Kalibrierung

Ziel: Extrinsische Position des Marker-Boards im Kamera-Koordinatensystem bestimmen (Rotations- und Translationsvektor via solvePnP).

Geplante Aktionen: Kamerabild mit erkannten Markern anzeigen · Pose berechnen · Kalibrierungsdatei speichern.

Aktionen werden ergänzt sobald das Konzept feststeht.

Ziel: X-Achse des Roboters im Weltkoordinatensystem verorten (Richtungsvektor und Nullpunkt). Roboter fährt zwei bekannte Positionen an, Kamera beobachtet den Endeffektor-Marker.

Geplante Aktionen: Referenzposition 1 anfahren · Foto · Marker merken · Referenzposition 2 anfahren · Foto · Achsvektor berechnen · Speichern.

Aktionen werden ergänzt sobald das Konzept feststeht.

Ziel: Nullposition und Kinematikparameter von Arm1 und Arm2 einmessen. Arm fährt in mechanische Nullposition, Kamera prüft die tatsächliche Pose, Offset wird berechnet und gespeichert.

Geplante Aktionen: Arm1 → Nullpos → Foto → Winkel · Arm2 → Nullpos → Foto → Winkel · Offset-Korrektur speichern.

Aktionen werden ergänzt sobald das Konzept feststeht.