Arm2 – Z-Achse offen
Ziel
Z-Rotationsachse von Arm2 bestimmen: drei Positionen aufnehmen, Umkreismittelpunkte berechnen.
Ablauf
Board erkennen (Pos A) → Arm2 drehen → Board erkennen (Pos B) → Arm2 drehen → Board erkennen (Pos C)
→ Viewer zeigt berechnete Rotationsachse (magenta)
Letzter Run
–
Aktionen
Roboter-Unterarm drehen (Schrittweite folgt)
Ausgabe / Log
Board-Viewer
Pos A (Basis) · Pos B (orange) · Pos C (cyan) –
alle drei Timestamps sind vorgewählt. Sobald Pos C gesetzt ist, wird die Rotationsachse berechnet.