Initiales Projekt-Skelett appRobotFileservice

Ausgelagertes Programm-/File-Handling (vormals GCode.receiveFC im appRobotDriver, ToDo_4 / ToDo_6b). Express-Service mit .gcode + .json-Storage, aktivem Programm + Cursor, Teaching (FPoint) und Playback. Speicherung in Grad, driver-nativ (Radian) zum Driver. Konzept/API unter doc/draft_filehandeling*.md. Tests: jest (13 gruen). Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
2026-06-14 10:12:41 +02:00
commit b68bdfa9b4
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--- a/doc/draft_filehandeling.md
+++ b/doc/draft_filehandeling.md
@@ -0,0 +1,292 @@
+# Draft — File-Handling als externes Projekt `appRobotFileservice` (Driver als Gateway)
+
+> **Status:** Entwurf / Diskussionsgrundlage.
+> **Projekte:** Der **Driver** lebt in `appRobotDriver` (dieses Repo). Das gesamte
+> G-Code-**Programm**-Handling wird in das eigenständige Projekt
+> **`appRobotFileservice`** ausgelagert. Schnittstelle:
+> [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
+> **Verhältnis zu ToDos:** ersetzt den Driver-internen `GCodeFileManager`-Ansatz aus
+> `doc/ToDo_4_GCode.md` und `doc/ToDo_6b_FileHandling.md`.
+> **Übergang darf hart sein** — keine Rückwärtskompatibilität nötig.
+
+---
+
+## 1. Motivation
+
+Heute lebt das Datei-Handling in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)
+(`receiveFC`, `ContainsFilesCommand`, `removeStringFromFile`, `toPiMultiple`, der
+`;!`-Cursor) und wird in [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) gleichberechtigt
+neben den Bewegungs-Befehlen geroutet. Das vermischt zwei Verantwortungen:
+
+| | **Bewegung / Hardware** | **Programm-Verwaltung** |
+|---|---|---|
+| Aufgabe | eine G-Code-Zeile → Achsen bewegen | Programme speichern, anzeigen, durchblättern |
+| Zustand | Live-Pose des Roboters | Datei-Inhalte, Cursor, Listen |
+| Echtzeit | ja (Telnet/FluidNC) | nein (Storage-/UI-getrieben) |
+| Gehört zu | **`appRobotDriver`** | **`appRobotFileservice`** |
+
+---
+
+## 2. Leitprinzip — der Driver ist das einzige Front Door
+
+**Vorgabe:** Alle Steuerungen (Joystick, Tastatur, Bilderkennung,
+sensor-gesteuerte Programme …) kennen **nur den Driver**. Sie sprechen die
+appRobotFileservice **niemals direkt** an — nur indirekt, *durch den Driver hindurch*.
+
+```
+   Steuerungen → Driver → appRobotFileservice
+   (nur EINE Verbindung pro Steuerung: zum Driver)
+```
+
+Daraus folgt eine **einseitige Abhängigkeit**:
+
+```
+   Steuerung  ──kennt──►  Driver  ──kennt──►  appRobotFileservice
+                          (Gateway)            (passiver Storage-Dienst)
+
+   • Der Driver hängt von der appRobotFileservice ab (ruft sie).
+   • Die appRobotFileservice hängt von NICHTS ab — sie ruft den Driver nie an,
+     kennt weder dessen URL noch dessen Pose.
+   • Steuerungen brauchen KEINEN neuen Weg: sie reden weiter nur mit dem Driver.
+```
+
+> **Abgrenzung:** Gemeint sind **Steuerungen** (Echtzeit-Eingaben). Die
+> **Visualisierungs-/Verwaltungs-UI** der appRobotFileservice ist Teil *jenes*
+> Projekts und darf den Fileservice direkt ansprechen — sie ist keine Steuerung.
+
+---
+
+## 3. Befehls-Routing im Driver (der „Pass-through")
+
+Der Driver klassifiziert jede eingehende Nachricht und routet sie:
+
+```
+   eingehende Nachricht am Driver (WS :2095 oder POST /api/gcode)
+        │
+        ├─ Bewegung   (G…, M1, M92, G92)        → lokal ausführen → Pose broadcast
+        ├─ Status     (Ping, M114)              → gezielt antworten
+        ├─ FCode      (FShow, FList, FPoint …)  → an appRobotFileservice weiterreichen
+        └─ sonst                                → Fehler-Envelope
+```
+
+### FCodes — eine Befehlsfamilie wie die G-/M-Codes
+
+G-Code kennt `G1`, `G2`, `Gx` und `M1`, `M92`, … . Analog bilden die **FCodes** eine
+eigene Familie für Datei-/Programm-Befehle — **ohne Sonderzeichen**, einfach `F` +
+Wort:
+
+| FCode (Steuerung → Driver) | Bedeutung | Driver leitet weiter an |
+|---|---|---|
+| `FList` | Programme auflisten | `GET /programs` |
+| `FShow [id]` | Inhalt anzeigen | `GET /programs/{id}` |
+| `FLoad <id>` | Programm aktiv setzen | `PUT /active` |
+| `FSave <name>` | aktiven Puffer speichern | `POST /programs` |
+| `FClear` | aktives Programm leeren | `POST /active/clear` |
+| `FPoint` | **aktuelle Pose** aufnehmen | `POST /active/points` (Driver hängt Pose an) |
+| `FPlus` / `FMinus` | nächste / vorige Zeile | `POST /active/next` / `/prev` |
+| `FFirst` / `FLast` | an Anfang / Ende | `POST /active/first` / `/last` |
+| `FGoto <n>` | zu Zeile springen | `POST /active/goto` |
+| `FPlay` / `FStop` | durchlaufen / anhalten | `POST /active/play` / `/stop` |
+
+**Warum kein Sonderzeichen-Prefix nötig ist:** Eine Bewegungszeile beginnt mit `G`
+oder `M`; ein FCode mit `F`+Buchstabe. Das Feedrate-Wort `F1000` ist `F`+Ziffer und
+steht **nur innerhalb** einer `G`-Zeile, nie am Anfang. Der Router muss also nur
+**am Nachrichtenanfang** prüfen: `F` + Buchstabe → FCode. Damit ist die Familie
+kollisionsfrei — gegen die Lesbarkeit spricht nichts.
+
+`FFirst`/`FLast` werden dabei endlich umgesetzt (heute erkannt, aber nicht
+implementiert — vgl. ToDo_6b / Bug 2). Konkrete API:
+[`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
+
+---
+
+## 4. Zwei Datei-Welten — nur eine wandert aus
+
+| Welt | Beispiele | Verbleib |
+|---|---|---|
+| **Betriebs-Logs** | `logs/gcode_commands.log`, `logs/pings.log` | **bleibt im Driver** |
+| **G-Code-Programme** | `GCodeFiles/*.gcode` | **wird ausgelagert** (`appRobotFileservice`) |
+
+Die Logs betreffen den Hardware-/Verbindungsbetrieb und bleiben. Ausgelagert wird
+ausschließlich `GCodeFiles/` samt Cursor und FCodes.
+
+---
+
+## 5. Was bleibt im Driver, was wird ausgelagert
+
+| Heute (in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)) | Ziel | Anmerkung |
+|---|---|---|
+| `receiveGCode` / `containsCommand` / `receiveMCode` | **bleibt** | reine Bewegung |
+| `getM114` / `GET /api/position` | **bleibt** | Pose-Quelle für `FPoint` |
+| `logCommand` / `logPing` | **bleibt** | Betriebs-Logging |
+| Routing der FCodes | **bleibt als dünner Proxy** | neuer Gateway-Zweig in `InputWS` |
+| `receiveFC` (Programm-Logik) | **appRobotFileservice** | Verwaltung |
+| `static fileName`, `;!`-Cursor | **appRobotFileservice** (Cursor: In-Memory-Index, persistiert als `!`-Kommentar) | löst ToDo_6b Paket 2 |
+| `removeStringFromFile` | **entfällt** | nur für den `;!`-Hack nötig |
+| `toPiMultiple` (Grad→Radian) | **entfällt im Driver** → Umrechnung lebt im Fileservice | siehe §7 |
+| Zeilen-String-Bau in `FPoint` | **appRobotFileservice** | Zeilenformat ist Programm-Logik |
+
+Im Driver bleibt also: Bewegung, Pose, Logs — **plus ein dünner Proxy-Zweig**, der
+FCodes weiterreicht. Kein `GCodeFiles/`-IO, kein Cursor, **keine** Einheiten-Umrechnung.
+
+---
+
+## 6. Die zwei Kernabläufe
+
+### 6a. Playback (Datei → Roboter)
+
+```
+Steuerung → Driver:        FPlus
+Driver    → Fileservice:   POST /active/next            (Cursor++)
+Fileservice → Driver:      { line: "G90 G1 x310 y444 … a1.5708 …" }  (driver-nativ, Radian)
+Driver:                    receiveGCode(line)  →  Achsen bewegen
+Driver:                    Pose-Broadcast an alle WS-Clients
+```
+
+Die appRobotFileservice liefert eine **fertig ausführbare, driver-native Zeile**; der
+Driver führt sie über seinen normalen `receiveGCode`-Pfad aus — *keine*
+Sonderbehandlung, *keine* Umrechnung.
+
+### 6b. Teaching / Training (Roboter → Datei) — der robotik-spezifische Fall
+
+Der Arm wird **per Joystick** bewegt; G-Code ist hier **Ausgabe**. Entscheidend:
+Beim `FPoint` hat der **Driver die Live-Pose bereits lokal**.
+
+```
+Steuerung (Joystick) → Driver:  G1 …/$J=        (Arm bewegen, lokal)
+Steuerung            → Driver:  FPoint
+Driver:              hängt die AKTUELLE Pose an  (robot.x … robot.e, feedrate)
+Driver → Fileservice: POST /active/points { pose:{ x,y,z, a,b,c, e }, feedrate }
+Fileservice:          Pose → Grad → als G-Code-Zeile persistieren, Cursor ans Ende
+Fileservice → Driver: { index, line }
+Driver → Steuerung:   Bestätigung
+```
+
+Der Driver ist die Quelle der Wahrheit für die Pose und reicht sie beim Forwarden
+mit. Die appRobotFileservice muss den Driver dafür **nicht** anrufen.
+
+---
+
+## 7. Einheiten: Driver bleibt Radian, der Fileservice rechnet um
+
+Die Datei soll **wie Standard-G-Code aussehen** (Grad, `a-90.00`). Der Driver
+arbeitet intern und am G-Code-Eingang in **Radian** (Beleg: `receiveGCode` setzt
+`robot.phi = A` ohne Umrechnung). Beides ist vereinbar, ohne dass der Driver etwas
+umrechnen muss:
+
+| Achse | `.gcode`-Datei (Storage) | Wire Driver ↔ Fileservice | Driver intern |
+|---|---|---|---|
+| `x y z` | mm | mm | mm |
+| `a b c` (φ/θ/ψ) | **Grad** (`a-90.00`) | **Radian** | Radian |
+| `e` (Greifer) | **Grad** | **Radian** | Radian |
+| Umrechnung | — | **in der appRobotFileservice** | **keine** |
+
+- **Driver:** rechnet nie um — `toPiMultiple` **entfällt** ersatzlos (harter Übergang).
+- **appRobotFileservice:** konvertiert an ihrer **Storage-Grenze**: beim Lesen für
+  Playback Grad→Radian, beim `FPoint`-Schreiben Radian→Grad. Damit liegt die
+  Umrechnung an genau **einer** Stelle und ist testbar (löst ToDo_6b Paket 3).
+
+So bleibt die Datei standardnah und lesbar, der Hot-Path im Driver aber sauber.
+
+---
+
+## 8. Storage-Modell der appRobotFileservice: GCode-Datei + JSON-Sidecar
+
+Ziel: am Ende stehen **Dateien, die wie G-Code aussehen** (möglichst nah an einem
+Standard). Pro Programm:
+
+```
+GCodeFiles/
+  besteck_spuelmaschine.gcode   ← das Programm, sieht aus wie Standard-G-Code (Grad)
+  besteck_spuelmaschine.json    ← Sidecar: Metadaten + Verwaltung
+```
+
+- **`.gcode`** (alternativ `.ngc`): standardnahe Bewegungszeilen, Winkel in **Grad**.
+  Zeitstempel **und** Cursor stehen im **G-Code-Kommentarfeld** (`;…`) — so bleibt die
+  Zeile standardkonform (Kommentare sind Teil des G-Code-Standards):
+  - jede Zeile endet mit `;<epoch>` (Aufnahme-Zeitstempel),
+  - die **Cursor-Zeile** trägt zusätzlich ein `!`: `;<epoch>!`.
+
+  ```
+  G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0.00 f1000 ;1759566014
+  G90 G1 x310 y444 z0.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566112!
+  G90 G1 x310 y444 z30.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566118
+  ```
+
+  Damit ist die `.gcode` **ohne Sidecar vollständig** (Bewegung + Zeitstempel + Cursor).
+- **`.json`-Sidecar** (Komfort/Verwaltung): Anzeigename, `createdAt`/`updatedAt`,
+  `lineCount`, `angleUnit` (`"deg"`), optional benannte Labels (`"pick"`, `"place"`
+  → Zeilenindex). Quelle der Wahrheit für Bewegung/Zeitstempel/Cursor bleibt die `.gcode`.
+
+Nach außen (API) werden Programme über **id/Name** angesprochen, **nie über
+Dateipfade** — `GCodeFiles/` und das Sidecar-Schema bleiben **intern** in der
+appRobotFileservice. Damit entfällt die `../`-Pfad-Problematik (ToDo_6b Paket 4) und
+ein späterer Wechsel des Storage bleibt unsichtbar.
+
+---
+
+## 9. Gemeinsamer Zustand: aktives Programm + Cursor (im Fileservice)
+
+Die appRobotFileservice hält genau einen **„aktives Programm + Cursor"**-Zustand als
+*Single Source of Truth*. Weil alle Steuerungen durch denselben Driver auf denselben
+Fileservice gehen, teilen sie automatisch denselben Cursor — `FPlus` vom Joystick und
+gleich darauf `FPlus` von der Bilderkennung sehen denselben Stand.
+
+- `aktivesProgramm` — id/Name (ersetzt `static fileName`).
+- `cursor` — während einer Session **Zeilenindex im Speicher** (schnelles Stepping
+  ohne Neu-Schreiben). Beim Laden aus dem `!`-Kommentar gelesen, beim Speichern/
+  Entladen als `!` in die Cursor-Zeile zurückgeschrieben — so ist der Cursor
+  persistiert, **ohne** bei jedem `FPlus` die ganze Datei neu zu schreiben (löst
+  ToDo_6b Paket 2).
+
+---
+
+## 10. `/api/gcode` & WS — der Steuerungs-Kanal
+
+`POST /api/gcode` am Driver (optional, REST-Alternative zur WS) und die WS `:2095`
+sind der **Bewegungs-Eingang für alle Steuerungen**:
+
+- **Zugriff: alle Steuerungen** (Joystick, Tastatur, Bilderkennung, Sensorik).
+- **Nicht** die appRobotFileservice — sie pusht nie Bewegung an den Driver; der
+  Driver führt Playback-Zeilen selbst aus (§6a). Der Fileservice braucht **keinen**
+  Driver-Zugang.
+
+---
+
+## 11. Durchgereichte Payload-Größen
+
+Der Driver reicht bei `FShow`/`FList` ggf. größere Mengen durch (Datei-Inhalt,
+Listen). Das ist akzeptabel: die **appRobotFileservice** hält diese Antworten später
+klein (z. B. Paginierung, Kurz-/Übersichtsform), sodass der Durchreich-Weg über den
+Driver unkritisch bleibt.
+
+---
+
+## 12. Erforderliche kleine Driver-Ergänzungen
+
+1. **`InputWS`-Router:** neuer Zweig „FCode am Anfang (`F`+Buchstabe) → an Fileservice
+   forwarden, Antwort zurückreichen". Playback-Zeile lokal ausführen; Verwaltungs-
+   Antworten gezielt an den Anfrager, Pose-ändernde Aktionen broadcasten (analog ToDo_5).
+2. **`FPoint`-Pose:** Der Driver muss die **Live-Pose inkl. Greifer `e`** (und φ/θ/ψ)
+   mitliefern. Heute setzt `getM114` `e` hart auf `0.0` — sonst geht die
+   Greiferstellung beim Aufnehmen verloren.
+3. **`POST /api/gcode`** (optional): REST-Bewegungs-Eingang für Steuerungen ohne WS.
+
+---
+
+## 13. Offene Fragen
+
+- **FCode-Namen:** bestehende Familie (`FPlus`/`FMinus` …) beibehalten oder einzelne
+  umbenennen (`FNext`/`FPrev`)? — Empfehlung: bestehende behalten, neue ergänzen.
+- **Cursor-Persistenz:** als `!`-Kommentar in der `.gcode` (gewählt) — Häufigkeit des
+  Zurückschreibens (sofort vs. debounced beim Entladen) noch offen.
+- **Sidecar-Umfang:** Metadaten + Labels (Cursor & Zeitstempel liegen in der `.gcode`).
+
+---
+
+## 14. Verweise
+
+- [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md) — appRobotFileservice-Schnittstelle
+- [`ToDo_4_GCode.md`](ToDo_4_GCode.md) · [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — abgelöst/gelöst
+- [`ToDo_5_API.md`](ToDo_5_API.md) / [`API.md`](API.md) — Routing & Fehler-Envelope
+- [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js) · [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) · [`server/InfoServer.js`](../server/InfoServer.js)
--- a/doc/draft_filehandeling_API.md
+++ b/doc/draft_filehandeling_API.md
@@ -0,0 +1,253 @@
+# Draft — `appRobotFileservice` API
+
+> **Status:** Entwurf. Schnittstelle des ausgelagerten Programm-Handlings
+> (`appRobotFileservice`). Konzept & Rollenteilung:
+> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md).
+>
+> **Einziger Consumer ist der Driver** (`appRobotDriver`). Steuerungen sprechen die
+> appRobotFileservice nie direkt an, sondern schicken **FCodes** an den Driver, der
+> sie hierher weiterreicht. Die appRobotFileservice ist **passiv und
+> driver-agnostisch**: sie ruft den Driver nie an, kennt weder dessen URL noch dessen
+> Pose. (Eine eigene Visualisierungs-UI darf direkt zugreifen — sie ist keine Steuerung.)
+
+---
+
+## 1. Überblick
+
+- **Transport:** HTTP/REST + JSON. Optional ein WebSocket-Event-Kanal (Abschnitt 8).
+- **Basis-URL (Vorschlag):** `https://<host>:2100/api`
+- **Identität:** Programme über **`id`/Name** — **nie über Dateipfade**. Storage
+  (`.gcode` + `.json`-Sidecar) ist intern gekapselt.
+- **Einheiten am Wire:** **driver-nativ** (φ/θ/ψ und `e` in **Radian**, `x/y/z` in
+  mm) — exakt die G-Code-Strings, die der Driver ausführt. **Gespeichert** wird in
+  **Grad** (standardnahe `.gcode`); die appRobotFileservice rechnet an ihrer
+  Storage-Grenze um (Konzept §7).
+- **Auth:** `Bearer <FILE_API_KEY>` für schreibende Operationen (analog `ROBOT_API_KEY`).
+
+---
+
+## 2. Datenmodell
+
+### Program (Metadaten, aus dem `.json`-Sidecar)
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine", "name": "Besteck Spülmaschine",
+  "lineCount": 12, "angleUnit": "deg",
+  "createdAt": "2025-10-04T10:25:00Z", "updatedAt": "2025-10-04T10:41:00Z" }
+```
+
+### ActiveState (aktives Programm + Cursor — Single Source of Truth)
+```json
+{ "programId": "besteck_spuelmaschine", "cursor": 4, "lineCount": 12,
+  "currentLine": "G90 G1 x310 y444 z0.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000",
+  "playing": false, "version": 7 }
+```
+> `currentLine` ist **driver-nativ (Radian)** und kommentarfrei — direkt ausführbar.
+> Gespeichert wird in **Grad** mit Zeitstempel-Kommentar (`draft_filehandeling.md` §8).
+
+### Pose (vom Driver beim `FPoint` mitgeschickt)
+Native Radian-Werte inkl. Greifer `e`:
+```json
+{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
+  "feedrate": 1000 }
+```
+
+---
+
+## 3. FCode ↔ Endpoint-Mapping
+
+Der Driver übersetzt die FCodes der Steuerungen in diese Endpoints:
+
+| FCode | Endpoint | Antwort an Steuerung (über Driver) |
+|---|---|---|
+| `FList` | `GET /programs` | Liste (gezielt) |
+| `FShow [id]` | `GET /programs/{id}` | Inhalt in **Grad** (gezielt) |
+| `FLoad <id>` | `PUT /active` | ActiveState (gezielt) |
+| `FSave <name>` | `POST /programs` | id (gezielt) |
+| `FClear` | `POST /active/clear` | ActiveState (gezielt) |
+| `FPoint` | `POST /active/points` | Bestätigung (gezielt) |
+| `FPlus` | `POST /active/next` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
+| `FMinus` | `POST /active/prev` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
+| `FFirst` | `POST /active/first` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
+| `FLast` | `POST /active/last` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
+| `FGoto <n>` | `POST /active/goto` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
+| `FPlay` / `FStop` | `POST /active/play` / `/stop` | Status |
+
+---
+
+## 4. Endpoints — Programm-Verwaltung
+
+### `GET /programs`  ← `FList`
+```json
+{ "programs": [ { "id": "log", "name": "log", "lineCount": 36 }, … ] }
+```
+
+### `GET /programs/{id}`  ← `FShow`
+Inhalt + Metadaten für die Anzeige — in **Grad**, wie gespeichert (lesbar):
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine", "displayUnit": "deg",
+  "lines": [ "G90 G1 x0 y614 z0 a-90.00 b90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566014",
+             "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566052!" ] }
+```
+> Kommentar `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel; ein abschließendes `!` markiert die Cursor-Zeile.
+
+### `POST /programs`  ← `FSave`
+```jsonc
+{ "name": "Demo C", "fromActive": true }          // aus aktivem Puffer
+// oder expliziter Inhalt (in Grad, wie eine .gcode):
+{ "name": "Demo C", "lines": ["G90 G1 x0 y300 … a90.00 …"], "angleUnit": "deg" }
+```
+→ `201 { "id": "demo_c", "lineCount": 12 }` (legt `demo_c.gcode` + `demo_c.json` an)
+
+### `PUT /programs/{id}` · `DELETE /programs/{id}`
+Inhalt ersetzen / umbenennen · löschen (jeweils `.gcode` **und** `.json`).
+
+---
+
+## 5. Endpoints — Aktives Programm & Cursor
+
+### `GET /active`
+Aktuellen `ActiveState` lesen.
+
+### `PUT /active`  ← `FLoad`
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine" }
+```
+→ `ActiveState`. Validierung: existiert, ≥1 gültige Zeile (sonst `EMPTY_PROGRAM`).
+
+### `POST /active/clear`  ← `FClear`
+Aktives Programm leeren, Cursor → 0.
+
+### Stepping — `next` · `prev` · `first` · `last` · `goto`
+Bewegt den Cursor und gibt die **driver-native, ausführbare Zeile (Radian)** zurück.
+Der **Driver führt sie selbst aus** — der Fileservice pusht nichts.
+
+`POST /active/next` · `/prev` · `/first` · `/last` · `/goto` `{ "index": 7 }`
+```json
+{ "cursor": 5, "line": "G90 G1 x310 y444 z30.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000" }
+```
+Grenzen: `next` am Ende / `prev` am Anfang → `CURSOR_OUT_OF_RANGE` (optional `wrap`).
+
+---
+
+## 6. Endpoints — Teaching / Aufnahme
+
+### `POST /active/points`  ← `FPoint`
+Der **Driver schickt die aktuelle Pose mit** (native Radian-Werte). Die
+appRobotFileservice rechnet **nach Grad** um, formatiert die Zeile (Feedrate,
+Zeitstempel als Kommentar `;<epoch>`) und hängt sie an.
+```json
+{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
+  "feedrate": 1000 }
+```
+→ `201 { "index": 12, "line": "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566014" }`
+
+### `POST /active/lines`
+Rohe Zeile(n) anhängen/einfügen (z. B. Pause `G4`):
+```json
+{ "line": "G4 P0.5", "atIndex": 8 }
+```
+
+### `PUT /active/lines/{index}` · `DELETE /active/lines/{index}`
+Einzelne Zeile ersetzen / löschen (Editieren der Aufnahme).
+
+---
+
+## 7. Endpoints — Playback (kontinuierlich)
+
+### `POST /active/play`  ← `FPlay`
+```jsonc
+{ "mode": "run", "fromStart": false }   // "run" = bis Ende/Stop; "step" = eine Zeile
+```
+Die appRobotFileservice liefert die Zeilen getaktet zurück bzw. meldet Fortschritt
+über den Event-Kanal (§8); **ausgeführt werden sie vom Driver**. `POST /active/stop`
+hält an.
+
+> **„Nächste File"** (Playlist über mehrere Programme) baut darauf auf:
+> `POST /playlist/next` lädt das nächste Programm (`PUT /active`) und startet `play`.
+
+---
+
+## 8. Optionaler Event-Kanal (WebSocket)
+
+Für eine Live-UI der appRobotFileservice (Fortschritt) ohne Polling:
+```json
+{ "event": "cursorMoved",   "cursor": 5, "line": "G90 G1 … a1.5708 …" }
+{ "event": "activeChanged", "programId": "demo_c", "lineCount": 12 }
+{ "event": "playStopped",   "cursor": 9, "reason": "end" }
+```
+(Die *Roboter*-Pose-Updates laufen weiterhin über den Driver-WS-Broadcast — der
+Fileservice kennt die Pose nur, soweit der Driver sie beim `FPoint` mitgibt.)
+
+---
+
+## 9. Fehler-Envelope
+
+Konsistent mit dem Driver (`doc/ToDo_5_API.md`): `{ type, code, message, input }`.
+Der Driver reicht Fileservice-Fehler unverändert an die Steuerung zurück.
+
+| `code` | Bedeutung |
+|---|---|
+| `PROGRAM_NOT_FOUND` | `{id}` existiert nicht |
+| `INVALID_NAME` | unzulässiger Name (kein Pfad) |
+| `EMPTY_PROGRAM` | `FLoad` auf Programm ohne gültige Zeile |
+| `CURSOR_OUT_OF_RANGE` | `next`/`prev`/`goto` über die Grenzen |
+| `NO_ACTIVE_PROGRAM` | Aktion erfordert geladenes Programm |
+| `FILE_ERROR` | Storage-Fehler (`.gcode`/`.json`) |
+
+```json
+{ "type": "error", "code": "PROGRAM_NOT_FOUND", "message": "no program 'demo_x'", "input": "demo_x" }
+```
+
+---
+
+## 10. Durchgereichte Payloads
+
+`FShow`/`FList` können größere Antworten erzeugen, die der Driver nur durchreicht.
+Die appRobotFileservice hält sie **akzeptabel klein** (Paginierung, Übersichtsform),
+sodass der Weg über den Driver unkritisch bleibt.
+
+---
+
+## 11. Konfiguration
+
+Die appRobotFileservice braucht **keinen** Driver-Zugang (kein `DRIVER_BASE_URL`).
+
+| Variable | Zweck | Beispiel |
+|---|---|---|
+| `FILE_SERVICE_PORT` | Port | `2100` |
+| `STORAGE_DIR` | Verzeichnis für `.gcode` + `.json` | `./GCodeFiles` |
+| `FILE_EXT` | `gcode` oder `ngc` | `gcode` |
+| `STORE_ANGLE_UNIT` | Speichereinheit der Winkel | `deg` |
+| `FILE_API_KEY` | Bearer-Token (Schreiben) | — |
+
+---
+
+## 12. Beispiel-Flows (durch den Driver)
+
+### Teaching-Session (Joystick → Aufnahme)
+```
+Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → Driver: PUT  /active {id:"demo_c"}
+Steuerung → Driver: G1 …/$J=             (Arm bewegen, lokal — Fileservice unbeteiligt)
+Steuerung → Driver: FPoint               → Driver hängt Live-Pose an,
+                                           POST /active/points { pose, feedrate }
+… weitere Punkte …
+Steuerung → Driver: FSave "Demo C"       → Driver: POST /programs {name,fromActive:true}
+                                           → demo_c.gcode + demo_c.json
+```
+
+### Playback-Session (Datei → Roboter, schrittweise)
+```
+Steuerung → Driver: FList                → GET /programs            (Auswahl)
+Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → PUT /active
+Steuerung → Driver: FFirst               → POST /active/first → {line (Radian)}
+                                           Driver: receiveGCode(line) → Bewegung
+                                           Driver: Pose-Broadcast an alle UIs
+Steuerung → Driver: FPlus … / FPlay
+```
+
+---
+
+## 13. Verweise
+- [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) — Konzept, Gateway-Rolle, Einheiten, Storage
+- [`API.md`](API.md) — bestehende Driver-Endpunkte (`/api/position`, WS `:2095`)
+- [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — gelöste Detailprobleme