Fileservice

2026-06-14 11:43:37 +02:00 · 2026-06-14 11:18:46 +02:00
16 changed files with 852 additions and 699 deletions
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -7,8 +7,9 @@ Dieses Projekt empfängt G-Code und Robotersteuerbefehle, berechnet Inverse Kine
 - `startRobot.js` startet zwei HTTPS-Server:
  - Eingabe-Server + WebSocket für G-Code und Steuerbefehle
  - Info-Server für Status, Position und einfache Weboberfläche
- `server/InputWS.js` empfängt Nachrichten von WebSocket-Clients, prüft sie auf G-Code oder Datei-Kommandos und gibt Positionsdaten zurück.
- `robot/GCode.js` verarbeitet G-Code, übersetzt ihn in Roboter-Koordinaten und triggert `robot.sendCommand()`.
+- `server/InputWS.js` empfängt Nachrichten von WebSocket-Clients, routet G-Code-Befehle lokal und leitet FCodes via `robot/FCodeClient.js` an `appRobotFileservice` weiter.
+- `robot/GCode.js` verarbeitet G-Code, übersetzt ihn in Roboter-Koordinaten und triggert `robot.sendCommand()` (kein Datei-Handling mehr).
+- `robot/FCodeClient.js` übersetzt FCodes (`FPoint`, `FPlus`, …) in REST-Aufrufe an `appRobotFileservice` (Gateway-Funktion des Drivers).
 - `robot/RobotBase.js` ist die abstrakte Basisklasse / der Interface-Vertrag: generische Infrastruktur (Zustand, `sendCommand`, Motor-Geschwindigkeiten) plus die zwei abstrakten Kinematik-Methoden.
 - `robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js` ist die konkrete Kinematik (Inverse + Vorwärts) für den aktuellen Arm. Die Auswahl der Kinematik erfolgt über `robot/KinematicsFactory.js` (Umgebungsvariablen `ROBOT_KINEMATICS` / `ROBOT_KINEMATICS_PARAMS`). Siehe `doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md`.
 - `robot/RobotConfig.js` liest `data/robot/robot.json` beim Start synchron und gibt einen typisierten Konfigurations-Record zurück (Kinematik-Parameter, Bewegungs-Defaults, Controller-Endpunkte). Env-Variablen überschreiben die JSON-Werte.
@@ -30,10 +31,11 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
  - `G92` (wird intern als `M92` verarbeitet — setzt Motorposition ohne Bewegung)
  - Messungen in `X`, `Y`, `Z`, `A`, `B`, `C`, `E`, `F`
  - `M1` für direkte Motor-Koordinaten
- Datei-Kommandos:
-  - `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FShow`, `FList`, `FLoad <file>`, `FSave <file>`, `FClear`
-  - `FFirst`, `FLast` — erkannt, aber noch nicht implementiert
-  - `M20`, `M23`, `M28`, `M29`
+- FCodes (Datei-/Programm-Befehle) — werden durch den Driver an `appRobotFileservice` weitergeleitet:
+  - `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FFirst`, `FLast`, `FGoto <n>`
+  - `FShow [id]`, `FList`, `FLoad <id>`, `FSave <name>`, `FClear`
+  - `FPlay`, `FStop`
+  - Vollständige API: `doc/fileserviceAPI.md`

 ### G-Code-Verarbeitung

@@ -48,7 +50,7 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu

 - WebSocket-Broadcasts an alle verbundenen Clients
  - Nachdem ein G-Code-Befehl verarbeitet wurde, sendet das System `GCode.getM114(robot)` zurück.
-  - Für Datei-Kommandos gibt `GCode.receiveFC()` ebenfalls die aktuelle Position zurück.
+  - Für FCodes leitet der Driver das Ergebnis von `appRobotFileservice` weiter (Stepping-Befehle zusätzlich als Pose-Broadcast nach lokaler Ausführung).
 - Telnet-Ausgabe an GRBL/FluidNC-Geräte
  - `TelnetSenderGRBL.execCommand()` erzeugt `G1`/`G90`-Befehle mit Achsenzuordnung und Feedrate.
 - Info-Server API
@@ -103,6 +105,10 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
  - Statischer Bearer-Token für `PUT /api/robot`. Fehlt die Variable, generiert
    `RobotConfigService` beim ersten Start einen zufälligen Key und speichert ihn in
    `data/robot/.apikey` (nicht im Repo). Der Key wird beim Start einmalig geloggt.
+- `FILESERVICE_URL`
+  - Standard: `http://appRobot_Fileservice:2100`
+  - URL der `appRobotFileservice` — wird von `robot/FCodeClient.js` verwendet.
+    Im Container-Netz entspricht das dem Docker-Dienstnamen aus dem Portainer-Stack.
 - `SHELLY_URL`
  - URL für den Shelly Smart Plug Emergency-Stop: `http://<IP>/rpc/Switch.Set?id=0&on=false`
  - Überschreibt `controllers.emergencyStop.url` aus `robot.json` (analog zu `GRBL_BASE_IP`).
@@ -208,11 +214,12 @@ Socket geschlossen und der bestehende Reconnect-Mechanismus startet automatisch.
 - `data/robot/robot.json` — zentrale Roboter-Konfiguration (Single Source of Truth)
 - `robot/GCodeParser.js` — wandelt rohe Nachrichten in strukturierte Befehlsobjekte
 - `robot/RobotController.js` — wendet geparste Befehle auf das Modell an (Steuerlogik)
- `robot/GCode.js` — Fassade + Datei-Befehle
+- `robot/GCode.js` — Fassade für G-Code-Verarbeitung (Bewegung, Pose, Logging)
+- `robot/FCodeClient.js` — Gateway: übersetzt FCodes in REST-Aufrufe an `appRobotFileservice`
 - `robot/TelnetSenderGRBL.js`
 - `robot/ShellyEmergencyStop.js` — steuert Shelly Smart Plug als Emergency-Stop-Aktor (HTTP GET, kein GCode)
 - `robot/fluidnc/FluidNCClient.js` — alternative WebSocket-basierte FluidNC-Anbindung mit Reconnect-Logik (noch nicht integriert)
- `GCodeFiles/` — enthalten Beispiel- und Log-G-Code-Dateien
+- `GCodeFiles/` — G-Code-Programme werden jetzt in `appRobotFileservice` verwaltet

 ## Laufzeitvoraussetzungen

@@ -235,8 +242,7 @@ Architektur- und Refactoring-Aufgaben sind in `doc/ToDo_*.md` dokumentiert:
 | `doc/ToDo_6_RobotController.md` | RobotController-Klasse einführen | ✅ erledigt |
 | `doc/ToDo_6a_Speed.md` | Speed-Steuerung: Schalter, `calculateSpeeds()`-Fix, koordinierte Feedrate | ✅ erledigt (WS-Sender offen) |
 | `doc/ToDo_6b_FileHandling.md` | File-Handling: fehlende Befehle, Cursor im Speicher, Fehler-Feedback | ✅ ausgelagert → `appRobotFileservice` |
-| `doc/draft_filehandeling.md` | File-Handling als externes Projekt `appRobotFileservice` (Driver als Gateway, FCode-Pass-through) | Entwurf |
-| `doc/draft_filehandeling_API.md` | API der `appRobotFileservice` (Programme, aktiver Cursor, Teaching/Playback) | Entwurf |
+| `doc/fileserviceAPI.md` | REST-API der `appRobotFileservice` (Programme, aktiver Cursor, Teaching/Playback) | ✅ implementiert |
 | `doc/ToDo_7_Tests.md` | Testabdeckung und Stabilität | teilweise |
 | `doc/ToDo_8_Bugs.md` | Bekannte konkrete Bugs | teilweise |
 | `doc/ToDo_9_HardwareFeedback.md` | Hardware-Feedback-Loop (GRBL-Antworten, Command-Queue, Positionsabgleich) | teilweise (Baustein Port→Motor ✅, Pakete 1–6 offen) |
@@ -266,7 +272,7 @@ ToDo_7  Tests                 — begleitend zu allen obigen
 Kurzübersicht weiterer offener Punkte:

 - [ ] Dokumentation der vollständigen G-Code-Syntax erweitern
- [x] `FFirst`/`FLast` (und übriges File-Handling) → ausgelagert in `appRobotFileservice` (siehe `doc/draft_filehandeling.md`)
+- [x] `FFirst`/`FLast` und gesamtes File-Handling → ausgelagert in `appRobotFileservice` (siehe `doc/fileserviceAPI.md`)
 - [ ] `ROBOT_USE_SPEED_CALC` und `motorSpeeds` im echten Betrieb prüfen
 - [ ] `FluidNCClient.js` evaluieren: als Ersatz oder Ergänzung zu `TelnetSenderGRBL`?
 - [x] HTTPS-Passphrase aus Env-Variable (`HTTPS_PASSPHRASE`) — erledigt
--- a/appRobot_full_portainer_Stack.yaml
+++ b/appRobot_full_portainer_Stack.yaml
@@ -30,6 +30,7 @@ services:
      - ROBOT_KINEMATICS=arm3segmentlinearx
      - ROBOT_GRBL_AUTOREPORT=true
      - ROBOT_GRBL_REPORT_INTERVAL=200
+      - FILESERVICE_URL=http://appRobot_Fileservice:2100
    ports:
      - "2098:2098"
      - "2081:2081"
@@ -55,6 +56,22 @@ services:
    networks:
      - default

+  appRobotFileservice:
+    container_name: appRobot_Fileservice
+    image: node:24-alpine
+    working_dir: /usr/src/app
+    volumes:
+      - /home/chk/Documents/appRobotFileservice:/usr/src/app
+    command: sh -c "npm ci || npm install && node --inspect=0.0.0.0:2101 index.js"
+    restart: unless-stopped
+    environment:
+      - NODE_ENV=development
+      - FILE_SERVICE_PORT=2100
+    ports:
+      - "2100:2100"   # REST-API
+      - "2101:2101"   # node --inspect (Debug)
+    networks:
+      - default
      
  appRobotControl:
    image: node:24-alpine
--- a/doc/API.md
+++ b/doc/API.md
@@ -22,16 +22,14 @@ Anfrager) und **Broadcasts** (an alle verbundenen Clients).
 | `Ping` | Heartbeat, wird geloggt | `Ping` | **nur Anfrager** (gezielt) |
 | `M114` | Statusabfrage | Positions-JSON (siehe unten) | **nur Anfrager** (gezielt) |
 | G-Code (`G1`, `G90`, `G91`, `G28`, `M1`, `M92`, …) | Bewegung/Zustandsänderung | aktuelles Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
-| Datei-Befehle (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `M20/23/28/29`) | Datei-/Log-Verwaltung | Befehlsergebnis | **alle Clients** (Broadcast) |
+| FCodes (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FFirst`, `FLast`, `FGoto`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `FPlay`, `FStop`) | Weiterleitung → `appRobotFileservice` via `robot/FCodeClient.js`; Stepping-Ergebnis (Radian-Zeile) wird lokal ausgeführt | Daten-JSON oder Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
 | alles andere | – | Fehler-Envelope | **nur Anfrager** (gezielt) |

 **Begründung der Trennung:** Eine Bewegung ändert die Roboterposition — das ist ein
 Status-Update, das jeder Client (z. B. die Simulation) sehen soll → Broadcast. Eine
 reine Abfrage (`Ping`, `M114`) ist eine direkte Antwort an den Anfrager → gezielt.
-
-> **Hinweis:** Feinere Zielsteuerung der Datei-Befehle (z. B. `FShow` als
-> Anfrager-only-Antwort) sowie `FFirst`/`FLast` gehören zur Datei-Verwaltung in
-> **ToDo 4** und bleiben hier bewusst unverändert.
+FCodes (Datei-Befehle) werden durch den Driver als Gateway weitergereicht —
+Steuerungen brauchen keine direkte Verbindung zur `appRobotFileservice`.

 ### Positions-JSON (`M114` / Broadcast nach Bewegung)

@@ -57,7 +55,7 @@ Bei unbekannter Eingabe oder Verarbeitungsfehler erhält **nur der Anfrager**:
 |--------|-----------|
 | `UNKNOWN_COMMAND` | Eingabe passt auf keinen bekannten Befehl |
 | `GCODE_ERROR` | Fehler beim Parsen/Ausführen eines G-Code-Befehls |
-| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem Datei-Befehl |
+| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem FCode-Befehl (von `appRobotFileservice` weitergereicht) |

 Erfolgs-Antworten (`Ping`, Positions-JSON) bleiben aus Kompatibilitätsgründen im
 bisherigen Rohformat; das Envelope gilt nur für Fehler.
--- a/doc/ToDo_4_GCode.md
+++ b/doc/ToDo_4_GCode.md
@@ -4,8 +4,7 @@
 > (`GCodeFileManager`) gebaut, sondern in das eigenständige Projekt
 > **`appRobotFileservice`** ausgelagert und über FCodes durch den Driver
 > weitergereicht. Im Driver bleibt nur ein dünner Proxy. Konzept & Schnittstelle:
-> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) ·
-> [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
+> [`fileserviceAPI.md`](fileserviceAPI.md).
 > Die folgenden Punkte sind als Vorlage für die Umsetzung *dort* zu lesen.

 ## Ziel der Verbesserung
--- a/doc/ToDo_6b_FileHandling.md
+++ b/doc/ToDo_6b_FileHandling.md
@@ -5,8 +5,7 @@
 > Die hier beschriebenen Detailprobleme werden **dort** gelöst: Cursor als In-Memory-
 > Index (Paket 2), explizite Grad↔Radian-Umrechnung im Fileservice (Paket 3),
 > Fehler-Envelope (Paket 4), asynchrones IO (Paket 5). Konzept & Schnittstelle:
-> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) ·
-> [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
+> [`fileserviceAPI.md`](fileserviceAPI.md).
 > Die folgende Analyse bleibt als Umsetzungs-Vorlage für *jenes* Projekt erhalten.

 ## Ist-Zustand
--- a/doc/draft_filehandeling.md
+++ b/doc/draft_filehandeling.md
@@ -1,292 +0,0 @@
-# Draft — File-Handling als externes Projekt `appRobotFileservice` (Driver als Gateway)
-
-> **Status:** Entwurf / Diskussionsgrundlage.
-> **Projekte:** Der **Driver** lebt in `appRobotDriver` (dieses Repo). Das gesamte
-> G-Code-**Programm**-Handling wird in das eigenständige Projekt
-> **`appRobotFileservice`** ausgelagert. Schnittstelle:
-> [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
-> **Verhältnis zu ToDos:** ersetzt den Driver-internen `GCodeFileManager`-Ansatz aus
-> `doc/ToDo_4_GCode.md` und `doc/ToDo_6b_FileHandling.md`.
-> **Übergang darf hart sein** — keine Rückwärtskompatibilität nötig.
-
---
-
-## 1. Motivation
-
-Heute lebt das Datei-Handling in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)
-(`receiveFC`, `ContainsFilesCommand`, `removeStringFromFile`, `toPiMultiple`, der
-`;!`-Cursor) und wird in [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) gleichberechtigt
-neben den Bewegungs-Befehlen geroutet. Das vermischt zwei Verantwortungen:
-
-| | **Bewegung / Hardware** | **Programm-Verwaltung** |
-|---|---|---|
-| Aufgabe | eine G-Code-Zeile → Achsen bewegen | Programme speichern, anzeigen, durchblättern |
-| Zustand | Live-Pose des Roboters | Datei-Inhalte, Cursor, Listen |
-| Echtzeit | ja (Telnet/FluidNC) | nein (Storage-/UI-getrieben) |
-| Gehört zu | **`appRobotDriver`** | **`appRobotFileservice`** |
-
---
-
-## 2. Leitprinzip — der Driver ist das einzige Front Door
-
-**Vorgabe:** Alle Steuerungen (Joystick, Tastatur, Bilderkennung,
-sensor-gesteuerte Programme …) kennen **nur den Driver**. Sie sprechen die
-appRobotFileservice **niemals direkt** an — nur indirekt, *durch den Driver hindurch*.
-
-```
-   Steuerungen → Driver → appRobotFileservice
-   (nur EINE Verbindung pro Steuerung: zum Driver)
-```
-
-Daraus folgt eine **einseitige Abhängigkeit**:
-
-```
-   Steuerung  ──kennt──►  Driver  ──kennt──►  appRobotFileservice
-                          (Gateway)            (passiver Storage-Dienst)
-
-   • Der Driver hängt von der appRobotFileservice ab (ruft sie).
-   • Die appRobotFileservice hängt von NICHTS ab — sie ruft den Driver nie an,
-     kennt weder dessen URL noch dessen Pose.
-   • Steuerungen brauchen KEINEN neuen Weg: sie reden weiter nur mit dem Driver.
-```
-
-> **Abgrenzung:** Gemeint sind **Steuerungen** (Echtzeit-Eingaben). Die
-> **Visualisierungs-/Verwaltungs-UI** der appRobotFileservice ist Teil *jenes*
-> Projekts und darf den Fileservice direkt ansprechen — sie ist keine Steuerung.
-
---
-
-## 3. Befehls-Routing im Driver (der „Pass-through")
-
-Der Driver klassifiziert jede eingehende Nachricht und routet sie:
-
-```
-   eingehende Nachricht am Driver (WS :2095 oder POST /api/gcode)
-        │
-        ├─ Bewegung   (G…, M1, M92, G92)        → lokal ausführen → Pose broadcast
-        ├─ Status     (Ping, M114)              → gezielt antworten
-        ├─ FCode      (FShow, FList, FPoint …)  → an appRobotFileservice weiterreichen
-        └─ sonst                                → Fehler-Envelope
-```
-
-### FCodes — eine Befehlsfamilie wie die G-/M-Codes
-
-G-Code kennt `G1`, `G2`, `Gx` und `M1`, `M92`, … . Analog bilden die **FCodes** eine
-eigene Familie für Datei-/Programm-Befehle — **ohne Sonderzeichen**, einfach `F` +
-Wort:
-
-| FCode (Steuerung → Driver) | Bedeutung | Driver leitet weiter an |
-|---|---|---|
-| `FList` | Programme auflisten | `GET /programs` |
-| `FShow [id]` | Inhalt anzeigen | `GET /programs/{id}` |
-| `FLoad <id>` | Programm aktiv setzen | `PUT /active` |
-| `FSave <name>` | aktiven Puffer speichern | `POST /programs` |
-| `FClear` | aktives Programm leeren | `POST /active/clear` |
-| `FPoint` | **aktuelle Pose** aufnehmen | `POST /active/points` (Driver hängt Pose an) |
-| `FPlus` / `FMinus` | nächste / vorige Zeile | `POST /active/next` / `/prev` |
-| `FFirst` / `FLast` | an Anfang / Ende | `POST /active/first` / `/last` |
-| `FGoto <n>` | zu Zeile springen | `POST /active/goto` |
-| `FPlay` / `FStop` | durchlaufen / anhalten | `POST /active/play` / `/stop` |
-
-**Warum kein Sonderzeichen-Prefix nötig ist:** Eine Bewegungszeile beginnt mit `G`
-oder `M`; ein FCode mit `F`+Buchstabe. Das Feedrate-Wort `F1000` ist `F`+Ziffer und
-steht **nur innerhalb** einer `G`-Zeile, nie am Anfang. Der Router muss also nur
-**am Nachrichtenanfang** prüfen: `F` + Buchstabe → FCode. Damit ist die Familie
-kollisionsfrei — gegen die Lesbarkeit spricht nichts.
-
-`FFirst`/`FLast` werden dabei endlich umgesetzt (heute erkannt, aber nicht
-implementiert — vgl. ToDo_6b / Bug 2). Konkrete API:
-[`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
-
---
-
-## 4. Zwei Datei-Welten — nur eine wandert aus
-
-| Welt | Beispiele | Verbleib |
-|---|---|---|
-| **Betriebs-Logs** | `logs/gcode_commands.log`, `logs/pings.log` | **bleibt im Driver** |
-| **G-Code-Programme** | `GCodeFiles/*.gcode` | **wird ausgelagert** (`appRobotFileservice`) |
-
-Die Logs betreffen den Hardware-/Verbindungsbetrieb und bleiben. Ausgelagert wird
-ausschließlich `GCodeFiles/` samt Cursor und FCodes.
-
---
-
-## 5. Was bleibt im Driver, was wird ausgelagert
-
-| Heute (in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)) | Ziel | Anmerkung |
-|---|---|---|
-| `receiveGCode` / `containsCommand` / `receiveMCode` | **bleibt** | reine Bewegung |
-| `getM114` / `GET /api/position` | **bleibt** | Pose-Quelle für `FPoint` |
-| `logCommand` / `logPing` | **bleibt** | Betriebs-Logging |
-| Routing der FCodes | **bleibt als dünner Proxy** | neuer Gateway-Zweig in `InputWS` |
-| `receiveFC` (Programm-Logik) | **appRobotFileservice** | Verwaltung |
-| `static fileName`, `;!`-Cursor | **appRobotFileservice** (Cursor: In-Memory-Index, persistiert als `!`-Kommentar) | löst ToDo_6b Paket 2 |
-| `removeStringFromFile` | **entfällt** | nur für den `;!`-Hack nötig |
-| `toPiMultiple` (Grad→Radian) | **entfällt im Driver** → Umrechnung lebt im Fileservice | siehe §7 |
-| Zeilen-String-Bau in `FPoint` | **appRobotFileservice** | Zeilenformat ist Programm-Logik |
-
-Im Driver bleibt also: Bewegung, Pose, Logs — **plus ein dünner Proxy-Zweig**, der
-FCodes weiterreicht. Kein `GCodeFiles/`-IO, kein Cursor, **keine** Einheiten-Umrechnung.
-
---
-
-## 6. Die zwei Kernabläufe
-
-### 6a. Playback (Datei → Roboter)
-
-```
-Steuerung → Driver:        FPlus
-Driver    → Fileservice:   POST /active/next            (Cursor++)
-Fileservice → Driver:      { line: "G90 G1 x310 y444 … a1.5708 …" }  (driver-nativ, Radian)
-Driver:                    receiveGCode(line)  →  Achsen bewegen
-Driver:                    Pose-Broadcast an alle WS-Clients
-```
-
-Die appRobotFileservice liefert eine **fertig ausführbare, driver-native Zeile**; der
-Driver führt sie über seinen normalen `receiveGCode`-Pfad aus — *keine*
-Sonderbehandlung, *keine* Umrechnung.
-
-### 6b. Teaching / Training (Roboter → Datei) — der robotik-spezifische Fall
-
-Der Arm wird **per Joystick** bewegt; G-Code ist hier **Ausgabe**. Entscheidend:
-Beim `FPoint` hat der **Driver die Live-Pose bereits lokal**.
-
-```
-Steuerung (Joystick) → Driver:  G1 …/$J=        (Arm bewegen, lokal)
-Steuerung            → Driver:  FPoint
-Driver:              hängt die AKTUELLE Pose an  (robot.x … robot.e, feedrate)
-Driver → Fileservice: POST /active/points { pose:{ x,y,z, a,b,c, e }, feedrate }
-Fileservice:          Pose → Grad → als G-Code-Zeile persistieren, Cursor ans Ende
-Fileservice → Driver: { index, line }
-Driver → Steuerung:   Bestätigung
-```
-
-Der Driver ist die Quelle der Wahrheit für die Pose und reicht sie beim Forwarden
-mit. Die appRobotFileservice muss den Driver dafür **nicht** anrufen.
-
---
-
-## 7. Einheiten: Driver bleibt Radian, der Fileservice rechnet um
-
-Die Datei soll **wie Standard-G-Code aussehen** (Grad, `a-90.00`). Der Driver
-arbeitet intern und am G-Code-Eingang in **Radian** (Beleg: `receiveGCode` setzt
-`robot.phi = A` ohne Umrechnung). Beides ist vereinbar, ohne dass der Driver etwas
-umrechnen muss:
-
-| Achse | `.gcode`-Datei (Storage) | Wire Driver ↔ Fileservice | Driver intern |
-|---|---|---|---|
-| `x y z` | mm | mm | mm |
-| `a b c` (φ/θ/ψ) | **Grad** (`a-90.00`) | **Radian** | Radian |
-| `e` (Greifer) | **Grad** | **Radian** | Radian |
-| Umrechnung | — | **in der appRobotFileservice** | **keine** |
-
- **Driver:** rechnet nie um — `toPiMultiple` **entfällt** ersatzlos (harter Übergang).
- **appRobotFileservice:** konvertiert an ihrer **Storage-Grenze**: beim Lesen für
-  Playback Grad→Radian, beim `FPoint`-Schreiben Radian→Grad. Damit liegt die
-  Umrechnung an genau **einer** Stelle und ist testbar (löst ToDo_6b Paket 3).
-
-So bleibt die Datei standardnah und lesbar, der Hot-Path im Driver aber sauber.
-
---
-
-## 8. Storage-Modell der appRobotFileservice: GCode-Datei + JSON-Sidecar
-
-Ziel: am Ende stehen **Dateien, die wie G-Code aussehen** (möglichst nah an einem
-Standard). Pro Programm:
-
-```
-GCodeFiles/
-  besteck_spuelmaschine.gcode   ← das Programm, sieht aus wie Standard-G-Code (Grad)
-  besteck_spuelmaschine.json    ← Sidecar: Metadaten + Verwaltung
-```
-
- **`.gcode`** (alternativ `.ngc`): standardnahe Bewegungszeilen, Winkel in **Grad**.
-  Zeitstempel **und** Cursor stehen im **G-Code-Kommentarfeld** (`;…`) — so bleibt die
-  Zeile standardkonform (Kommentare sind Teil des G-Code-Standards):
-  - jede Zeile endet mit `;<epoch>` (Aufnahme-Zeitstempel),
-  - die **Cursor-Zeile** trägt zusätzlich ein `!`: `;<epoch>!`.
-
-  ```
-  G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0.00 f1000 ;1759566014
-  G90 G1 x310 y444 z0.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566112!
-  G90 G1 x310 y444 z30.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566118
-  ```
-
-  Damit ist die `.gcode` **ohne Sidecar vollständig** (Bewegung + Zeitstempel + Cursor).
- **`.json`-Sidecar** (Komfort/Verwaltung): Anzeigename, `createdAt`/`updatedAt`,
-  `lineCount`, `angleUnit` (`"deg"`), optional benannte Labels (`"pick"`, `"place"`
-  → Zeilenindex). Quelle der Wahrheit für Bewegung/Zeitstempel/Cursor bleibt die `.gcode`.
-
-Nach außen (API) werden Programme über **id/Name** angesprochen, **nie über
-Dateipfade** — `GCodeFiles/` und das Sidecar-Schema bleiben **intern** in der
-appRobotFileservice. Damit entfällt die `../`-Pfad-Problematik (ToDo_6b Paket 4) und
-ein späterer Wechsel des Storage bleibt unsichtbar.
-
---
-
-## 9. Gemeinsamer Zustand: aktives Programm + Cursor (im Fileservice)
-
-Die appRobotFileservice hält genau einen **„aktives Programm + Cursor"**-Zustand als
-*Single Source of Truth*. Weil alle Steuerungen durch denselben Driver auf denselben
-Fileservice gehen, teilen sie automatisch denselben Cursor — `FPlus` vom Joystick und
-gleich darauf `FPlus` von der Bilderkennung sehen denselben Stand.
-
- `aktivesProgramm` — id/Name (ersetzt `static fileName`).
- `cursor` — während einer Session **Zeilenindex im Speicher** (schnelles Stepping
-  ohne Neu-Schreiben). Beim Laden aus dem `!`-Kommentar gelesen, beim Speichern/
-  Entladen als `!` in die Cursor-Zeile zurückgeschrieben — so ist der Cursor
-  persistiert, **ohne** bei jedem `FPlus` die ganze Datei neu zu schreiben (löst
-  ToDo_6b Paket 2).
-
---
-
-## 10. `/api/gcode` & WS — der Steuerungs-Kanal
-
-`POST /api/gcode` am Driver (optional, REST-Alternative zur WS) und die WS `:2095`
-sind der **Bewegungs-Eingang für alle Steuerungen**:
-
- **Zugriff: alle Steuerungen** (Joystick, Tastatur, Bilderkennung, Sensorik).
- **Nicht** die appRobotFileservice — sie pusht nie Bewegung an den Driver; der
-  Driver führt Playback-Zeilen selbst aus (§6a). Der Fileservice braucht **keinen**
-  Driver-Zugang.
-
---
-
-## 11. Durchgereichte Payload-Größen
-
-Der Driver reicht bei `FShow`/`FList` ggf. größere Mengen durch (Datei-Inhalt,
-Listen). Das ist akzeptabel: die **appRobotFileservice** hält diese Antworten später
-klein (z. B. Paginierung, Kurz-/Übersichtsform), sodass der Durchreich-Weg über den
-Driver unkritisch bleibt.
-
---
-
-## 12. Erforderliche kleine Driver-Ergänzungen
-
-1. **`InputWS`-Router:** neuer Zweig „FCode am Anfang (`F`+Buchstabe) → an Fileservice
-   forwarden, Antwort zurückreichen". Playback-Zeile lokal ausführen; Verwaltungs-
-   Antworten gezielt an den Anfrager, Pose-ändernde Aktionen broadcasten (analog ToDo_5).
-2. **`FPoint`-Pose:** Der Driver muss die **Live-Pose inkl. Greifer `e`** (und φ/θ/ψ)
-   mitliefern. Heute setzt `getM114` `e` hart auf `0.0` — sonst geht die
-   Greiferstellung beim Aufnehmen verloren.
-3. **`POST /api/gcode`** (optional): REST-Bewegungs-Eingang für Steuerungen ohne WS.
-
---
-
-## 13. Offene Fragen
-
- **FCode-Namen:** bestehende Familie (`FPlus`/`FMinus` …) beibehalten oder einzelne
-  umbenennen (`FNext`/`FPrev`)? — Empfehlung: bestehende behalten, neue ergänzen.
- **Cursor-Persistenz:** als `!`-Kommentar in der `.gcode` (gewählt) — Häufigkeit des
-  Zurückschreibens (sofort vs. debounced beim Entladen) noch offen.
- **Sidecar-Umfang:** Metadaten + Labels (Cursor & Zeitstempel liegen in der `.gcode`).
-
---
-
-## 14. Verweise
-
- [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md) — appRobotFileservice-Schnittstelle
- [`ToDo_4_GCode.md`](ToDo_4_GCode.md) · [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — abgelöst/gelöst
- [`ToDo_5_API.md`](ToDo_5_API.md) / [`API.md`](API.md) — Routing & Fehler-Envelope
- [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js) · [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) · [`server/InfoServer.js`](../server/InfoServer.js)
--- a/doc/draft_filehandeling_API.md
+++ b/doc/draft_filehandeling_API.md
@@ -1,253 +0,0 @@
-# Draft — `appRobotFileservice` API
-
-> **Status:** Entwurf. Schnittstelle des ausgelagerten Programm-Handlings
-> (`appRobotFileservice`). Konzept & Rollenteilung:
-> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md).
->
-> **Einziger Consumer ist der Driver** (`appRobotDriver`). Steuerungen sprechen die
-> appRobotFileservice nie direkt an, sondern schicken **FCodes** an den Driver, der
-> sie hierher weiterreicht. Die appRobotFileservice ist **passiv und
-> driver-agnostisch**: sie ruft den Driver nie an, kennt weder dessen URL noch dessen
-> Pose. (Eine eigene Visualisierungs-UI darf direkt zugreifen — sie ist keine Steuerung.)
-
---
-
-## 1. Überblick
-
- **Transport:** HTTP/REST + JSON. Optional ein WebSocket-Event-Kanal (Abschnitt 8).
- **Basis-URL (Vorschlag):** `https://<host>:2100/api`
- **Identität:** Programme über **`id`/Name** — **nie über Dateipfade**. Storage
-  (`.gcode` + `.json`-Sidecar) ist intern gekapselt.
- **Einheiten am Wire:** **driver-nativ** (φ/θ/ψ und `e` in **Radian**, `x/y/z` in
-  mm) — exakt die G-Code-Strings, die der Driver ausführt. **Gespeichert** wird in
-  **Grad** (standardnahe `.gcode`); die appRobotFileservice rechnet an ihrer
-  Storage-Grenze um (Konzept §7).
- **Auth:** `Bearer <FILE_API_KEY>` für schreibende Operationen (analog `ROBOT_API_KEY`).
-
---
-
-## 2. Datenmodell
-
-### Program (Metadaten, aus dem `.json`-Sidecar)
-```json
-{ "id": "besteck_spuelmaschine", "name": "Besteck Spülmaschine",
-  "lineCount": 12, "angleUnit": "deg",
-  "createdAt": "2025-10-04T10:25:00Z", "updatedAt": "2025-10-04T10:41:00Z" }
-```
-
-### ActiveState (aktives Programm + Cursor — Single Source of Truth)
-```json
-{ "programId": "besteck_spuelmaschine", "cursor": 4, "lineCount": 12,
-  "currentLine": "G90 G1 x310 y444 z0.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000",
-  "playing": false, "version": 7 }
-```
-> `currentLine` ist **driver-nativ (Radian)** und kommentarfrei — direkt ausführbar.
-> Gespeichert wird in **Grad** mit Zeitstempel-Kommentar (`draft_filehandeling.md` §8).
-
-### Pose (vom Driver beim `FPoint` mitgeschickt)
-Native Radian-Werte inkl. Greifer `e`:
-```json
-{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
-  "feedrate": 1000 }
-```
-
---
-
-## 3. FCode ↔ Endpoint-Mapping
-
-Der Driver übersetzt die FCodes der Steuerungen in diese Endpoints:
-
-| FCode | Endpoint | Antwort an Steuerung (über Driver) |
-|---|---|---|
-| `FList` | `GET /programs` | Liste (gezielt) |
-| `FShow [id]` | `GET /programs/{id}` | Inhalt in **Grad** (gezielt) |
-| `FLoad <id>` | `PUT /active` | ActiveState (gezielt) |
-| `FSave <name>` | `POST /programs` | id (gezielt) |
-| `FClear` | `POST /active/clear` | ActiveState (gezielt) |
-| `FPoint` | `POST /active/points` | Bestätigung (gezielt) |
-| `FPlus` | `POST /active/next` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
-| `FMinus` | `POST /active/prev` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
-| `FFirst` | `POST /active/first` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
-| `FLast` | `POST /active/last` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
-| `FGoto <n>` | `POST /active/goto` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
-| `FPlay` / `FStop` | `POST /active/play` / `/stop` | Status |
-
---
-
-## 4. Endpoints — Programm-Verwaltung
-
-### `GET /programs`  ← `FList`
-```json
-{ "programs": [ { "id": "log", "name": "log", "lineCount": 36 }, … ] }
-```
-
-### `GET /programs/{id}`  ← `FShow`
-Inhalt + Metadaten für die Anzeige — in **Grad**, wie gespeichert (lesbar):
-```json
-{ "id": "besteck_spuelmaschine", "displayUnit": "deg",
-  "lines": [ "G90 G1 x0 y614 z0 a-90.00 b90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566014",
-             "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566052!" ] }
-```
-> Kommentar `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel; ein abschließendes `!` markiert die Cursor-Zeile.
-
-### `POST /programs`  ← `FSave`
-```jsonc
-{ "name": "Demo C", "fromActive": true }          // aus aktivem Puffer
-// oder expliziter Inhalt (in Grad, wie eine .gcode):
-{ "name": "Demo C", "lines": ["G90 G1 x0 y300 … a90.00 …"], "angleUnit": "deg" }
-```
-→ `201 { "id": "demo_c", "lineCount": 12 }` (legt `demo_c.gcode` + `demo_c.json` an)
-
-### `PUT /programs/{id}` · `DELETE /programs/{id}`
-Inhalt ersetzen / umbenennen · löschen (jeweils `.gcode` **und** `.json`).
-
---
-
-## 5. Endpoints — Aktives Programm & Cursor
-
-### `GET /active`
-Aktuellen `ActiveState` lesen.
-
-### `PUT /active`  ← `FLoad`
-```json
-{ "id": "besteck_spuelmaschine" }
-```
-→ `ActiveState`. Validierung: existiert, ≥1 gültige Zeile (sonst `EMPTY_PROGRAM`).
-
-### `POST /active/clear`  ← `FClear`
-Aktives Programm leeren, Cursor → 0.
-
-### Stepping — `next` · `prev` · `first` · `last` · `goto`
-Bewegt den Cursor und gibt die **driver-native, ausführbare Zeile (Radian)** zurück.
-Der **Driver führt sie selbst aus** — der Fileservice pusht nichts.
-
-`POST /active/next` · `/prev` · `/first` · `/last` · `/goto` `{ "index": 7 }`
-```json
-{ "cursor": 5, "line": "G90 G1 x310 y444 z30.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000" }
-```
-Grenzen: `next` am Ende / `prev` am Anfang → `CURSOR_OUT_OF_RANGE` (optional `wrap`).
-
---
-
-## 6. Endpoints — Teaching / Aufnahme
-
-### `POST /active/points`  ← `FPoint`
-Der **Driver schickt die aktuelle Pose mit** (native Radian-Werte). Die
-appRobotFileservice rechnet **nach Grad** um, formatiert die Zeile (Feedrate,
-Zeitstempel als Kommentar `;<epoch>`) und hängt sie an.
-```json
-{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
-  "feedrate": 1000 }
-```
-→ `201 { "index": 12, "line": "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566014" }`
-
-### `POST /active/lines`
-Rohe Zeile(n) anhängen/einfügen (z. B. Pause `G4`):
-```json
-{ "line": "G4 P0.5", "atIndex": 8 }
-```
-
-### `PUT /active/lines/{index}` · `DELETE /active/lines/{index}`
-Einzelne Zeile ersetzen / löschen (Editieren der Aufnahme).
-
---
-
-## 7. Endpoints — Playback (kontinuierlich)
-
-### `POST /active/play`  ← `FPlay`
-```jsonc
-{ "mode": "run", "fromStart": false }   // "run" = bis Ende/Stop; "step" = eine Zeile
-```
-Die appRobotFileservice liefert die Zeilen getaktet zurück bzw. meldet Fortschritt
-über den Event-Kanal (§8); **ausgeführt werden sie vom Driver**. `POST /active/stop`
-hält an.
-
-> **„Nächste File"** (Playlist über mehrere Programme) baut darauf auf:
-> `POST /playlist/next` lädt das nächste Programm (`PUT /active`) und startet `play`.
-
---
-
-## 8. Optionaler Event-Kanal (WebSocket)
-
-Für eine Live-UI der appRobotFileservice (Fortschritt) ohne Polling:
-```json
-{ "event": "cursorMoved",   "cursor": 5, "line": "G90 G1 … a1.5708 …" }
-{ "event": "activeChanged", "programId": "demo_c", "lineCount": 12 }
-{ "event": "playStopped",   "cursor": 9, "reason": "end" }
-```
-(Die *Roboter*-Pose-Updates laufen weiterhin über den Driver-WS-Broadcast — der
-Fileservice kennt die Pose nur, soweit der Driver sie beim `FPoint` mitgibt.)
-
---
-
-## 9. Fehler-Envelope
-
-Konsistent mit dem Driver (`doc/ToDo_5_API.md`): `{ type, code, message, input }`.
-Der Driver reicht Fileservice-Fehler unverändert an die Steuerung zurück.
-
-| `code` | Bedeutung |
-|---|---|
-| `PROGRAM_NOT_FOUND` | `{id}` existiert nicht |
-| `INVALID_NAME` | unzulässiger Name (kein Pfad) |
-| `EMPTY_PROGRAM` | `FLoad` auf Programm ohne gültige Zeile |
-| `CURSOR_OUT_OF_RANGE` | `next`/`prev`/`goto` über die Grenzen |
-| `NO_ACTIVE_PROGRAM` | Aktion erfordert geladenes Programm |
-| `FILE_ERROR` | Storage-Fehler (`.gcode`/`.json`) |
-
-```json
-{ "type": "error", "code": "PROGRAM_NOT_FOUND", "message": "no program 'demo_x'", "input": "demo_x" }
-```
-
---
-
-## 10. Durchgereichte Payloads
-
-`FShow`/`FList` können größere Antworten erzeugen, die der Driver nur durchreicht.
-Die appRobotFileservice hält sie **akzeptabel klein** (Paginierung, Übersichtsform),
-sodass der Weg über den Driver unkritisch bleibt.
-
---
-
-## 11. Konfiguration
-
-Die appRobotFileservice braucht **keinen** Driver-Zugang (kein `DRIVER_BASE_URL`).
-
-| Variable | Zweck | Beispiel |
-|---|---|---|
-| `FILE_SERVICE_PORT` | Port | `2100` |
-| `STORAGE_DIR` | Verzeichnis für `.gcode` + `.json` | `./GCodeFiles` |
-| `FILE_EXT` | `gcode` oder `ngc` | `gcode` |
-| `STORE_ANGLE_UNIT` | Speichereinheit der Winkel | `deg` |
-| `FILE_API_KEY` | Bearer-Token (Schreiben) | — |
-
---
-
-## 12. Beispiel-Flows (durch den Driver)
-
-### Teaching-Session (Joystick → Aufnahme)
-```
-Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → Driver: PUT  /active {id:"demo_c"}
-Steuerung → Driver: G1 …/$J=             (Arm bewegen, lokal — Fileservice unbeteiligt)
-Steuerung → Driver: FPoint               → Driver hängt Live-Pose an,
-                                           POST /active/points { pose, feedrate }
-… weitere Punkte …
-Steuerung → Driver: FSave "Demo C"       → Driver: POST /programs {name,fromActive:true}
-                                           → demo_c.gcode + demo_c.json
-```
-
-### Playback-Session (Datei → Roboter, schrittweise)
-```
-Steuerung → Driver: FList                → GET /programs            (Auswahl)
-Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → PUT /active
-Steuerung → Driver: FFirst               → POST /active/first → {line (Radian)}
-                                           Driver: receiveGCode(line) → Bewegung
-                                           Driver: Pose-Broadcast an alle UIs
-Steuerung → Driver: FPlus … / FPlay
-```
-
---
-
-## 13. Verweise
- [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) — Konzept, Gateway-Rolle, Einheiten, Storage
- [`API.md`](API.md) — bestehende Driver-Endpunkte (`/api/position`, WS `:2095`)
- [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — gelöste Detailprobleme
--- a/doc/fileserviceAPI.md
+++ b/doc/fileserviceAPI.md
@@ -0,0 +1,211 @@
+# `appRobotFileservice` — REST API
+
+> **Einziger Consumer ist der Driver** (`appRobotDriver`). Steuerungen sprechen die
+> appRobotFileservice nie direkt an, sondern schicken **FCodes** an den Driver, der
+> sie hierher weiterreicht (`robot/FCodeClient.js`). Die appRobotFileservice ist
+> **passiv und driver-agnostisch**: sie ruft den Driver nie an, kennt weder dessen
+> URL noch dessen Pose.  
+> Eine eigene Visualisierungs-UI darf direkt zugreifen — sie ist keine Steuerung.
+
+---
+
+## 1. Überblick
+
+- **Transport:** HTTP/REST + JSON.
+- **Basis-URL:** `http://appRobot_Fileservice:2100/api` (Container-intern) · `http://thinkcentre.local:2100/api` (lokal)
+- **Identität:** Programme über **`id`/Name** — **nie über Dateipfade**. Storage
+  (`.gcode` + `.json`-Sidecar) ist intern gekapselt.
+- **Einheiten am Wire:** **driver-nativ** (φ/θ/ψ und `e` in **Radian**, `x/y/z` in
+  mm) — exakt die G-Code-Strings, die der Driver ausführt. **Gespeichert** wird in
+  **Grad** (standardnahe `.gcode`); die appRobotFileservice rechnet an ihrer
+  Storage-Grenze um.
+- **Auth:** `Bearer <FILE_API_KEY>` für schreibende Operationen.
+
+---
+
+## 2. Datenmodell
+
+### Program (Metadaten, aus dem `.json`-Sidecar)
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine", "name": "Besteck Spülmaschine",
+  "lineCount": 12, "angleUnit": "deg",
+  "createdAt": "2025-10-04T10:25:00Z", "updatedAt": "2025-10-04T10:41:00Z" }
+```
+
+### ActiveState (aktives Programm + Cursor — Single Source of Truth)
+```json
+{ "programId": "besteck_spuelmaschine", "cursor": 4, "lineCount": 12,
+  "currentLine": "G90 G1 x310 y444 z0.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000",
+  "playing": false, "version": 7 }
+```
+> `currentLine` ist **driver-nativ (Radian)** und kommentarfrei — direkt ausführbar.
+> Gespeichert wird in **Grad** mit Zeitstempel-Kommentar im Kommentarfeld (`;`).
+
+### Pose (vom Driver beim `FPoint` mitgeschickt)
+```json
+{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
+  "feedrate": 1000 }
+```
+
+---
+
+## 3. FCode ↔ Endpoint-Mapping
+
+Der Driver (`robot/FCodeClient.js`) übersetzt die FCodes der Steuerungen in diese Endpoints:
+
+| FCode | Endpoint | Antwort an Steuerung (über Driver) |
+|---|---|---|
+| `FList` | `GET /programs` | Liste (Broadcast) |
+| `FShow [id]` | `GET /programs/{id}` | Inhalt in **Grad** (Broadcast) |
+| `FLoad <id>` | `PUT /active` | ActiveState (Broadcast) |
+| `FSave <name>` | `POST /programs` | id (Broadcast) |
+| `FClear` | `POST /active/clear` | ActiveState (Broadcast) |
+| `FPoint` | `POST /active/points` | Bestätigung (Broadcast) |
+| `FPlus` | `POST /active/next` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
+| `FMinus` | `POST /active/prev` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
+| `FFirst` | `POST /active/first` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
+| `FLast` | `POST /active/last` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
+| `FGoto <n>` | `POST /active/goto` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
+| `FPlay` / `FStop` | `POST /active/play` / `/stop` | Status (Broadcast) |
+
+---
+
+## 4. Endpoints — Programm-Verwaltung
+
+### `GET /api/programs`  ← `FList`
+```json
+{ "programs": [ { "id": "log", "name": "log", "lineCount": 36 }, … ] }
+```
+
+### `GET /api/programs/{id}`  ← `FShow`
+Inhalt + Metadaten — in **Grad**, wie gespeichert (lesbar):
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine", "displayUnit": "deg",
+  "lines": [ "G90 G1 x0 y614 z0 a-90.00 b90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566014",
+             "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566052!" ] }
+```
+> `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel; abschließendes `!` = Cursor-Zeile.
+
+### `POST /api/programs`  ← `FSave`
+```jsonc
+{ "name": "Demo C", "fromActive": true }          // aus aktivem Puffer
+// oder expliziter Inhalt (in Grad):
+{ "name": "Demo C", "lines": ["G90 G1 x0 y300 … a90.00 …"], "angleUnit": "deg" }
+```
+→ `201 { "id": "demo_c", "lineCount": 12 }`
+
+### `PUT /api/programs/{id}` · `DELETE /api/programs/{id}`
+Inhalt ersetzen / umbenennen · löschen (jeweils `.gcode` **und** `.json`).
+
+---
+
+## 5. Endpoints — Aktives Programm & Cursor
+
+### `GET /api/active`
+Aktuellen `ActiveState` lesen (inkl. `currentLine` in Radian).
+
+### `PUT /api/active`  ← `FLoad`
+```json
+{ "id": "besteck_spuelmaschine" }
+```
+→ `ActiveState`. Nicht-existierendes Programm wird **leer angelegt** (für Teaching).
+
+### `POST /api/active/clear`  ← `FClear`
+Aktives Programm leeren, Cursor → 0.
+
+### Stepping — `next` · `prev` · `first` · `last` · `goto`
+Bewegt den Cursor und gibt die **driver-native, ausführbare Zeile (Radian)** zurück.
+Der **Driver führt sie selbst aus** — der Fileservice pusht nichts.
+
+`POST /api/active/next` · `/prev` · `/first` · `/last` · `/goto` `{ "index": 7 }`
+```json
+{ "cursor": 5, "line": "G90 G1 x310 y444 z30.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000" }
+```
+Grenzen: `next` am Ende / `prev` am Anfang → `CURSOR_OUT_OF_RANGE`.
+
+---
+
+## 6. Endpoints — Teaching / Aufnahme
+
+### `POST /api/active/points`  ← `FPoint`
+Der **Driver schickt die aktuelle Pose mit** (native Radian-Werte). Die
+appRobotFileservice rechnet **nach Grad** um, formatiert die Zeile (Feedrate,
+Zeitstempel als Kommentar `;<epoch>`) und hängt sie an.
+```json
+{ "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
+  "feedrate": 1000 }
+```
+→ `201 { "index": 12, "line": "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566014" }`
+
+### `POST /api/active/lines`
+Rohe Zeile(n) anhängen/einfügen (z. B. Pause `G4`):
+```json
+{ "line": "G4 P0.5", "atIndex": 8 }
+```
+
+### `PUT /api/active/lines/{index}` · `DELETE /api/active/lines/{index}`
+Einzelne Zeile ersetzen / löschen.
+
+---
+
+## 7. Endpoints — Playback
+
+### `POST /api/active/play`  ← `FPlay`
+```jsonc
+{ "mode": "run", "fromStart": false }
+```
+
+### `POST /api/active/stop`  ← `FStop`
+
+---
+
+## 8. Fehler-Envelope
+
+Konsistent mit dem Driver (`doc/ToDo_5_API.md`): `{ type, code, message, input }`.
+Der Driver reicht Fileservice-Fehler (`FILE_ERROR`) an die Steuerung zurück.
+
+| `code` | Bedeutung |
+|---|---|
+| `PROGRAM_NOT_FOUND` | `{id}` existiert nicht |
+| `INVALID_NAME` | unzulässiger Name (kein Pfad) |
+| `EMPTY_PROGRAM` | `FLoad` auf Programm ohne gültige Zeile |
+| `CURSOR_OUT_OF_RANGE` | `next`/`prev`/`goto` über die Grenzen |
+| `NO_ACTIVE_PROGRAM` | Aktion erfordert geladenes Programm |
+| `FILE_ERROR` | Storage-Fehler (`.gcode`/`.json`) |
+
+```json
+{ "type": "error", "code": "PROGRAM_NOT_FOUND", "message": "no program 'demo_x'", "input": "demo_x" }
+```
+
+---
+
+## 9. Beispiel-Flows
+
+### Teaching-Session (Joystick → Aufnahme)
+```
+Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → Driver: PUT  /api/active {id:"demo_c"}
+Steuerung → Driver: G1 …                 (Arm bewegen, lokal — Fileservice unbeteiligt)
+Steuerung → Driver: FPoint               → Driver hängt Live-Pose an,
+                                           POST /api/active/points { pose, feedrate }
+… weitere Punkte …
+Steuerung → Driver: FSave "Demo C"       → Driver: POST /api/programs {name,fromActive:true}
+```
+
+### Playback-Session (schrittweise)
+```
+Steuerung → Driver: FList                → GET /api/programs
+Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → PUT /api/active
+Steuerung → Driver: FFirst               → POST /api/active/first → {line (Radian)}
+                                           Driver: receiveGCode(line) → Bewegung
+                                           Driver: Pose-Broadcast an alle WS-Clients
+Steuerung → Driver: FPlus … / FPlay
+```
+
+---
+
+## 10. Verweise
+
+- [`API.md`](API.md) — Driver-Endpunkte (`/api/position`, WS `:2095`)
+- [`robot/FCodeClient.js`](../robot/FCodeClient.js) — Gateway-Implementierung im Driver
+- [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — gelöste Detailprobleme
+- `appRobotFileservice/README.md` — Konzept, Einheiten, Dateiformat, Konfiguration
--- a/logs/gcode_commands.log
+++ b/logs/gcode_commands.log
@@ -10565,3 +10565,172 @@
 2026-06-14T07:32:17.813Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-14T07:32:17.848Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-14T07:32:17.959Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:39:38.186Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:39:38.208Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:39:38.645Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:39:38.872Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:39:39.103Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:40:02.998Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:03.013Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:03.182Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:03.395Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:10.444Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:40:22.092Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:22.108Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:22.273Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:22.501Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:29.545Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:40:42.014Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:42.024Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:42.186Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:42.410Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:42.625Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:40:49.232Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:49.245Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:49.418Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:40:49.639Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:40:49.867Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:41:14.185Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:14.201Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:14.420Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:14.634Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:14.864Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:41:30.075Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:30.090Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:30.294Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:30.360Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:41:30.381Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:41:30.389Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:41:30.516Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:30.747Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:41:43.088Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:41:43.097Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:41:43.102Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:41:52.569Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:41:52.619Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:41:52.640Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:52.660Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:41:52.709Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:52.868Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:53.159Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:53.460Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:41:56.359Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:41:56.409Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:41:56.422Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:56.430Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:41:56.442Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:56.572Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:41:56.801Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:41:57.043Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:42:30.513Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:42:30.565Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:42:30.597Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:42:30.837Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:30.857Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:31.049Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:31.273Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:31.496Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:42:37.269Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:42:37.281Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:37.312Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:37.324Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:42:37.347Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:42:38.180Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:38.413Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:38.648Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T08:42:40.892Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:40.912Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:40.945Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T08:42:40.982Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T08:42:40.997Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T08:42:41.093Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T08:42:41.319Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T08:42:41.548Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:04.091Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:04.245Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:04.321Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:04.389Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:04.401Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:04.407Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:04.619Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:04.855Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:06.862Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:06.872Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:06.891Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:06.902Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:06.923Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:07.174Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:07.402Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:07.624Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:28.005Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:28.240Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:28.517Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:28.515Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:28.542Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:28.559Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:28.660Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:28.696Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:31.390Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:31.420Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:31.766Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:31.806Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:31.819Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:32.017Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:32.235Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:32.470Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:37.253Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:37.351Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:37.361Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:37.564Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:37.669Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:37.927Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:38.155Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:38.393Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:40.695Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:40.737Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:40.753Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:40.778Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:40.801Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:40.961Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:41.187Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:41.421Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:46.992Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:47.119Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:47.243Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:47.403Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:47.446Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:47.465Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:47.721Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:47.970Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:13:50.452Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:13:50.473Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:50.492Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:13:50.495Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:50.505Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:13:50.695Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:13:50.929Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:13:51.152Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:42:55.235Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:42:55.253Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:42:55.275Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:42:55.310Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:42:55.337Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:42:55.774Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:42:56.002Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:42:56.225Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:43:02.800Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:43:02.842Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:43:02.857Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:43:02.875Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:43:02.892Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:43:03.165Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:43:03.433Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:43:03.682Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-14T09:43:06.562Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-14T09:43:06.602Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-14T09:43:06.615Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-14T09:43:06.746Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:43:06.974Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:43:07.066Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-14T09:43:07.080Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-14T09:43:07.211Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
--- a/logs/pings.log
+++ b/logs/pings.log
@@ -14700,3 +14700,49 @@
 2026-06-14T07:30:37.987Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T07:32:17.191Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T07:32:17.745Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:39:38.144Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:39:38.409Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:02.952Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:02.967Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:22.054Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:22.062Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:41.952Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:41.992Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:49.183Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:40:49.206Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:14.145Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:14.180Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:30.044Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:30.066Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:52.557Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:52.620Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:56.285Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:41:56.375Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:30.799Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:30.808Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:37.230Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:37.957Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:40.846Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T08:42:40.854Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:04.169Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:04.342Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:06.836Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:06.938Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:27.764Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:28.432Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:31.351Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:31.786Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:37.220Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:37.595Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:40.726Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:40.742Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:46.951Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:47.180Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:50.433Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:13:50.459Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:42:55.181Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:42:55.544Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:43:02.806Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:43:02.856Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:43:06.488Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-14T09:43:07.035Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
--- a/robot/FCodeClient.js
+++ b/robot/FCodeClient.js
@@ -0,0 +1,93 @@
+// robot/FCodeClient.js
+// Translates FCode messages (FPoint, FPlus, FList, …) into REST calls to appRobotFileservice.
+// The Driver is the only gateway — controllers never contact the fileservice directly.
+
+function _baseUrl() {
+  return process.env.FILESERVICE_URL || 'http://appRobot_Fileservice:2100';
+}
+
+/** Returns true when the message is an FCode (F + uppercase letter + lowercase, at start). */
+function isFCode(message) {
+  return /^F[A-Z][a-z]+/.test(String(message).trim());
+}
+
+/**
+ * Dispatch an FCode message to the appropriate fileservice endpoint.
+ * @param {object} robot  Current robot state (x,y,z,phi,theta,psi,e,feedrate).
+ * @param {string} message  Raw FCode string, e.g. "FPoint", "FPlus", "FLoad demo".
+ * @returns {Promise<{type: string, data?: string, line?: string}>}
+ *   type 'step'  → line (driver-native GCode, Radian) ready to execute
+ *   type 'list'|'show'|'point'|'ok' → data (JSON string) to broadcast
+ */
+async function handle(robot, message) {
+  const msg = String(message).trim();
+
+  if (msg.startsWith('FList')) {
+    const data = await _req('GET', '/api/programs');
+    return { type: 'list', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FShow')) {
+    const id = msg.slice('FShow'.length).trim();
+    const data = id
+      ? await _req('GET', `/api/programs/${encodeURIComponent(id)}`)
+      : await _req('GET', '/api/active');
+    return { type: 'show', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FLoad')) {
+    const id = msg.slice('FLoad'.length).trim();
+    const data = await _req('PUT', '/api/active', { id });
+    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FSave')) {
+    const name = msg.slice('FSave'.length).trim() || 'unnamed';
+    const data = await _req('POST', '/api/programs', { name, fromActive: true });
+    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FClear')) {
+    const data = await _req('POST', '/api/active/clear');
+    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FPoint')) {
+    // Driver attaches the current pose (Radian) — fileservice converts to degrees for storage.
+    const pose = {
+      x: robot.x, y: robot.y, z: robot.z,
+      a: robot.phi, b: robot.theta, c: robot.psi, e: robot.e,
+    };
+    const feedrate = robot.feedrate || 1000;
+    const data = await _req('POST', '/api/active/points', { pose, feedrate });
+    return { type: 'point', data: JSON.stringify(data) };
+  }
+  if (msg.startsWith('FPlus'))  { const d = await _req('POST', '/api/active/next');  return { type: 'step', line: d.line }; }
+  if (msg.startsWith('FMinus')) { const d = await _req('POST', '/api/active/prev');  return { type: 'step', line: d.line }; }
+  if (msg.startsWith('FFirst')) { const d = await _req('POST', '/api/active/first'); return { type: 'step', line: d.line }; }
+  if (msg.startsWith('FLast'))  { const d = await _req('POST', '/api/active/last');  return { type: 'step', line: d.line }; }
+  if (msg.startsWith('FGoto')) {
+    const index = parseInt(msg.slice('FGoto'.length).trim(), 10);
+    const d = await _req('POST', '/api/active/goto', { index });
+    return { type: 'step', line: d.line };
+  }
+  if (msg.startsWith('FPlay')) { const d = await _req('POST', '/api/active/play'); return { type: 'ok', data: JSON.stringify(d) }; }
+  if (msg.startsWith('FStop')) { const d = await _req('POST', '/api/active/stop'); return { type: 'ok', data: JSON.stringify(d) }; }
+
+  throw new Error(`Unbekannter FCode: ${msg}`);
+}
+
+async function _req(method, path, body) {
+  const url = `${_baseUrl()}${path}`;
+  const opts = { method };
+  if (body !== undefined && body !== null) {
+    opts.headers = { 'content-type': 'application/json' };
+    opts.body = JSON.stringify(body);
+  }
+  const res = await fetch(url, opts);
+  if (!res.ok) {
+    const err = await res.json().catch(() => ({}));
+    const e = new Error(err.message || res.statusText);
+    e.code = err.code;
+    e.status = res.status;
+    throw e;
+  }
+  return res.json();
+}
+
+module.exports = { isFCode, handle };
--- a/robot/GCode.js
+++ b/robot/GCode.js
@@ -1,14 +1,11 @@
 /***
 *      Receives GCode, processes it and moves the Data to the Roboter-Class
 */
-const fs = require('fs');
 const RobotController = require('./RobotController');


 class GCode{

-    static fileName = "GCodeFiles/log.gcode";
-
    static containsMCode(s){
        return s === 'M1' || s.startsWith('M1 ');
    }
@@ -55,33 +52,12 @@ class GCode{
                                  ', "a":'+ robot.a + 
                                  ', "b":'+ robot.b + 
                                  ', "c":'+ robot.c +
-                                  ', "e":'+ 0.0 +
+                                  ', "e":'+ (robot.e ?? 0) +
                                  '}}'; 
        return text;
    }


-    static toPiMultiple(gCode){
-        if(gCode == undefined){return gCode;}
-
-        var multipleParameters = gCode.split(" ");
-        var newGString = ""; 
-        multipleParameters.forEach((paramet) => { 
-            if(paramet == undefined || !paramet || paramet.length === 0 || paramet == " " || paramet ==""){
-            
-            }
-            else if(['A', 'a', 'B', 'b', 'C', 'c','E','e'].includes(paramet.charAt(0)) )
-            {
-                var numberParameter = Number(paramet.substring(1, paramet.length))
-                newGString += " " + paramet[0] + String(numberParameter*Math.PI/180)
-            }
-            else{
-                newGString += " " + paramet;
-            }
-        });
-        return newGString.trim();
-    };
-
    /**
     * Verarbeitet eine rohe G-Code-Nachricht. Parsing + Steuerlogik liegen jetzt im
     * GCodeParser bzw. RobotController (ToDo_6); diese Methode bleibt als Fassade
@@ -94,95 +70,6 @@ class GCode{
        return RobotController.receive(robot, g);
    }

-    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////77
-    // Commands for Files
-
-    static removeStringFromFile(fileName, stringToRemove) {
-        try {
-            const data = fs.readFileSync(fileName, 'utf8');
-            const modifiedData = data.replace(new RegExp(stringToRemove, 'g'), '');
-            fs.writeFileSync(fileName, modifiedData, 'utf8');
-        } catch (err) {
-            console.error('Error:', err);
-        }
-    }
-
-    static ContainsFilesCommand(message){
-        if(message.indexOf('FPoint') !== -1){return true;}  // Writes new Point (at end of file)
-        if(message.indexOf('FPlus') !== -1){return true;}   // go to Next Position in Log File
-        if(message.indexOf('FMinus') !== -1){return true;}  // go to Previous Position
-        if(message.indexOf('FFirst') !== -1){return true;}  // set Cursour to First Position of Log File
-        if(message.indexOf('FLast') !== -1){return true;}   // set Cursour to Last Position of Log File
-
-
-        if(message.indexOf('FShow') !== -1){return true;}   // Shows/Sends GCode-File
-        if(message.indexOf('FList') !== -1){return true;}   // Lists GCode-Files
-        if(message.indexOf('FLoad ') !== -1){return true;}  // Loads File into Log
-        if(message.indexOf('FSave ') !== -1){return true;}  // Saves Log to GCode-File
-        if(message.indexOf('FClear') !== -1){return true;}  // Clears default Log File
-
-        if(message.indexOf('M20') !== -1){return true;} // M20 - List SD Card-Contents // https://marlinfw.org/docs/gcode/M020.html
-        if(message.indexOf('M23') !== -1){return true;} // M23 - Select SD file
-        if(message.indexOf('M28') !== -1){return true;} // M28 - Start SD write // M28 [B1] filename
-        if(message.indexOf('M29') !== -1){return true;} // M29 - Stop SD write
-
-
-        return false;
-    }
-
-    static receiveFC(robot, message){
-
-        if(message.indexOf('FShow') !== -1){
-            try {
-                const data = fs.readFileSync(this.fileName, 'utf8');
-                const reply = "XYZ__FShow__XYZ" + data; // prepend header
-                return reply.replaceAll("G91 ","").replaceAll("G90 ","").replace(/\s?\bt\d+\b\s?/g, '').trim();
-
-            } catch (err) {
-                console.error('Error:', err);
-            }
-        }
-
-        if(message.indexOf('FPoint') !== -1){
-            
-            const secondsSinceEpoch = 10*Math.floor(Date.now() / 100);
-
-            var strGCode = String(`G90 G1 x${robot.x} y${robot.y} z${robot.z} a${(robot.phi*180/Math.PI).toFixed(2)} b${(robot.theta*180/Math.PI).toFixed(2)} c${(robot.psi*180/Math.PI).toFixed(2)} e${(robot.e*180/Math.PI).toFixed(2)} t${secondsSinceEpoch}  f1000` )
-            this.removeStringFromFile(this.fileName, ';!')
-            fs.appendFileSync(this.fileName, strGCode+ ';!'+ '\r\n', 'utf8');
-        }
-
-        if(message.indexOf('FMinus') !== -1 || message.indexOf('FPlus') !== -1){
-            let lines = fs.readFileSync(this.fileName, 'utf8').split('\r\n');
-
-            let lineChange = -1;
-
-            // Process lines
-            for (let i = 0; i < lines.length; i++) {
-                if (lines[i].indexOf(';!') !== -1) {
-                    if(message.indexOf('FMinus') !== -1 && i > 0){
-                        lines[i - 1] += ';!';
-                        lines[i] = lines[i].split(';!')[0];
-                        var gCodePi = this.toPiMultiple(lines[i-1]);
-                        this.receiveGCode(robot, gCodePi);
-                    }
-                    if(message.indexOf('FPlus') !== -1 && i < (lines.length-2) && lineChange == -1){
-                        lines[i + 1] += ';!';                        
-                        lines[i] = lines[i].split(';!')[0];
-                        lineChange = i+1;
-                        var gCodePi = this.toPiMultiple(lines[i+1]);
-                        this.receiveGCode(robot, gCodePi);
-                    }
-                }
-            }
-
-            // Write the updated content back
-            fs.writeFileSync(this.fileName, lines.join('\r\n'), 'utf8');
-
-        }
-        
-        return GCode.getM114(robot);
-    }
 }

 module.exports = GCode 
--- a/server/InputWS.js
+++ b/server/InputWS.js
@@ -1,6 +1,7 @@
 // server/InputWS.js
 const fs = require('fs');
 const WebSocket = require('ws');
+const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');

 const LOG_DIR = './logs';

@@ -70,18 +71,24 @@ function initInputWS(server, robot, GCode, sharedState) {
        return;
      }

-      /* ---------- File commands → broadcast result ----------
-       * Behaviour kept as-is on purpose: file/log management (and finer-grained
-       * targeting, e.g. FShow as a requester-only reply) is owned by ToDo 4. */
-      if (GCode.ContainsFilesCommand(message)) {
+      /* ---------- FCode (Datei-Befehle) → weiterleiten an appRobotFileservice ----------
+       * Der Driver ist Gateway: die Steuerungen kennen nur ihn.
+       * Stepping-Befehle (FPlus/FMinus/…) liefern eine driver-native GCode-Zeile
+       * (Radian) zurück, die der Driver direkt ausführt und dann broadcastet. */
+      if (FCodeClient.isFCode(message)) {
        logCommand(sharedState, clientIP, message);
-        let result;
-        try {
-          result = GCode.receiveFC(robot, message);
-        } catch (err) {
-          return sendError(ws, 'FILE_ERROR', err.message, message);
+        FCodeClient.handle(robot, message)
+          .then(result => {
+            if (result.type === 'step' && result.line) {
+              try { GCode.receiveGCode(robot, result.line); } catch (err) {
+                return sendError(ws, 'GCODE_ERROR', err.message, result.line);
              }
-        if (result !== undefined) broadcast(wss, result);
+              broadcast(wss, GCode.getM114(robot));
+            } else if (result.data) {
+              broadcast(wss, result.data);
+            }
+          })
+          .catch(err => sendError(ws, 'FILE_ERROR', err.message, message));
        return;
      }

--- a/test/FCodeClient.test.js
+++ b/test/FCodeClient.test.js
@@ -0,0 +1,151 @@
+const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
+
+const robot = {
+  x: 0, y: 300, z: 0,
+  phi: Math.PI / 2, theta: -Math.PI / 2, psi: 0, e: 0,
+  feedrate: 1000,
+};
+
+function mockOk(data) {
+  global.fetch = jest.fn().mockResolvedValue({
+    ok: true, status: 200, statusText: 'OK',
+    json: () => Promise.resolve(data),
+  });
+}
+
+function mockErr(status, code, message) {
+  global.fetch = jest.fn().mockResolvedValue({
+    ok: false, status, statusText: 'Error',
+    json: () => Promise.resolve({ code, message }),
+  });
+}
+
+afterEach(() => { delete global.fetch; });
+
+/* ---------- isFCode ---------- */
+
+describe('isFCode', () => {
+  test('erkennt alle bekannten FCodes', () => {
+    for (const f of ['FList','FShow','FLoad demo','FSave Name','FClear','FPoint','FPlus','FMinus','FFirst','FLast','FGoto 3','FPlay','FStop']) {
+      expect(FCodeClient.isFCode(f)).toBe(true);
+    }
+  });
+
+  test('erkennt Nicht-FCodes nicht', () => {
+    expect(FCodeClient.isFCode('G1 X100')).toBe(false);
+    expect(FCodeClient.isFCode('F1000')).toBe(false);
+    expect(FCodeClient.isFCode('M114')).toBe(false);
+    expect(FCodeClient.isFCode('Ping')).toBe(false);
+    expect(FCodeClient.isFCode('')).toBe(false);
+  });
+});
+
+/* ---------- handle: Listing / Info ---------- */
+
+test('FList → GET /api/programs, type list', async () => {
+  mockOk([{ id: 'a', name: 'A' }]);
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FList');
+  expect(result.type).toBe('list');
+  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(
+    expect.stringContaining('/api/programs'),
+    expect.objectContaining({ method: 'GET' })
+  );
+  expect(JSON.parse(result.data)).toEqual([{ id: 'a', name: 'A' }]);
+});
+
+test('FShow ohne id → GET /api/active', async () => {
+  mockOk({ programId: 'x', cursor: 0 });
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FShow');
+  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/active'), expect.anything());
+  expect(result.type).toBe('show');
+});
+
+test('FShow mit id → GET /api/programs/:id', async () => {
+  mockOk({ id: 'demo', name: 'Demo' });
+  await FCodeClient.handle(robot, 'FShow demo');
+  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/programs/demo'), expect.anything());
+});
+
+/* ---------- handle: Teaching ---------- */
+
+test('FPoint → POST /api/active/points mit Roboterpose (Radian)', async () => {
+  mockOk({ index: 0, line: 'G90 G1 x0 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000' });
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FPoint');
+  expect(result.type).toBe('point');
+  const call = global.fetch.mock.calls[0];
+  expect(call[1].method).toBe('POST');
+  const body = JSON.parse(call[1].body);
+  expect(body.pose.a).toBeCloseTo(Math.PI / 2, 4);
+  expect(body.pose.b).toBeCloseTo(-Math.PI / 2, 4);
+  expect(body.feedrate).toBe(1000);
+});
+
+/* ---------- handle: Program management ---------- */
+
+test('FLoad → PUT /api/active mit id', async () => {
+  mockOk({ programId: 'mein_prog', cursor: 0, lineCount: 5 });
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FLoad mein_prog');
+  expect(result.type).toBe('ok');
+  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
+  expect(body).toEqual({ id: 'mein_prog' });
+});
+
+test('FSave → POST /api/programs mit name und fromActive:true', async () => {
+  mockOk({ id: 'test_prog', name: 'Test Prog' });
+  await FCodeClient.handle(robot, 'FSave Test Prog');
+  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
+  expect(body.name).toBe('Test Prog');
+  expect(body.fromActive).toBe(true);
+});
+
+test('FClear → POST /api/active/clear', async () => {
+  mockOk({ ok: true });
+  await FCodeClient.handle(robot, 'FClear');
+  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/active/clear'), expect.objectContaining({ method: 'POST' }));
+});
+
+/* ---------- handle: Stepping → type step ---------- */
+
+test('FPlus → POST /api/active/next → type step mit Zeile', async () => {
+  mockOk({ cursor: 1, line: 'G90 G1 x10 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000' });
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FPlus');
+  expect(result.type).toBe('step');
+  expect(result.line).toContain('G1');
+});
+
+test('FMinus → POST /api/active/prev', async () => {
+  mockOk({ cursor: 0, line: 'G90 G1 x0 y300 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
+  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FMinus');
+  expect(result.type).toBe('step');
+});
+
+test('FFirst / FLast', async () => {
+  mockOk({ cursor: 0, line: 'G90 G1 x0 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
+  const r1 = await FCodeClient.handle(robot, 'FFirst');
+  expect(r1.type).toBe('step');
+
+  mockOk({ cursor: 4, line: 'G90 G1 x5 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
+  const r2 = await FCodeClient.handle(robot, 'FLast');
+  expect(r2.type).toBe('step');
+});
+
+test('FGoto N → POST /api/active/goto mit index', async () => {
+  mockOk({ cursor: 3, line: 'G90 G1 x3 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
+  await FCodeClient.handle(robot, 'FGoto 3');
+  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
+  expect(body.index).toBe(3);
+});
+
+/* ---------- Fehlerbehandlung ---------- */
+
+test('Fileservice-Fehler → wirft mit code und status', async () => {
+  mockErr(404, 'PROGRAM_NOT_FOUND', 'not found');
+  await expect(FCodeClient.handle(robot, 'FLoad nichtda')).rejects.toMatchObject({
+    code: 'PROGRAM_NOT_FOUND',
+    status: 404,
+  });
+});
+
+test('Unbekannter FCode → wirft', async () => {
+  await expect(FCodeClient.handle(robot, 'FUnbekannt')).rejects.toThrow('Unbekannter FCode');
+});
--- a/test/GCode.FileOperation.test.js
+++ b/test/GCode.FileOperation.test.js
@@ -1,6 +1,26 @@
-const GCode = require('../robot/GCode.js');
+// Datei-Operationen liegen jetzt in appRobotFileservice.
+// GCode kennt keine ContainsFilesCommand mehr — FCodeClient.isFCode übernimmt die Erkennung.
+const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');

-test('GCode - FPoint', () => {
-    var x = GCode.ContainsFilesCommand("FPoint") ;
-    expect(x).toBe(true);
+test('isFCode erkennt FPoint', () => {
+  expect(FCodeClient.isFCode('FPoint')).toBe(true);
+});
+
+test('isFCode erkennt FList', () => {
+  expect(FCodeClient.isFCode('FList')).toBe(true);
+});
+
+test('isFCode erkennt FPlus / FMinus / FFirst / FLast', () => {
+  expect(FCodeClient.isFCode('FPlus')).toBe(true);
+  expect(FCodeClient.isFCode('FMinus')).toBe(true);
+  expect(FCodeClient.isFCode('FFirst')).toBe(true);
+  expect(FCodeClient.isFCode('FLast')).toBe(true);
+});
+
+test('isFCode: feedrate F1000 ist kein FCode', () => {
+  expect(FCodeClient.isFCode('F1000')).toBe(false);
+});
+
+test('isFCode: G1-Befehl ist kein FCode', () => {
+  expect(FCodeClient.isFCode('G1 X100')).toBe(false);
 });
--- a/test/InputWS.fcode.test.js
+++ b/test/InputWS.fcode.test.js
@@ -0,0 +1,95 @@
+// Testet das FCode-Routing in InputWS (FCodeClient wird gemockt).
+jest.mock('../robot/FCodeClient', () => ({
+  isFCode: jest.fn((msg) => /^F[A-Z][a-z]+/.test(String(msg).trim())),
+  handle:  jest.fn(),
+}));
+
+const http = require('http');
+const WebSocket = require('ws');
+const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
+const initInputWS = require('../server/InputWS');
+const GCode = require('../robot/GCode');
+const createDummyRobot = require('./helpers/createDummyRobot');
+
+/* ---------- helpers ---------- */
+
+function listen(server) {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    server.listen(0, () => {
+      const { port } = server.address();
+      port ? resolve(port) : reject(new Error('no port'));
+    });
+    server.on('error', reject);
+  });
+}
+
+function connect(port) {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    const ws = new WebSocket(`ws://127.0.0.1:${port}`);
+    ws.on('open', () => resolve(ws));
+    ws.on('error', reject);
+  });
+}
+
+function nextMessage(ws, timeoutMs = 2000) {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    const t = setTimeout(() => reject(new Error('Timeout')), timeoutMs);
+    ws.once('message', (d) => { clearTimeout(t); resolve(d.toString()); });
+  });
+}
+
+/* ---------- suite ---------- */
+
+describe('InputWS FCode-Routing', () => {
+  let server, ws;
+
+  beforeEach(() => {
+    FCodeClient.handle.mockReset();
+    FCodeClient.isFCode.mockClear();
+  });
+
+  afterEach(async () => {
+    if (ws) { ws.close(); ws = null; }
+    if (server) { await new Promise(r => server.close(r)); server = null; }
+  });
+
+  async function setup(robot) {
+    server = http.createServer();
+    initInputWS(server, robot || createDummyRobot(), GCode, { connectedClients: [], lastCommands: [], lastPings: [] });
+    const port = await listen(server);
+    ws = await connect(port);
+    return ws;
+  }
+
+  test('FList → broadcastet die Antwortdaten vom Fileservice', async () => {
+    FCodeClient.handle.mockResolvedValue({ type: 'list', data: JSON.stringify([{ id: 'a' }]) });
+    await setup();
+    const replyP = nextMessage(ws);
+    ws.send('FList');
+    expect(JSON.parse(await replyP)).toEqual([{ id: 'a' }]);
+  });
+
+  test('FPlus (step) → GCode-Zeile ausführen + M114 broadcasten', async () => {
+    const line = 'G90 G1 x10 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000';
+    FCodeClient.handle.mockResolvedValue({ type: 'step', line });
+    const robot = createDummyRobot();
+    await setup(robot);
+    const replyP = nextMessage(ws);
+    ws.send('FPlus');
+    const msg = JSON.parse(await replyP);
+    expect(msg.position).toBeDefined();
+    expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled();
+  });
+
+  test('Fileservice-Fehler → machine-readable FILE_ERROR an Sender', async () => {
+    const err = Object.assign(new Error('not found'), { code: 'PROGRAM_NOT_FOUND' });
+    FCodeClient.handle.mockRejectedValue(err);
+    await setup();
+    const replyP = nextMessage(ws);
+    ws.send('FLoad nichtda');
+    const msg = JSON.parse(await replyP);
+    expect(msg.type).toBe('error');
+    expect(msg.code).toBe('FILE_ERROR');
+    expect(msg.input).toBe('FLoad nichtda');
+  });
+});
Author	SHA1	Message	Date
chk	8a669f23d3	Fileservice	2026-06-14 11:43:37 +02:00
chk	a807732b58	Fileservice	2026-06-14 11:18:46 +02:00