Die Phase-2-Umstellung (Commits 549d10b, 2197a89) war falsch: sie
machte gerade Hand = b=0. Hardware-Daten zeigen aber gerade = B~180
(z.B. G92 ... B179.20). Folge: G28 fuhr nach b=0 -> ~179 Grad
Einklappen -> Hand schlug in den Arm (Crash).
Zurueck auf den verifizierten Stand 933a017:
- IK: this.b = Math.acos(cosB)
- FK: rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b)
- G28: robot.b = Math.PI
Verifiziert mit echten Daten: G92 B179.20 -> b=179.20; G28 -> b=180
(Weg 0.8 Grad, kein Slam); IK-Round-Trip exakt; 452/452 Tests gruen.
Logs nicht enthalten.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
f6a752cf58
