// robot/KinematicsFactory.js — Phase 2 der Roadmap 12.
//
// Wählt anhand der Umgebungsvariable ROBOT_KINEMATICS eine Kinematik-Klasse aus
// `robot/kinematics/` und instantiiert sie mit den Parametern aus
// ROBOT_KINEMATICS_PARAMS (JSON). Eine unbekannte Kinematik führt zu einem
// klaren Fehler beim Start — kein silent fail.
//
// Liest process.env vorerst direkt (gleicher Stil wie ROBOT_DEFAULT_FEEDRATE in
// RobotBase). Ein späteres zentrales Config-Modul (ToDo_3_Config) kann diese
// Variablen übernehmen.

/** Default-Bezeichner der Kinematik, wenn ROBOT_KINEMATICS nicht gesetzt ist. */
const DEFAULT_KINEMATICS = 'arm3segmentlinearx';

// Registry: Bezeichner (lowercase) → Modulpfad relativ zu dieser Datei.
// Neue Kinematiken hier eintragen (siehe Phase 3).
const KINEMATICS_REGISTRY = {
    arm3segmentlinearx: './kinematics/Arm3SegmentLinearX',
};

/**
 * Lädt die Kinematik-Klasse zu einem Bezeichner.
 * @param {string} [identifier] z. B. 'arm3segmentlinearx' (case-insensitive)
 * @returns {Function} die Konstruktor-Klasse
 * @throws {Error} bei unbekanntem Bezeichner
 */
function loadKinematicsClass(identifier = DEFAULT_KINEMATICS) {
    const key = String(identifier).toLowerCase();
    const modulePath = KINEMATICS_REGISTRY[key];
    if (!modulePath) {
        const known = Object.keys(KINEMATICS_REGISTRY).join(', ');
        throw new Error(
            `Unbekannte Kinematik "${identifier}" (ROBOT_KINEMATICS). Verfügbar: ${known}.`
        );
    }
    return require(modulePath);
}

/**
 * Parst ROBOT_KINEMATICS_PARAMS (JSON) zu einem Parameter-Objekt.
 * @param {string} [raw] JSON-String, z. B. '{"l1":250,"l2":264,"l3":100}'
 * @returns {Object} geparste Parameter (leeres Objekt, wenn nicht gesetzt)
 * @throws {Error} bei ungültigem JSON
 */
function parseParams(raw) {
    if (!raw) return {};
    try {
        return JSON.parse(raw);
    } catch (err) {
        throw new Error(`ROBOT_KINEMATICS_PARAMS ist kein gültiges JSON: ${err.message}`);
    }
}

/**
 * Erzeugt eine Roboter-Instanz anhand der Umgebungsvariablen.
 *
 * @param {Object} [env] Umgebungs-Objekt (Default: process.env)
 * @param {Object} [defaultParams] Fallback-Parameter für die Default-Kinematik
 *        (z. B. die Armlängen der produktiven Standard-Hardware). Werte aus
 *        ROBOT_KINEMATICS_PARAMS überschreiben diese.
 * @returns {import('./RobotBase')} die instantiierte Kinematik
 */
function createRobotFromEnv(env = process.env, defaultParams = {}) {
    const identifier = env.ROBOT_KINEMATICS || DEFAULT_KINEMATICS;
    const params = { ...defaultParams, ...parseParams(env.ROBOT_KINEMATICS_PARAMS) };
    const KinematicsClass = loadKinematicsClass(identifier);
    return new KinematicsClass(params.l1, params.l2, params.l3);
}

module.exports = {
    createRobotFromEnv,
    loadKinematicsClass,
    parseParams,
    DEFAULT_KINEMATICS,
    KINEMATICS_REGISTRY,
};