## Arm1 – Y-Achse offen

Ziel Y-Rotationsachse von Arm1 bestimmen: drei Positionen aufnehmen, Umkreismittelpunkte berechnen. Ablauf Board erkennen (Pos A) → Arm1 drehen → Board erkennen (Pos B) → Arm1 drehen → Board erkennen (Pos C) → Viewer zeigt berechnete Rotationsachse (magenta) Letzter Run –

## Aktionen

Roboter-Bieps drehen (Schrittweite folgt)

Aktionen aus erkannter Rotation (3 Positionen):

Marker, die sich kaum bewegen, sind physisch am Basis-Körper befestigt. Diese Aktion trägt sie in robot.json unter «Base» ein.
Setzt Y und Z des Arm1-Joints (Schulter) in robot.json auf die berechnete Drehachsen-Position.

## Ausgabe / Log

## Board-Viewer

Pos A (Basis) · Pos B (orange) · Pos C (cyan) – alle drei Timestamps sind vorgewählt. Sobald Pos C gesetzt ist, wird die Rotationsachse berechnet.