origin | Button in calibration_arm.html | ✅ **ausführbar** |
-| Arm-Marker | robot.json links.Arm1/… .markers | 🔶 Nutzer trägt ein |
-| `/api/homing/run` | Backend-Orchestrierung | ❌ zu implementieren |
-| `homing.html` | Frontend-UI | ❌ zu implementieren |
-| `/api/homing/send-state` | State an Roboter | ❌ zu implementieren |
-| robot.json via API | Driver-Integration | ⏳ nach allem anderen |
+- [ ] Funktion `runBoardPipeline(runDir, send)` in `server/server.js` extrahieren
+  - [ ] Bestehende Logik aus `POST /api/board/run` (Zeile ~520–606) in Funktion verschieben
+  - [ ] `POST /api/board/run` ruft `runBoardPipeline()` auf (Verhalten unverändert)
+  - [ ] Rückgabewert: `runDir` (String, Pfad zum Lauf-Verzeichnis)
+  - [ ] Test: Board-Run funktioniert weiterhin identisch
+
+---
+
+### Phase 1 — Backend `POST /api/homing/run`
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+- [ ] Konstante `SCRIPT_4B` in `server/server.js` ergänzen (analog zu `SCRIPT_1`, `SCRIPT_3B` etc.)
+- [ ] `server/homingOrchestrator.js` erstellen
+  - [ ] `estimateXFromMarkers(arucoJsonPath)` implementieren (X aus triangulierten Marker-Positionen)
+  - [ ] `runHoming({ robotJsonPath, send })` implementieren
+    - [ ] `runBoardPipeline()` aufrufen → `runDir` + `aruco_marker_poses.json`
+    - [ ] X-Position berechnen
+    - [ ] 4b-Schleife: Arm1 → Ellbow → Arm2 → Hand (sequenziell, `--from-state`)
+    - [ ] `send({ type: 'done', state: accumulated_state, runDir })`
+- [ ] Route `POST /api/homing/run` in `server/server.js` registrieren (SSE-Stream)
+- [ ] Minimale Test-UI (temporär): Fetch + Log im Browser-Konsole genügt
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+### Phase 2 — Frontend `public/homing.html`
+
+- [ ] Datei `public/homing.html` erstellen
+  - [ ] Sektion **Aktionen**: Button „Foto & Homing berechnen", Button „An Roboter senden" (disabled)
+  - [ ] Sektion **Ausgabe / Log**: SSE-Stream-Ausgabe, Schritt-Fortschritt
+  - [ ] Sektion **Analysis & Reasoning**: Zwischenergebnisse je Script als JSON
+  - [ ] Sektion **Result Raw JSON** + **Result Tree View**: `{ x, y, z, a, b, c, e }`
+  - [ ] Sektion **Snapshot CSV**: Marker-Tabelle (ID, Link, x, y, z, Residual)
+  - [ ] Sektion **Snapshots**: annotierte Kamerabilder (cam0, cam1, …)
+- [ ] `public/homing.js` erstellen
+  - [ ] `runHoming()`: POST + SSE-Stream lesen, Log befüllen
+  - [ ] `showResult(state)`: Tree View + Raw JSON befüllen, Send-Button aktivieren
+  - [ ] `sendToRobot(state)`: POST `/api/homing/send-state`
+- [ ] Link-Button von `public/index.html` zu `homing.html` ergänzen
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+
+### Phase 3 — State an Roboter senden
+
+- [ ] Route `POST /api/homing/send-state` in `server/server.js` registrieren
+  - [ ] Body: `{ state: { x, y, z, a, b, c, e } }`
+  - [ ] Weiterleitung an `ROBOT_URL/api/state` (analog zu `robotActions.js`)
+  - [ ] Fehler wenn `ROBOT_URL` nicht konfiguriert: JSON-Fehler zurückgeben
+- [ ] Frontend: Fehler-Feedback wenn kein ROBOT_URL
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+### Phase 4 — robot.json via Driver-API *(nach allem anderen)*
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+- [ ] `loadRobotConfig()` Funktion in `server/server.js`
+  - [ ] Wenn `ROBOT_URL` gesetzt: `GET ROBOT_URL/api/robot/config` → temp-Datei cachen
+  - [ ] Fallback: lokale Datei (Verhalten unverändert)
+- [ ] Homing und Board-Run nutzen `loadRobotConfig()` statt direkt `ROBOT_JSON`
+- [ ] *(Voraussetzung: Driver implementiert `GET /api/robot/config`)*
+
+---
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+## Status-Übersicht
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+| Bereich | Status |
+|---------|--------|
+| Python-Scripts (1, 2, 3b, 4b) | ✅ vorhanden |
+| Kalibrierung (Kamera, Board, X-Achse) | ✅ fertig |
+| Arm1 Joint-Origin Button | ✅ ausführbar |
+| Arm-Marker in robot.json | 🔶 Nutzer |
+| Phase 0 – runBoardPipeline() | ❌ offen |
+| Phase 1 – /api/homing/run | ❌ offen |
+| Phase 2 – homing.html | ❌ offen |
+| Phase 3 – /api/homing/send-state | ❌ offen |
+| Phase 4 – robot.json via Driver-API | ⏳ später |