Fileservice

2026-06-14 11:43:37 +02:00 · 2026-06-14 11:18:46 +02:00
16 changed files with 852 additions and 699 deletions
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -7,8 +7,9 @@ Dieses Projekt empfängt G-Code und Robotersteuerbefehle, berechnet Inverse Kine
 - `startRobot.js` startet zwei HTTPS-Server:
  - Eingabe-Server + WebSocket für G-Code und Steuerbefehle
  - Info-Server für Status, Position und einfache Weboberfläche
- `server/InputWS.js` empfängt Nachrichten von WebSocket-Clients, prüft sie auf G-Code oder Datei-Kommandos und gibt Positionsdaten zurück.
+- `server/InputWS.js` empfängt Nachrichten von WebSocket-Clients, routet G-Code-Befehle lokal und leitet FCodes via `robot/FCodeClient.js` an `appRobotFileservice` weiter.
- `robot/GCode.js` verarbeitet G-Code, übersetzt ihn in Roboter-Koordinaten und triggert `robot.sendCommand()`.
+- `robot/GCode.js` verarbeitet G-Code, übersetzt ihn in Roboter-Koordinaten und triggert `robot.sendCommand()` (kein Datei-Handling mehr).
 - `robot/FCodeClient.js` übersetzt FCodes (`FPoint`, `FPlus`, …) in REST-Aufrufe an `appRobotFileservice` (Gateway-Funktion des Drivers).
 - `robot/RobotBase.js` ist die abstrakte Basisklasse / der Interface-Vertrag: generische Infrastruktur (Zustand, `sendCommand`, Motor-Geschwindigkeiten) plus die zwei abstrakten Kinematik-Methoden.
 - `robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js` ist die konkrete Kinematik (Inverse + Vorwärts) für den aktuellen Arm. Die Auswahl der Kinematik erfolgt über `robot/KinematicsFactory.js` (Umgebungsvariablen `ROBOT_KINEMATICS` / `ROBOT_KINEMATICS_PARAMS`). Siehe `doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md`.
 - `robot/RobotConfig.js` liest `data/robot/robot.json` beim Start synchron und gibt einen typisierten Konfigurations-Record zurück (Kinematik-Parameter, Bewegungs-Defaults, Controller-Endpunkte). Env-Variablen überschreiben die JSON-Werte.
@@ -30,10 +31,11 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
  - `G92` (wird intern als `M92` verarbeitet — setzt Motorposition ohne Bewegung)
  - Messungen in `X`, `Y`, `Z`, `A`, `B`, `C`, `E`, `F`
  - `M1` für direkte Motor-Koordinaten
- Datei-Kommandos:
+- FCodes (Datei-/Programm-Befehle) — werden durch den Driver an `appRobotFileservice` weitergeleitet:
-  - `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FShow`, `FList`, `FLoad <file>`, `FSave <file>`, `FClear`
+  - `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FFirst`, `FLast`, `FGoto <n>`
-  - `FFirst`, `FLast` — erkannt, aber noch nicht implementiert
+  - `FShow [id]`, `FList`, `FLoad <id>`, `FSave <name>`, `FClear`
-  - `M20`, `M23`, `M28`, `M29`
+  - `FPlay`, `FStop`
  - Vollständige API: `doc/fileserviceAPI.md`
 ### G-Code-Verarbeitung
@@ -48,7 +50,7 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
 - WebSocket-Broadcasts an alle verbundenen Clients
  - Nachdem ein G-Code-Befehl verarbeitet wurde, sendet das System `GCode.getM114(robot)` zurück.
-  - Für Datei-Kommandos gibt `GCode.receiveFC()` ebenfalls die aktuelle Position zurück.
+  - Für FCodes leitet der Driver das Ergebnis von `appRobotFileservice` weiter (Stepping-Befehle zusätzlich als Pose-Broadcast nach lokaler Ausführung).
 - Telnet-Ausgabe an GRBL/FluidNC-Geräte
  - `TelnetSenderGRBL.execCommand()` erzeugt `G1`/`G90`-Befehle mit Achsenzuordnung und Feedrate.
 - Info-Server API
@@ -103,6 +105,10 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
  - Statischer Bearer-Token für `PUT /api/robot`. Fehlt die Variable, generiert
    `RobotConfigService` beim ersten Start einen zufälligen Key und speichert ihn in
    `data/robot/.apikey` (nicht im Repo). Der Key wird beim Start einmalig geloggt.
 - `FILESERVICE_URL`
  - Standard: `http://appRobot_Fileservice:2100`
  - URL der `appRobotFileservice` — wird von `robot/FCodeClient.js` verwendet.
    Im Container-Netz entspricht das dem Docker-Dienstnamen aus dem Portainer-Stack.
 - `SHELLY_URL`
  - URL für den Shelly Smart Plug Emergency-Stop: `http://<IP>/rpc/Switch.Set?id=0&on=false`
  - Überschreibt `controllers.emergencyStop.url` aus `robot.json` (analog zu `GRBL_BASE_IP`).
@@ -208,11 +214,12 @@ Socket geschlossen und der bestehende Reconnect-Mechanismus startet automatisch.
 - `data/robot/robot.json` — zentrale Roboter-Konfiguration (Single Source of Truth)
 - `robot/GCodeParser.js` — wandelt rohe Nachrichten in strukturierte Befehlsobjekte
 - `robot/RobotController.js` — wendet geparste Befehle auf das Modell an (Steuerlogik)
- `robot/GCode.js` — Fassade + Datei-Befehle
+- `robot/GCode.js` — Fassade für G-Code-Verarbeitung (Bewegung, Pose, Logging)
 - `robot/FCodeClient.js` — Gateway: übersetzt FCodes in REST-Aufrufe an `appRobotFileservice`
 - `robot/TelnetSenderGRBL.js`
 - `robot/ShellyEmergencyStop.js` — steuert Shelly Smart Plug als Emergency-Stop-Aktor (HTTP GET, kein GCode)
 - `robot/fluidnc/FluidNCClient.js` — alternative WebSocket-basierte FluidNC-Anbindung mit Reconnect-Logik (noch nicht integriert)
- `GCodeFiles/` — enthalten Beispiel- und Log-G-Code-Dateien
+- `GCodeFiles/` — G-Code-Programme werden jetzt in `appRobotFileservice` verwaltet
 ## Laufzeitvoraussetzungen
@@ -235,8 +242,7 @@ Architektur- und Refactoring-Aufgaben sind in `doc/ToDo_*.md` dokumentiert:
 | `doc/ToDo_6_RobotController.md` | RobotController-Klasse einführen | ✅ erledigt |
 | `doc/ToDo_6a_Speed.md` | Speed-Steuerung: Schalter, `calculateSpeeds()`-Fix, koordinierte Feedrate | ✅ erledigt (WS-Sender offen) |
 | `doc/ToDo_6b_FileHandling.md` | File-Handling: fehlende Befehle, Cursor im Speicher, Fehler-Feedback | ✅ ausgelagert → `appRobotFileservice` |
-| `doc/draft_filehandeling.md` | File-Handling als externes Projekt `appRobotFileservice` (Driver als Gateway, FCode-Pass-through) | Entwurf |
+| `doc/fileserviceAPI.md` | REST-API der `appRobotFileservice` (Programme, aktiver Cursor, Teaching/Playback) | ✅ implementiert |
 | `doc/draft_filehandeling_API.md` | API der `appRobotFileservice` (Programme, aktiver Cursor, Teaching/Playback) | Entwurf |
 | `doc/ToDo_7_Tests.md` | Testabdeckung und Stabilität | teilweise |
 | `doc/ToDo_8_Bugs.md` | Bekannte konkrete Bugs | teilweise |
 | `doc/ToDo_9_HardwareFeedback.md` | Hardware-Feedback-Loop (GRBL-Antworten, Command-Queue, Positionsabgleich) | teilweise (Baustein Port→Motor ✅, Pakete 1–6 offen) |
@@ -266,7 +272,7 @@ ToDo_7  Tests                 — begleitend zu allen obigen
 Kurzübersicht weiterer offener Punkte:
 - [ ] Dokumentation der vollständigen G-Code-Syntax erweitern
- [x] `FFirst`/`FLast` (und übriges File-Handling) → ausgelagert in `appRobotFileservice` (siehe `doc/draft_filehandeling.md`)
+- [x] `FFirst`/`FLast` und gesamtes File-Handling → ausgelagert in `appRobotFileservice` (siehe `doc/fileserviceAPI.md`)
 - [ ] `ROBOT_USE_SPEED_CALC` und `motorSpeeds` im echten Betrieb prüfen
 - [ ] `FluidNCClient.js` evaluieren: als Ersatz oder Ergänzung zu `TelnetSenderGRBL`?
 - [x] HTTPS-Passphrase aus Env-Variable (`HTTPS_PASSPHRASE`) — erledigt
--- a/appRobot_full_portainer_Stack.yaml
+++ b/appRobot_full_portainer_Stack.yaml
@@ -30,6 +30,7 @@ services:
      - ROBOT_KINEMATICS=arm3segmentlinearx
      - ROBOT_GRBL_AUTOREPORT=true
      - ROBOT_GRBL_REPORT_INTERVAL=200
      - FILESERVICE_URL=http://appRobot_Fileservice:2100
    ports:
      - "2098:2098"
      - "2081:2081"
@@ -54,7 +55,23 @@ services:
      - "1003:1003"
    networks:
      - default
-      
+
  appRobotFileservice:
    container_name: appRobot_Fileservice
    image: node:24-alpine
    working_dir: /usr/src/app
    volumes:
      - /home/chk/Documents/appRobotFileservice:/usr/src/app
    command: sh -c "npm ci || npm install && node --inspect=0.0.0.0:2101 index.js"
    restart: unless-stopped
    environment:
      - NODE_ENV=development
      - FILE_SERVICE_PORT=2100
    ports:
      - "2100:2100"   # REST-API
      - "2101:2101"   # node --inspect (Debug)
    networks:
      - default
  appRobotControl:
    image: node:24-alpine
--- a/doc/API.md
+++ b/doc/API.md
@@ -22,16 +22,14 @@ Anfrager) und **Broadcasts** (an alle verbundenen Clients).
 | `Ping` | Heartbeat, wird geloggt | `Ping` | **nur Anfrager** (gezielt) |
 | `M114` | Statusabfrage | Positions-JSON (siehe unten) | **nur Anfrager** (gezielt) |
 | G-Code (`G1`, `G90`, `G91`, `G28`, `M1`, `M92`, …) | Bewegung/Zustandsänderung | aktuelles Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
-| Datei-Befehle (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `M20/23/28/29`) | Datei-/Log-Verwaltung | Befehlsergebnis | **alle Clients** (Broadcast) |
+| FCodes (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FFirst`, `FLast`, `FGoto`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `FPlay`, `FStop`) | Weiterleitung → `appRobotFileservice` via `robot/FCodeClient.js`; Stepping-Ergebnis (Radian-Zeile) wird lokal ausgeführt | Daten-JSON oder Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
 | alles andere | – | Fehler-Envelope | **nur Anfrager** (gezielt) |
 **Begründung der Trennung:** Eine Bewegung ändert die Roboterposition — das ist ein
 Status-Update, das jeder Client (z. B. die Simulation) sehen soll → Broadcast. Eine
 reine Abfrage (`Ping`, `M114`) ist eine direkte Antwort an den Anfrager → gezielt.
-
+FCodes (Datei-Befehle) werden durch den Driver als Gateway weitergereicht —
-> **Hinweis:** Feinere Zielsteuerung der Datei-Befehle (z. B. `FShow` als
+Steuerungen brauchen keine direkte Verbindung zur `appRobotFileservice`.
 > Anfrager-only-Antwort) sowie `FFirst`/`FLast` gehören zur Datei-Verwaltung in
 > **ToDo 4** und bleiben hier bewusst unverändert.
 ### Positions-JSON (`M114` / Broadcast nach Bewegung)
@@ -57,7 +55,7 @@ Bei unbekannter Eingabe oder Verarbeitungsfehler erhält **nur der Anfrager**:
 |--------|-----------|
 | `UNKNOWN_COMMAND` | Eingabe passt auf keinen bekannten Befehl |
 | `GCODE_ERROR` | Fehler beim Parsen/Ausführen eines G-Code-Befehls |
-| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem Datei-Befehl |
+| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem FCode-Befehl (von `appRobotFileservice` weitergereicht) |
 Erfolgs-Antworten (`Ping`, Positions-JSON) bleiben aus Kompatibilitätsgründen im
 bisherigen Rohformat; das Envelope gilt nur für Fehler.
--- a/doc/ToDo_4_GCode.md
+++ b/doc/ToDo_4_GCode.md
@@ -4,8 +4,7 @@
 > (`GCodeFileManager`) gebaut, sondern in das eigenständige Projekt
 > **`appRobotFileservice`** ausgelagert und über FCodes durch den Driver
 > weitergereicht. Im Driver bleibt nur ein dünner Proxy. Konzept & Schnittstelle:
-> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) ·
+> [`fileserviceAPI.md`](fileserviceAPI.md).
 > [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
 > Die folgenden Punkte sind als Vorlage für die Umsetzung *dort* zu lesen.
 ## Ziel der Verbesserung
--- a/doc/ToDo_6b_FileHandling.md
+++ b/doc/ToDo_6b_FileHandling.md
@@ -5,8 +5,7 @@
 > Die hier beschriebenen Detailprobleme werden **dort** gelöst: Cursor als In-Memory-
 > Index (Paket 2), explizite Grad↔Radian-Umrechnung im Fileservice (Paket 3),
 > Fehler-Envelope (Paket 4), asynchrones IO (Paket 5). Konzept & Schnittstelle:
-> [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) ·
+> [`fileserviceAPI.md`](fileserviceAPI.md).
 > [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
 > Die folgende Analyse bleibt als Umsetzungs-Vorlage für *jenes* Projekt erhalten.
 ## Ist-Zustand
--- a/doc/draft_filehandeling.md
+++ b/doc/draft_filehandeling.md
@@ -1,292 +0,0 @@
 # Draft — File-Handling als externes Projekt `appRobotFileservice` (Driver als Gateway)
 > **Status:** Entwurf / Diskussionsgrundlage.
 > **Projekte:** Der **Driver** lebt in `appRobotDriver` (dieses Repo). Das gesamte
 > G-Code-**Programm**-Handling wird in das eigenständige Projekt
 > **`appRobotFileservice`** ausgelagert. Schnittstelle:
 > [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
 > **Verhältnis zu ToDos:** ersetzt den Driver-internen `GCodeFileManager`-Ansatz aus
 > `doc/ToDo_4_GCode.md` und `doc/ToDo_6b_FileHandling.md`.
 > **Übergang darf hart sein** — keine Rückwärtskompatibilität nötig.
 ---
 ## 1. Motivation
 Heute lebt das Datei-Handling in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)
 (`receiveFC`, `ContainsFilesCommand`, `removeStringFromFile`, `toPiMultiple`, der
 `;!`-Cursor) und wird in [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) gleichberechtigt
 neben den Bewegungs-Befehlen geroutet. Das vermischt zwei Verantwortungen:
 | | **Bewegung / Hardware** | **Programm-Verwaltung** |
 |---|---|---|
 | Aufgabe | eine G-Code-Zeile → Achsen bewegen | Programme speichern, anzeigen, durchblättern |
 | Zustand | Live-Pose des Roboters | Datei-Inhalte, Cursor, Listen |
 | Echtzeit | ja (Telnet/FluidNC) | nein (Storage-/UI-getrieben) |
 | Gehört zu | **`appRobotDriver`** | **`appRobotFileservice`** |
 ---
 ## 2. Leitprinzip — der Driver ist das einzige Front Door
 **Vorgabe:** Alle Steuerungen (Joystick, Tastatur, Bilderkennung,
 sensor-gesteuerte Programme …) kennen **nur den Driver**. Sie sprechen die
 appRobotFileservice **niemals direkt** an — nur indirekt, *durch den Driver hindurch*.
 ```
   Steuerungen → Driver → appRobotFileservice
   (nur EINE Verbindung pro Steuerung: zum Driver)
 ```
 Daraus folgt eine **einseitige Abhängigkeit**:
 ```
   Steuerung  ──kennt──►  Driver  ──kennt──►  appRobotFileservice
                          (Gateway)            (passiver Storage-Dienst)
   • Der Driver hängt von der appRobotFileservice ab (ruft sie).
   • Die appRobotFileservice hängt von NICHTS ab — sie ruft den Driver nie an,
     kennt weder dessen URL noch dessen Pose.
   • Steuerungen brauchen KEINEN neuen Weg: sie reden weiter nur mit dem Driver.
 ```
 > **Abgrenzung:** Gemeint sind **Steuerungen** (Echtzeit-Eingaben). Die
 > **Visualisierungs-/Verwaltungs-UI** der appRobotFileservice ist Teil *jenes*
 > Projekts und darf den Fileservice direkt ansprechen — sie ist keine Steuerung.
 ---
 ## 3. Befehls-Routing im Driver (der „Pass-through")
 Der Driver klassifiziert jede eingehende Nachricht und routet sie:
 ```
   eingehende Nachricht am Driver (WS :2095 oder POST /api/gcode)
        │
        ├─ Bewegung   (G…, M1, M92, G92)        → lokal ausführen → Pose broadcast
        ├─ Status     (Ping, M114)              → gezielt antworten
        ├─ FCode      (FShow, FList, FPoint …)  → an appRobotFileservice weiterreichen
        └─ sonst                                → Fehler-Envelope
 ```
 ### FCodes — eine Befehlsfamilie wie die G-/M-Codes
 G-Code kennt `G1`, `G2`, `Gx` und `M1`, `M92`, … . Analog bilden die **FCodes** eine
 eigene Familie für Datei-/Programm-Befehle — **ohne Sonderzeichen**, einfach `F` +
 Wort:
 | FCode (Steuerung → Driver) | Bedeutung | Driver leitet weiter an |
 |---|---|---|
 | `FList` | Programme auflisten | `GET /programs` |
 | `FShow [id]` | Inhalt anzeigen | `GET /programs/{id}` |
 | `FLoad <id>` | Programm aktiv setzen | `PUT /active` |
 | `FSave <name>` | aktiven Puffer speichern | `POST /programs` |
 | `FClear` | aktives Programm leeren | `POST /active/clear` |
 | `FPoint` | **aktuelle Pose** aufnehmen | `POST /active/points` (Driver hängt Pose an) |
 | `FPlus` / `FMinus` | nächste / vorige Zeile | `POST /active/next` / `/prev` |
 | `FFirst` / `FLast` | an Anfang / Ende | `POST /active/first` / `/last` |
 | `FGoto <n>` | zu Zeile springen | `POST /active/goto` |
 | `FPlay` / `FStop` | durchlaufen / anhalten | `POST /active/play` / `/stop` |
 **Warum kein Sonderzeichen-Prefix nötig ist:** Eine Bewegungszeile beginnt mit `G`
 oder `M`; ein FCode mit `F`+Buchstabe. Das Feedrate-Wort `F1000` ist `F`+Ziffer und
 steht **nur innerhalb** einer `G`-Zeile, nie am Anfang. Der Router muss also nur
 **am Nachrichtenanfang** prüfen: `F` + Buchstabe → FCode. Damit ist die Familie
 kollisionsfrei — gegen die Lesbarkeit spricht nichts.
 `FFirst`/`FLast` werden dabei endlich umgesetzt (heute erkannt, aber nicht
 implementiert — vgl. ToDo_6b / Bug 2). Konkrete API:
 [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md).
 ---
 ## 4. Zwei Datei-Welten — nur eine wandert aus
 | Welt | Beispiele | Verbleib |
 |---|---|---|
 | **Betriebs-Logs** | `logs/gcode_commands.log`, `logs/pings.log` | **bleibt im Driver** |
 | **G-Code-Programme** | `GCodeFiles/*.gcode` | **wird ausgelagert** (`appRobotFileservice`) |
 Die Logs betreffen den Hardware-/Verbindungsbetrieb und bleiben. Ausgelagert wird
 ausschließlich `GCodeFiles/` samt Cursor und FCodes.
 ---
 ## 5. Was bleibt im Driver, was wird ausgelagert
 | Heute (in [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js)) | Ziel | Anmerkung |
 |---|---|---|
 | `receiveGCode` / `containsCommand` / `receiveMCode` | **bleibt** | reine Bewegung |
 | `getM114` / `GET /api/position` | **bleibt** | Pose-Quelle für `FPoint` |
 | `logCommand` / `logPing` | **bleibt** | Betriebs-Logging |
 | Routing der FCodes | **bleibt als dünner Proxy** | neuer Gateway-Zweig in `InputWS` |
 | `receiveFC` (Programm-Logik) | **appRobotFileservice** | Verwaltung |
 | `static fileName`, `;!`-Cursor | **appRobotFileservice** (Cursor: In-Memory-Index, persistiert als `!`-Kommentar) | löst ToDo_6b Paket 2 |
 | `removeStringFromFile` | **entfällt** | nur für den `;!`-Hack nötig |
 | `toPiMultiple` (Grad→Radian) | **entfällt im Driver** → Umrechnung lebt im Fileservice | siehe §7 |
 | Zeilen-String-Bau in `FPoint` | **appRobotFileservice** | Zeilenformat ist Programm-Logik |
 Im Driver bleibt also: Bewegung, Pose, Logs — **plus ein dünner Proxy-Zweig**, der
 FCodes weiterreicht. Kein `GCodeFiles/`-IO, kein Cursor, **keine** Einheiten-Umrechnung.
 ---
 ## 6. Die zwei Kernabläufe
 ### 6a. Playback (Datei → Roboter)
 ```
 Steuerung → Driver:        FPlus
 Driver    → Fileservice:   POST /active/next            (Cursor++)
 Fileservice → Driver:      { line: "G90 G1 x310 y444 … a1.5708 …" }  (driver-nativ, Radian)
 Driver:                    receiveGCode(line)  →  Achsen bewegen
 Driver:                    Pose-Broadcast an alle WS-Clients
 ```
 Die appRobotFileservice liefert eine **fertig ausführbare, driver-native Zeile**; der
 Driver führt sie über seinen normalen `receiveGCode`-Pfad aus — *keine*
 Sonderbehandlung, *keine* Umrechnung.
 ### 6b. Teaching / Training (Roboter → Datei) — der robotik-spezifische Fall
 Der Arm wird **per Joystick** bewegt; G-Code ist hier **Ausgabe**. Entscheidend:
 Beim `FPoint` hat der **Driver die Live-Pose bereits lokal**.
 ```
 Steuerung (Joystick) → Driver:  G1 …/$J=        (Arm bewegen, lokal)
 Steuerung            → Driver:  FPoint
 Driver:              hängt die AKTUELLE Pose an  (robot.x … robot.e, feedrate)
 Driver → Fileservice: POST /active/points { pose:{ x,y,z, a,b,c, e }, feedrate }
 Fileservice:          Pose → Grad → als G-Code-Zeile persistieren, Cursor ans Ende
 Fileservice → Driver: { index, line }
 Driver → Steuerung:   Bestätigung
 ```
 Der Driver ist die Quelle der Wahrheit für die Pose und reicht sie beim Forwarden
 mit. Die appRobotFileservice muss den Driver dafür **nicht** anrufen.
 ---
 ## 7. Einheiten: Driver bleibt Radian, der Fileservice rechnet um
 Die Datei soll **wie Standard-G-Code aussehen** (Grad, `a-90.00`). Der Driver
 arbeitet intern und am G-Code-Eingang in **Radian** (Beleg: `receiveGCode` setzt
 `robot.phi = A` ohne Umrechnung). Beides ist vereinbar, ohne dass der Driver etwas
 umrechnen muss:
 | Achse | `.gcode`-Datei (Storage) | Wire Driver ↔ Fileservice | Driver intern |
 |---|---|---|---|
 | `x y z` | mm | mm | mm |
 | `a b c` (φ/θ/ψ) | **Grad** (`a-90.00`) | **Radian** | Radian |
 | `e` (Greifer) | **Grad** | **Radian** | Radian |
 | Umrechnung | — | **in der appRobotFileservice** | **keine** |
 - **Driver:** rechnet nie um — `toPiMultiple` **entfällt** ersatzlos (harter Übergang).
 - **appRobotFileservice:** konvertiert an ihrer **Storage-Grenze**: beim Lesen für
  Playback Grad→Radian, beim `FPoint`-Schreiben Radian→Grad. Damit liegt die
  Umrechnung an genau **einer** Stelle und ist testbar (löst ToDo_6b Paket 3).
 So bleibt die Datei standardnah und lesbar, der Hot-Path im Driver aber sauber.
 ---
 ## 8. Storage-Modell der appRobotFileservice: GCode-Datei + JSON-Sidecar
 Ziel: am Ende stehen **Dateien, die wie G-Code aussehen** (möglichst nah an einem
 Standard). Pro Programm:
 ```
 GCodeFiles/
  besteck_spuelmaschine.gcode   ← das Programm, sieht aus wie Standard-G-Code (Grad)
  besteck_spuelmaschine.json    ← Sidecar: Metadaten + Verwaltung
 ```
 - **`.gcode`** (alternativ `.ngc`): standardnahe Bewegungszeilen, Winkel in **Grad**.
  Zeitstempel **und** Cursor stehen im **G-Code-Kommentarfeld** (`;…`) — so bleibt die
  Zeile standardkonform (Kommentare sind Teil des G-Code-Standards):
  - jede Zeile endet mit `;<epoch>` (Aufnahme-Zeitstempel),
  - die **Cursor-Zeile** trägt zusätzlich ein `!`: `;<epoch>!`.
  ```
  G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0.00 f1000 ;1759566014
  G90 G1 x310 y444 z0.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566112!
  G90 G1 x310 y444 z30.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566118
  ```
  Damit ist die `.gcode` **ohne Sidecar vollständig** (Bewegung + Zeitstempel + Cursor).
 - **`.json`-Sidecar** (Komfort/Verwaltung): Anzeigename, `createdAt`/`updatedAt`,
  `lineCount`, `angleUnit` (`"deg"`), optional benannte Labels (`"pick"`, `"place"`
  → Zeilenindex). Quelle der Wahrheit für Bewegung/Zeitstempel/Cursor bleibt die `.gcode`.
 Nach außen (API) werden Programme über **id/Name** angesprochen, **nie über
 Dateipfade** — `GCodeFiles/` und das Sidecar-Schema bleiben **intern** in der
 appRobotFileservice. Damit entfällt die `../`-Pfad-Problematik (ToDo_6b Paket 4) und
 ein späterer Wechsel des Storage bleibt unsichtbar.
 ---
 ## 9. Gemeinsamer Zustand: aktives Programm + Cursor (im Fileservice)
 Die appRobotFileservice hält genau einen **„aktives Programm + Cursor"**-Zustand als
 *Single Source of Truth*. Weil alle Steuerungen durch denselben Driver auf denselben
 Fileservice gehen, teilen sie automatisch denselben Cursor — `FPlus` vom Joystick und
 gleich darauf `FPlus` von der Bilderkennung sehen denselben Stand.
 - `aktivesProgramm` — id/Name (ersetzt `static fileName`).
 - `cursor` — während einer Session **Zeilenindex im Speicher** (schnelles Stepping
  ohne Neu-Schreiben). Beim Laden aus dem `!`-Kommentar gelesen, beim Speichern/
  Entladen als `!` in die Cursor-Zeile zurückgeschrieben — so ist der Cursor
  persistiert, **ohne** bei jedem `FPlus` die ganze Datei neu zu schreiben (löst
  ToDo_6b Paket 2).
 ---
 ## 10. `/api/gcode` & WS — der Steuerungs-Kanal
 `POST /api/gcode` am Driver (optional, REST-Alternative zur WS) und die WS `:2095`
 sind der **Bewegungs-Eingang für alle Steuerungen**:
 - **Zugriff: alle Steuerungen** (Joystick, Tastatur, Bilderkennung, Sensorik).
 - **Nicht** die appRobotFileservice — sie pusht nie Bewegung an den Driver; der
  Driver führt Playback-Zeilen selbst aus (§6a). Der Fileservice braucht **keinen**
  Driver-Zugang.
 ---
 ## 11. Durchgereichte Payload-Größen
 Der Driver reicht bei `FShow`/`FList` ggf. größere Mengen durch (Datei-Inhalt,
 Listen). Das ist akzeptabel: die **appRobotFileservice** hält diese Antworten später
 klein (z. B. Paginierung, Kurz-/Übersichtsform), sodass der Durchreich-Weg über den
 Driver unkritisch bleibt.
 ---
 ## 12. Erforderliche kleine Driver-Ergänzungen
 1. **`InputWS`-Router:** neuer Zweig „FCode am Anfang (`F`+Buchstabe) → an Fileservice
   forwarden, Antwort zurückreichen". Playback-Zeile lokal ausführen; Verwaltungs-
   Antworten gezielt an den Anfrager, Pose-ändernde Aktionen broadcasten (analog ToDo_5).
 2. **`FPoint`-Pose:** Der Driver muss die **Live-Pose inkl. Greifer `e`** (und φ/θ/ψ)
   mitliefern. Heute setzt `getM114` `e` hart auf `0.0` — sonst geht die
   Greiferstellung beim Aufnehmen verloren.
 3. **`POST /api/gcode`** (optional): REST-Bewegungs-Eingang für Steuerungen ohne WS.
 ---
 ## 13. Offene Fragen
 - **FCode-Namen:** bestehende Familie (`FPlus`/`FMinus` …) beibehalten oder einzelne
  umbenennen (`FNext`/`FPrev`)? — Empfehlung: bestehende behalten, neue ergänzen.
 - **Cursor-Persistenz:** als `!`-Kommentar in der `.gcode` (gewählt) — Häufigkeit des
  Zurückschreibens (sofort vs. debounced beim Entladen) noch offen.
 - **Sidecar-Umfang:** Metadaten + Labels (Cursor & Zeitstempel liegen in der `.gcode`).
 ---
 ## 14. Verweise
 - [`draft_filehandeling_API.md`](draft_filehandeling_API.md) — appRobotFileservice-Schnittstelle
 - [`ToDo_4_GCode.md`](ToDo_4_GCode.md) · [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — abgelöst/gelöst
 - [`ToDo_5_API.md`](ToDo_5_API.md) / [`API.md`](API.md) — Routing & Fehler-Envelope
 - [`robot/GCode.js`](../robot/GCode.js) · [`server/InputWS.js`](../server/InputWS.js) · [`server/InfoServer.js`](../server/InfoServer.js)
--- a/doc/draft_filehandeling_API.md
+++ b/doc/draft_filehandeling_API.md
@@ -1,253 +0,0 @@
 # Draft — `appRobotFileservice` API
 > **Status:** Entwurf. Schnittstelle des ausgelagerten Programm-Handlings
 > (`appRobotFileservice`). Konzept & Rollenteilung:
 > [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md).
 >
 > **Einziger Consumer ist der Driver** (`appRobotDriver`). Steuerungen sprechen die
 > appRobotFileservice nie direkt an, sondern schicken **FCodes** an den Driver, der
 > sie hierher weiterreicht. Die appRobotFileservice ist **passiv und
 > driver-agnostisch**: sie ruft den Driver nie an, kennt weder dessen URL noch dessen
 > Pose. (Eine eigene Visualisierungs-UI darf direkt zugreifen — sie ist keine Steuerung.)
 ---
 ## 1. Überblick
 - **Transport:** HTTP/REST + JSON. Optional ein WebSocket-Event-Kanal (Abschnitt 8).
 - **Basis-URL (Vorschlag):** `https://<host>:2100/api`
 - **Identität:** Programme über **`id`/Name** — **nie über Dateipfade**. Storage
  (`.gcode` + `.json`-Sidecar) ist intern gekapselt.
 - **Einheiten am Wire:** **driver-nativ** (φ/θ/ψ und `e` in **Radian**, `x/y/z` in
  mm) — exakt die G-Code-Strings, die der Driver ausführt. **Gespeichert** wird in
  **Grad** (standardnahe `.gcode`); die appRobotFileservice rechnet an ihrer
  Storage-Grenze um (Konzept §7).
 - **Auth:** `Bearer <FILE_API_KEY>` für schreibende Operationen (analog `ROBOT_API_KEY`).
 ---
 ## 2. Datenmodell
 ### Program (Metadaten, aus dem `.json`-Sidecar)
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine", "name": "Besteck Spülmaschine",
  "lineCount": 12, "angleUnit": "deg",
  "createdAt": "2025-10-04T10:25:00Z", "updatedAt": "2025-10-04T10:41:00Z" }
 ```
 ### ActiveState (aktives Programm + Cursor — Single Source of Truth)
 ```json
 { "programId": "besteck_spuelmaschine", "cursor": 4, "lineCount": 12,
  "currentLine": "G90 G1 x310 y444 z0.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000",
  "playing": false, "version": 7 }
 ```
 > `currentLine` ist **driver-nativ (Radian)** und kommentarfrei — direkt ausführbar.
 > Gespeichert wird in **Grad** mit Zeitstempel-Kommentar (`draft_filehandeling.md` §8).
 ### Pose (vom Driver beim `FPoint` mitgeschickt)
 Native Radian-Werte inkl. Greifer `e`:
 ```json
 { "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
  "feedrate": 1000 }
 ```
 ---
 ## 3. FCode ↔ Endpoint-Mapping
 Der Driver übersetzt die FCodes der Steuerungen in diese Endpoints:
 | FCode | Endpoint | Antwort an Steuerung (über Driver) |
 |---|---|---|
 | `FList` | `GET /programs` | Liste (gezielt) |
 | `FShow [id]` | `GET /programs/{id}` | Inhalt in **Grad** (gezielt) |
 | `FLoad <id>` | `PUT /active` | ActiveState (gezielt) |
 | `FSave <name>` | `POST /programs` | id (gezielt) |
 | `FClear` | `POST /active/clear` | ActiveState (gezielt) |
 | `FPoint` | `POST /active/points` | Bestätigung (gezielt) |
 | `FPlus` | `POST /active/next` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
 | `FMinus` | `POST /active/prev` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
 | `FFirst` | `POST /active/first` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
 | `FLast` | `POST /active/last` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
 | `FGoto <n>` | `POST /active/goto` | Bewegung → **Pose-Broadcast** |
 | `FPlay` / `FStop` | `POST /active/play` / `/stop` | Status |
 ---
 ## 4. Endpoints — Programm-Verwaltung
 ### `GET /programs`  ← `FList`
 ```json
 { "programs": [ { "id": "log", "name": "log", "lineCount": 36 }, … ] }
 ```
 ### `GET /programs/{id}`  ← `FShow`
 Inhalt + Metadaten für die Anzeige — in **Grad**, wie gespeichert (lesbar):
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine", "displayUnit": "deg",
  "lines": [ "G90 G1 x0 y614 z0 a-90.00 b90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566014",
             "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566052!" ] }
 ```
 > Kommentar `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel; ein abschließendes `!` markiert die Cursor-Zeile.
 ### `POST /programs`  ← `FSave`
 ```jsonc
 { "name": "Demo C", "fromActive": true }          // aus aktivem Puffer
 // oder expliziter Inhalt (in Grad, wie eine .gcode):
 { "name": "Demo C", "lines": ["G90 G1 x0 y300 … a90.00 …"], "angleUnit": "deg" }
 ```
 → `201 { "id": "demo_c", "lineCount": 12 }` (legt `demo_c.gcode` + `demo_c.json` an)
 ### `PUT /programs/{id}` · `DELETE /programs/{id}`
 Inhalt ersetzen / umbenennen · löschen (jeweils `.gcode` **und** `.json`).
 ---
 ## 5. Endpoints — Aktives Programm & Cursor
 ### `GET /active`
 Aktuellen `ActiveState` lesen.
 ### `PUT /active`  ← `FLoad`
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine" }
 ```
 → `ActiveState`. Validierung: existiert, ≥1 gültige Zeile (sonst `EMPTY_PROGRAM`).
 ### `POST /active/clear`  ← `FClear`
 Aktives Programm leeren, Cursor → 0.
 ### Stepping — `next` · `prev` · `first` · `last` · `goto`
 Bewegt den Cursor und gibt die **driver-native, ausführbare Zeile (Radian)** zurück.
 Der **Driver führt sie selbst aus** — der Fileservice pusht nichts.
 `POST /active/next` · `/prev` · `/first` · `/last` · `/goto` `{ "index": 7 }`
 ```json
 { "cursor": 5, "line": "G90 G1 x310 y444 z30.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000" }
 ```
 Grenzen: `next` am Ende / `prev` am Anfang → `CURSOR_OUT_OF_RANGE` (optional `wrap`).
 ---
 ## 6. Endpoints — Teaching / Aufnahme
 ### `POST /active/points`  ← `FPoint`
 Der **Driver schickt die aktuelle Pose mit** (native Radian-Werte). Die
 appRobotFileservice rechnet **nach Grad** um, formatiert die Zeile (Feedrate,
 Zeitstempel als Kommentar `;<epoch>`) und hängt sie an.
 ```json
 { "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
  "feedrate": 1000 }
 ```
 → `201 { "index": 12, "line": "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566014" }`
 ### `POST /active/lines`
 Rohe Zeile(n) anhängen/einfügen (z. B. Pause `G4`):
 ```json
 { "line": "G4 P0.5", "atIndex": 8 }
 ```
 ### `PUT /active/lines/{index}` · `DELETE /active/lines/{index}`
 Einzelne Zeile ersetzen / löschen (Editieren der Aufnahme).
 ---
 ## 7. Endpoints — Playback (kontinuierlich)
 ### `POST /active/play`  ← `FPlay`
 ```jsonc
 { "mode": "run", "fromStart": false }   // "run" = bis Ende/Stop; "step" = eine Zeile
 ```
 Die appRobotFileservice liefert die Zeilen getaktet zurück bzw. meldet Fortschritt
 über den Event-Kanal (§8); **ausgeführt werden sie vom Driver**. `POST /active/stop`
 hält an.
 > **„Nächste File"** (Playlist über mehrere Programme) baut darauf auf:
 > `POST /playlist/next` lädt das nächste Programm (`PUT /active`) und startet `play`.
 ---
 ## 8. Optionaler Event-Kanal (WebSocket)
 Für eine Live-UI der appRobotFileservice (Fortschritt) ohne Polling:
 ```json
 { "event": "cursorMoved",   "cursor": 5, "line": "G90 G1 … a1.5708 …" }
 { "event": "activeChanged", "programId": "demo_c", "lineCount": 12 }
 { "event": "playStopped",   "cursor": 9, "reason": "end" }
 ```
 (Die *Roboter*-Pose-Updates laufen weiterhin über den Driver-WS-Broadcast — der
 Fileservice kennt die Pose nur, soweit der Driver sie beim `FPoint` mitgibt.)
 ---
 ## 9. Fehler-Envelope
 Konsistent mit dem Driver (`doc/ToDo_5_API.md`): `{ type, code, message, input }`.
 Der Driver reicht Fileservice-Fehler unverändert an die Steuerung zurück.
 | `code` | Bedeutung |
 |---|---|
 | `PROGRAM_NOT_FOUND` | `{id}` existiert nicht |
 | `INVALID_NAME` | unzulässiger Name (kein Pfad) |
 | `EMPTY_PROGRAM` | `FLoad` auf Programm ohne gültige Zeile |
 | `CURSOR_OUT_OF_RANGE` | `next`/`prev`/`goto` über die Grenzen |
 | `NO_ACTIVE_PROGRAM` | Aktion erfordert geladenes Programm |
 | `FILE_ERROR` | Storage-Fehler (`.gcode`/`.json`) |
 ```json
 { "type": "error", "code": "PROGRAM_NOT_FOUND", "message": "no program 'demo_x'", "input": "demo_x" }
 ```
 ---
 ## 10. Durchgereichte Payloads
 `FShow`/`FList` können größere Antworten erzeugen, die der Driver nur durchreicht.
 Die appRobotFileservice hält sie **akzeptabel klein** (Paginierung, Übersichtsform),
 sodass der Weg über den Driver unkritisch bleibt.
 ---
 ## 11. Konfiguration
 Die appRobotFileservice braucht **keinen** Driver-Zugang (kein `DRIVER_BASE_URL`).
 | Variable | Zweck | Beispiel |
 |---|---|---|
 | `FILE_SERVICE_PORT` | Port | `2100` |
 | `STORAGE_DIR` | Verzeichnis für `.gcode` + `.json` | `./GCodeFiles` |
 | `FILE_EXT` | `gcode` oder `ngc` | `gcode` |
 | `STORE_ANGLE_UNIT` | Speichereinheit der Winkel | `deg` |
 | `FILE_API_KEY` | Bearer-Token (Schreiben) | — |
 ---
 ## 12. Beispiel-Flows (durch den Driver)
 ### Teaching-Session (Joystick → Aufnahme)
 ```
 Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → Driver: PUT  /active {id:"demo_c"}
 Steuerung → Driver: G1 …/$J=             (Arm bewegen, lokal — Fileservice unbeteiligt)
 Steuerung → Driver: FPoint               → Driver hängt Live-Pose an,
                                           POST /active/points { pose, feedrate }
 … weitere Punkte …
 Steuerung → Driver: FSave "Demo C"       → Driver: POST /programs {name,fromActive:true}
                                           → demo_c.gcode + demo_c.json
 ```
 ### Playback-Session (Datei → Roboter, schrittweise)
 ```
 Steuerung → Driver: FList                → GET /programs            (Auswahl)
 Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → PUT /active
 Steuerung → Driver: FFirst               → POST /active/first → {line (Radian)}
                                           Driver: receiveGCode(line) → Bewegung
                                           Driver: Pose-Broadcast an alle UIs
 Steuerung → Driver: FPlus … / FPlay
 ```
 ---
 ## 13. Verweise
 - [`draft_filehandeling.md`](draft_filehandeling.md) — Konzept, Gateway-Rolle, Einheiten, Storage
 - [`API.md`](API.md) — bestehende Driver-Endpunkte (`/api/position`, WS `:2095`)
 - [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — gelöste Detailprobleme
--- a/doc/fileserviceAPI.md
+++ b/doc/fileserviceAPI.md
@@ -0,0 +1,211 @@
 # `appRobotFileservice` — REST API
 > **Einziger Consumer ist der Driver** (`appRobotDriver`). Steuerungen sprechen die
 > appRobotFileservice nie direkt an, sondern schicken **FCodes** an den Driver, der
 > sie hierher weiterreicht (`robot/FCodeClient.js`). Die appRobotFileservice ist
 > **passiv und driver-agnostisch**: sie ruft den Driver nie an, kennt weder dessen
 > URL noch dessen Pose.  
 > Eine eigene Visualisierungs-UI darf direkt zugreifen — sie ist keine Steuerung.
 ---
 ## 1. Überblick
 - **Transport:** HTTP/REST + JSON.
 - **Basis-URL:** `http://appRobot_Fileservice:2100/api` (Container-intern) · `http://thinkcentre.local:2100/api` (lokal)
 - **Identität:** Programme über **`id`/Name** — **nie über Dateipfade**. Storage
  (`.gcode` + `.json`-Sidecar) ist intern gekapselt.
 - **Einheiten am Wire:** **driver-nativ** (φ/θ/ψ und `e` in **Radian**, `x/y/z` in
  mm) — exakt die G-Code-Strings, die der Driver ausführt. **Gespeichert** wird in
  **Grad** (standardnahe `.gcode`); die appRobotFileservice rechnet an ihrer
  Storage-Grenze um.
 - **Auth:** `Bearer <FILE_API_KEY>` für schreibende Operationen.
 ---
 ## 2. Datenmodell
 ### Program (Metadaten, aus dem `.json`-Sidecar)
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine", "name": "Besteck Spülmaschine",
  "lineCount": 12, "angleUnit": "deg",
  "createdAt": "2025-10-04T10:25:00Z", "updatedAt": "2025-10-04T10:41:00Z" }
 ```
 ### ActiveState (aktives Programm + Cursor — Single Source of Truth)
 ```json
 { "programId": "besteck_spuelmaschine", "cursor": 4, "lineCount": 12,
  "currentLine": "G90 G1 x310 y444 z0.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000",
  "playing": false, "version": 7 }
 ```
 > `currentLine` ist **driver-nativ (Radian)** und kommentarfrei — direkt ausführbar.
 > Gespeichert wird in **Grad** mit Zeitstempel-Kommentar im Kommentarfeld (`;`).
 ### Pose (vom Driver beim `FPoint` mitgeschickt)
 ```json
 { "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
  "feedrate": 1000 }
 ```
 ---
 ## 3. FCode ↔ Endpoint-Mapping
 Der Driver (`robot/FCodeClient.js`) übersetzt die FCodes der Steuerungen in diese Endpoints:
 | FCode | Endpoint | Antwort an Steuerung (über Driver) |
 |---|---|---|
 | `FList` | `GET /programs` | Liste (Broadcast) |
 | `FShow [id]` | `GET /programs/{id}` | Inhalt in **Grad** (Broadcast) |
 | `FLoad <id>` | `PUT /active` | ActiveState (Broadcast) |
 | `FSave <name>` | `POST /programs` | id (Broadcast) |
 | `FClear` | `POST /active/clear` | ActiveState (Broadcast) |
 | `FPoint` | `POST /active/points` | Bestätigung (Broadcast) |
 | `FPlus` | `POST /active/next` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
 | `FMinus` | `POST /active/prev` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
 | `FFirst` | `POST /active/first` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
 | `FLast` | `POST /active/last` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
 | `FGoto <n>` | `POST /active/goto` | Bewegung → Driver führt aus → **Pose-Broadcast** |
 | `FPlay` / `FStop` | `POST /active/play` / `/stop` | Status (Broadcast) |
 ---
 ## 4. Endpoints — Programm-Verwaltung
 ### `GET /api/programs`  ← `FList`
 ```json
 { "programs": [ { "id": "log", "name": "log", "lineCount": 36 }, … ] }
 ```
 ### `GET /api/programs/{id}`  ← `FShow`
 Inhalt + Metadaten — in **Grad**, wie gespeichert (lesbar):
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine", "displayUnit": "deg",
  "lines": [ "G90 G1 x0 y614 z0 a-90.00 b90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566014",
             "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0 f1000 ;1759566052!" ] }
 ```
 > `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel; abschließendes `!` = Cursor-Zeile.
 ### `POST /api/programs`  ← `FSave`
 ```jsonc
 { "name": "Demo C", "fromActive": true }          // aus aktivem Puffer
 // oder expliziter Inhalt (in Grad):
 { "name": "Demo C", "lines": ["G90 G1 x0 y300 … a90.00 …"], "angleUnit": "deg" }
 ```
 → `201 { "id": "demo_c", "lineCount": 12 }`
 ### `PUT /api/programs/{id}` · `DELETE /api/programs/{id}`
 Inhalt ersetzen / umbenennen · löschen (jeweils `.gcode` **und** `.json`).
 ---
 ## 5. Endpoints — Aktives Programm & Cursor
 ### `GET /api/active`
 Aktuellen `ActiveState` lesen (inkl. `currentLine` in Radian).
 ### `PUT /api/active`  ← `FLoad`
 ```json
 { "id": "besteck_spuelmaschine" }
 ```
 → `ActiveState`. Nicht-existierendes Programm wird **leer angelegt** (für Teaching).
 ### `POST /api/active/clear`  ← `FClear`
 Aktives Programm leeren, Cursor → 0.
 ### Stepping — `next` · `prev` · `first` · `last` · `goto`
 Bewegt den Cursor und gibt die **driver-native, ausführbare Zeile (Radian)** zurück.
 Der **Driver führt sie selbst aus** — der Fileservice pusht nichts.
 `POST /api/active/next` · `/prev` · `/first` · `/last` · `/goto` `{ "index": 7 }`
 ```json
 { "cursor": 5, "line": "G90 G1 x310 y444 z30.5 a1.5708 b-1.5708 c0 e0.12 f1000" }
 ```
 Grenzen: `next` am Ende / `prev` am Anfang → `CURSOR_OUT_OF_RANGE`.
 ---
 ## 6. Endpoints — Teaching / Aufnahme
 ### `POST /api/active/points`  ← `FPoint`
 Der **Driver schickt die aktuelle Pose mit** (native Radian-Werte). Die
 appRobotFileservice rechnet **nach Grad** um, formatiert die Zeile (Feedrate,
 Zeitstempel als Kommentar `;<epoch>`) und hängt sie an.
 ```json
 { "pose": { "x": 0, "y": 300, "z": 0, "a": 1.5708, "b": -1.5708, "c": 0, "e": 0.12 },
  "feedrate": 1000 }
 ```
 → `201 { "index": 12, "line": "G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566014" }`
 ### `POST /api/active/lines`
 Rohe Zeile(n) anhängen/einfügen (z. B. Pause `G4`):
 ```json
 { "line": "G4 P0.5", "atIndex": 8 }
 ```
 ### `PUT /api/active/lines/{index}` · `DELETE /api/active/lines/{index}`
 Einzelne Zeile ersetzen / löschen.
 ---
 ## 7. Endpoints — Playback
 ### `POST /api/active/play`  ← `FPlay`
 ```jsonc
 { "mode": "run", "fromStart": false }
 ```
 ### `POST /api/active/stop`  ← `FStop`
 ---
 ## 8. Fehler-Envelope
 Konsistent mit dem Driver (`doc/ToDo_5_API.md`): `{ type, code, message, input }`.
 Der Driver reicht Fileservice-Fehler (`FILE_ERROR`) an die Steuerung zurück.
 | `code` | Bedeutung |
 |---|---|
 | `PROGRAM_NOT_FOUND` | `{id}` existiert nicht |
 | `INVALID_NAME` | unzulässiger Name (kein Pfad) |
 | `EMPTY_PROGRAM` | `FLoad` auf Programm ohne gültige Zeile |
 | `CURSOR_OUT_OF_RANGE` | `next`/`prev`/`goto` über die Grenzen |
 | `NO_ACTIVE_PROGRAM` | Aktion erfordert geladenes Programm |
 | `FILE_ERROR` | Storage-Fehler (`.gcode`/`.json`) |
 ```json
 { "type": "error", "code": "PROGRAM_NOT_FOUND", "message": "no program 'demo_x'", "input": "demo_x" }
 ```
 ---
 ## 9. Beispiel-Flows
 ### Teaching-Session (Joystick → Aufnahme)
 ```
 Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → Driver: PUT  /api/active {id:"demo_c"}
 Steuerung → Driver: G1 …                 (Arm bewegen, lokal — Fileservice unbeteiligt)
 Steuerung → Driver: FPoint               → Driver hängt Live-Pose an,
                                           POST /api/active/points { pose, feedrate }
 … weitere Punkte …
 Steuerung → Driver: FSave "Demo C"       → Driver: POST /api/programs {name,fromActive:true}
 ```
 ### Playback-Session (schrittweise)
 ```
 Steuerung → Driver: FList                → GET /api/programs
 Steuerung → Driver: FLoad demo_c         → PUT /api/active
 Steuerung → Driver: FFirst               → POST /api/active/first → {line (Radian)}
                                           Driver: receiveGCode(line) → Bewegung
                                           Driver: Pose-Broadcast an alle WS-Clients
 Steuerung → Driver: FPlus … / FPlay
 ```
 ---
 ## 10. Verweise
 - [`API.md`](API.md) — Driver-Endpunkte (`/api/position`, WS `:2095`)
 - [`robot/FCodeClient.js`](../robot/FCodeClient.js) — Gateway-Implementierung im Driver
 - [`ToDo_6b_FileHandling.md`](ToDo_6b_FileHandling.md) — gelöste Detailprobleme
 - `appRobotFileservice/README.md` — Konzept, Einheiten, Dateiformat, Konfiguration
--- a/logs/gcode_commands.log
+++ b/logs/gcode_commands.log
@@ -10565,3 +10565,172 @@
 2026-06-14T07:32:17.813Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-14T07:32:17.848Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-14T07:32:17.959Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
 2026-06-14T08:39:38.186Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-14T08:39:38.208Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-14T08:39:38.645Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-14T08:39:38.872Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-14T08:39:39.103Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
 2026-06-14T08:40:02.998Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-14T08:40:03.013Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-14T08:40:03.182Z ::ffff:127.0.0.1: M114
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 2026-06-14T08:42:37.230Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T08:42:37.957Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T08:42:40.846Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T08:42:40.854Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:13:04.169Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:13:04.342Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:13:06.836Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:13:06.938Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
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 2026-06-14T09:13:37.220Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
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 2026-06-14T09:13:50.433Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:13:50.459Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:42:55.181Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:42:55.544Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:43:02.806Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:43:02.856Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:43:06.488Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-14T09:43:07.035Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
--- a/robot/FCodeClient.js
+++ b/robot/FCodeClient.js
@@ -0,0 +1,93 @@
 // robot/FCodeClient.js
 // Translates FCode messages (FPoint, FPlus, FList, …) into REST calls to appRobotFileservice.
 // The Driver is the only gateway — controllers never contact the fileservice directly.
 function _baseUrl() {
  return process.env.FILESERVICE_URL || 'http://appRobot_Fileservice:2100';
 }
 /** Returns true when the message is an FCode (F + uppercase letter + lowercase, at start). */
 function isFCode(message) {
  return /^F[A-Z][a-z]+/.test(String(message).trim());
 }
 /**
 * Dispatch an FCode message to the appropriate fileservice endpoint.
 * @param {object} robot  Current robot state (x,y,z,phi,theta,psi,e,feedrate).
 * @param {string} message  Raw FCode string, e.g. "FPoint", "FPlus", "FLoad demo".
 * @returns {Promise<{type: string, data?: string, line?: string}>}
 *   type 'step'  → line (driver-native GCode, Radian) ready to execute
 *   type 'list'|'show'|'point'|'ok' → data (JSON string) to broadcast
 */
 async function handle(robot, message) {
  const msg = String(message).trim();
  if (msg.startsWith('FList')) {
    const data = await _req('GET', '/api/programs');
    return { type: 'list', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FShow')) {
    const id = msg.slice('FShow'.length).trim();
    const data = id
      ? await _req('GET', `/api/programs/${encodeURIComponent(id)}`)
      : await _req('GET', '/api/active');
    return { type: 'show', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FLoad')) {
    const id = msg.slice('FLoad'.length).trim();
    const data = await _req('PUT', '/api/active', { id });
    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FSave')) {
    const name = msg.slice('FSave'.length).trim() || 'unnamed';
    const data = await _req('POST', '/api/programs', { name, fromActive: true });
    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FClear')) {
    const data = await _req('POST', '/api/active/clear');
    return { type: 'ok', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FPoint')) {
    // Driver attaches the current pose (Radian) — fileservice converts to degrees for storage.
    const pose = {
      x: robot.x, y: robot.y, z: robot.z,
      a: robot.phi, b: robot.theta, c: robot.psi, e: robot.e,
    };
    const feedrate = robot.feedrate || 1000;
    const data = await _req('POST', '/api/active/points', { pose, feedrate });
    return { type: 'point', data: JSON.stringify(data) };
  }
  if (msg.startsWith('FPlus'))  { const d = await _req('POST', '/api/active/next');  return { type: 'step', line: d.line }; }
  if (msg.startsWith('FMinus')) { const d = await _req('POST', '/api/active/prev');  return { type: 'step', line: d.line }; }
  if (msg.startsWith('FFirst')) { const d = await _req('POST', '/api/active/first'); return { type: 'step', line: d.line }; }
  if (msg.startsWith('FLast'))  { const d = await _req('POST', '/api/active/last');  return { type: 'step', line: d.line }; }
  if (msg.startsWith('FGoto')) {
    const index = parseInt(msg.slice('FGoto'.length).trim(), 10);
    const d = await _req('POST', '/api/active/goto', { index });
    return { type: 'step', line: d.line };
  }
  if (msg.startsWith('FPlay')) { const d = await _req('POST', '/api/active/play'); return { type: 'ok', data: JSON.stringify(d) }; }
  if (msg.startsWith('FStop')) { const d = await _req('POST', '/api/active/stop'); return { type: 'ok', data: JSON.stringify(d) }; }
  throw new Error(`Unbekannter FCode: ${msg}`);
 }
 async function _req(method, path, body) {
  const url = `${_baseUrl()}${path}`;
  const opts = { method };
  if (body !== undefined && body !== null) {
    opts.headers = { 'content-type': 'application/json' };
    opts.body = JSON.stringify(body);
  }
  const res = await fetch(url, opts);
  if (!res.ok) {
    const err = await res.json().catch(() => ({}));
    const e = new Error(err.message || res.statusText);
    e.code = err.code;
    e.status = res.status;
    throw e;
  }
  return res.json();
 }
 module.exports = { isFCode, handle };
--- a/robot/GCode.js
+++ b/robot/GCode.js
@@ -1,14 +1,11 @@
 /***
 *      Receives GCode, processes it and moves the Data to the Roboter-Class
 */
 const fs = require('fs');
 const RobotController = require('./RobotController');
 class GCode{
    static fileName = "GCodeFiles/log.gcode";
    static containsMCode(s){
        return s === 'M1' || s.startsWith('M1 ');
    }
@@ -55,33 +52,12 @@ class GCode{
                                  ', "a":'+ robot.a + 
                                  ', "b":'+ robot.b + 
                                  ', "c":'+ robot.c +
-                                  ', "e":'+ 0.0 +
+                                  ', "e":'+ (robot.e ?? 0) +
                                  '}}'; 
        return text;
    }
    static toPiMultiple(gCode){
        if(gCode == undefined){return gCode;}
        var multipleParameters = gCode.split(" ");
        var newGString = ""; 
        multipleParameters.forEach((paramet) => { 
            if(paramet == undefined || !paramet || paramet.length === 0 || paramet == " " || paramet ==""){
            }
            else if(['A', 'a', 'B', 'b', 'C', 'c','E','e'].includes(paramet.charAt(0)) )
            {
                var numberParameter = Number(paramet.substring(1, paramet.length))
                newGString += " " + paramet[0] + String(numberParameter*Math.PI/180)
            }
            else{
                newGString += " " + paramet;
            }
        });
        return newGString.trim();
    };
    /**
     * Verarbeitet eine rohe G-Code-Nachricht. Parsing + Steuerlogik liegen jetzt im
     * GCodeParser bzw. RobotController (ToDo_6); diese Methode bleibt als Fassade
@@ -94,95 +70,6 @@ class GCode{
        return RobotController.receive(robot, g);
    }
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////77
    // Commands for Files
    static removeStringFromFile(fileName, stringToRemove) {
        try {
            const data = fs.readFileSync(fileName, 'utf8');
            const modifiedData = data.replace(new RegExp(stringToRemove, 'g'), '');
            fs.writeFileSync(fileName, modifiedData, 'utf8');
        } catch (err) {
            console.error('Error:', err);
        }
    }
    static ContainsFilesCommand(message){
        if(message.indexOf('FPoint') !== -1){return true;}  // Writes new Point (at end of file)
        if(message.indexOf('FPlus') !== -1){return true;}   // go to Next Position in Log File
        if(message.indexOf('FMinus') !== -1){return true;}  // go to Previous Position
        if(message.indexOf('FFirst') !== -1){return true;}  // set Cursour to First Position of Log File
        if(message.indexOf('FLast') !== -1){return true;}   // set Cursour to Last Position of Log File
        if(message.indexOf('FShow') !== -1){return true;}   // Shows/Sends GCode-File
        if(message.indexOf('FList') !== -1){return true;}   // Lists GCode-Files
        if(message.indexOf('FLoad ') !== -1){return true;}  // Loads File into Log
        if(message.indexOf('FSave ') !== -1){return true;}  // Saves Log to GCode-File
        if(message.indexOf('FClear') !== -1){return true;}  // Clears default Log File
        if(message.indexOf('M20') !== -1){return true;} // M20 - List SD Card-Contents // https://marlinfw.org/docs/gcode/M020.html
        if(message.indexOf('M23') !== -1){return true;} // M23 - Select SD file
        if(message.indexOf('M28') !== -1){return true;} // M28 - Start SD write // M28 [B1] filename
        if(message.indexOf('M29') !== -1){return true;} // M29 - Stop SD write
        return false;
    }
    static receiveFC(robot, message){
        if(message.indexOf('FShow') !== -1){
            try {
                const data = fs.readFileSync(this.fileName, 'utf8');
                const reply = "XYZ__FShow__XYZ" + data; // prepend header
                return reply.replaceAll("G91 ","").replaceAll("G90 ","").replace(/\s?\bt\d+\b\s?/g, '').trim();
            } catch (err) {
                console.error('Error:', err);
            }
        }
        if(message.indexOf('FPoint') !== -1){
            const secondsSinceEpoch = 10*Math.floor(Date.now() / 100);
            var strGCode = String(`G90 G1 x${robot.x} y${robot.y} z${robot.z} a${(robot.phi*180/Math.PI).toFixed(2)} b${(robot.theta*180/Math.PI).toFixed(2)} c${(robot.psi*180/Math.PI).toFixed(2)} e${(robot.e*180/Math.PI).toFixed(2)} t${secondsSinceEpoch}  f1000` )
            this.removeStringFromFile(this.fileName, ';!')
            fs.appendFileSync(this.fileName, strGCode+ ';!'+ '\r\n', 'utf8');
        }
        if(message.indexOf('FMinus') !== -1 || message.indexOf('FPlus') !== -1){
            let lines = fs.readFileSync(this.fileName, 'utf8').split('\r\n');
            let lineChange = -1;
            // Process lines
            for (let i = 0; i < lines.length; i++) {
                if (lines[i].indexOf(';!') !== -1) {
                    if(message.indexOf('FMinus') !== -1 && i > 0){
                        lines[i - 1] += ';!';
                        lines[i] = lines[i].split(';!')[0];
                        var gCodePi = this.toPiMultiple(lines[i-1]);
                        this.receiveGCode(robot, gCodePi);
                    }
                    if(message.indexOf('FPlus') !== -1 && i < (lines.length-2) && lineChange == -1){
                        lines[i + 1] += ';!';                        
                        lines[i] = lines[i].split(';!')[0];
                        lineChange = i+1;
                        var gCodePi = this.toPiMultiple(lines[i+1]);
                        this.receiveGCode(robot, gCodePi);
                    }
                }
            }
            // Write the updated content back
            fs.writeFileSync(this.fileName, lines.join('\r\n'), 'utf8');
        }
        return GCode.getM114(robot);
    }
 }
 module.exports = GCode 
--- a/server/InputWS.js
+++ b/server/InputWS.js
@@ -1,6 +1,7 @@
 // server/InputWS.js
 const fs = require('fs');
 const WebSocket = require('ws');
 const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
 const LOG_DIR = './logs';
@@ -70,18 +71,24 @@ function initInputWS(server, robot, GCode, sharedState) {
        return;
      }
-      /* ---------- File commands → broadcast result ----------
+      /* ---------- FCode (Datei-Befehle) → weiterleiten an appRobotFileservice ----------
-       * Behaviour kept as-is on purpose: file/log management (and finer-grained
+       * Der Driver ist Gateway: die Steuerungen kennen nur ihn.
-       * targeting, e.g. FShow as a requester-only reply) is owned by ToDo 4. */
+       * Stepping-Befehle (FPlus/FMinus/…) liefern eine driver-native GCode-Zeile
-      if (GCode.ContainsFilesCommand(message)) {
+       * (Radian) zurück, die der Driver direkt ausführt und dann broadcastet. */
      if (FCodeClient.isFCode(message)) {
        logCommand(sharedState, clientIP, message);
-        let result;
+        FCodeClient.handle(robot, message)
-        try {
+          .then(result => {
-          result = GCode.receiveFC(robot, message);
+            if (result.type === 'step' && result.line) {
-        } catch (err) {
+              try { GCode.receiveGCode(robot, result.line); } catch (err) {
-          return sendError(ws, 'FILE_ERROR', err.message, message);
+                return sendError(ws, 'GCODE_ERROR', err.message, result.line);
-        }
+              }
-        if (result !== undefined) broadcast(wss, result);
+              broadcast(wss, GCode.getM114(robot));
            } else if (result.data) {
              broadcast(wss, result.data);
            }
          })
          .catch(err => sendError(ws, 'FILE_ERROR', err.message, message));
        return;
      }
--- a/test/FCodeClient.test.js
+++ b/test/FCodeClient.test.js
@@ -0,0 +1,151 @@
 const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
 const robot = {
  x: 0, y: 300, z: 0,
  phi: Math.PI / 2, theta: -Math.PI / 2, psi: 0, e: 0,
  feedrate: 1000,
 };
 function mockOk(data) {
  global.fetch = jest.fn().mockResolvedValue({
    ok: true, status: 200, statusText: 'OK',
    json: () => Promise.resolve(data),
  });
 }
 function mockErr(status, code, message) {
  global.fetch = jest.fn().mockResolvedValue({
    ok: false, status, statusText: 'Error',
    json: () => Promise.resolve({ code, message }),
  });
 }
 afterEach(() => { delete global.fetch; });
 /* ---------- isFCode ---------- */
 describe('isFCode', () => {
  test('erkennt alle bekannten FCodes', () => {
    for (const f of ['FList','FShow','FLoad demo','FSave Name','FClear','FPoint','FPlus','FMinus','FFirst','FLast','FGoto 3','FPlay','FStop']) {
      expect(FCodeClient.isFCode(f)).toBe(true);
    }
  });
  test('erkennt Nicht-FCodes nicht', () => {
    expect(FCodeClient.isFCode('G1 X100')).toBe(false);
    expect(FCodeClient.isFCode('F1000')).toBe(false);
    expect(FCodeClient.isFCode('M114')).toBe(false);
    expect(FCodeClient.isFCode('Ping')).toBe(false);
    expect(FCodeClient.isFCode('')).toBe(false);
  });
 });
 /* ---------- handle: Listing / Info ---------- */
 test('FList → GET /api/programs, type list', async () => {
  mockOk([{ id: 'a', name: 'A' }]);
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FList');
  expect(result.type).toBe('list');
  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(
    expect.stringContaining('/api/programs'),
    expect.objectContaining({ method: 'GET' })
  );
  expect(JSON.parse(result.data)).toEqual([{ id: 'a', name: 'A' }]);
 });
 test('FShow ohne id → GET /api/active', async () => {
  mockOk({ programId: 'x', cursor: 0 });
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FShow');
  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/active'), expect.anything());
  expect(result.type).toBe('show');
 });
 test('FShow mit id → GET /api/programs/:id', async () => {
  mockOk({ id: 'demo', name: 'Demo' });
  await FCodeClient.handle(robot, 'FShow demo');
  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/programs/demo'), expect.anything());
 });
 /* ---------- handle: Teaching ---------- */
 test('FPoint → POST /api/active/points mit Roboterpose (Radian)', async () => {
  mockOk({ index: 0, line: 'G90 G1 x0 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000' });
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FPoint');
  expect(result.type).toBe('point');
  const call = global.fetch.mock.calls[0];
  expect(call[1].method).toBe('POST');
  const body = JSON.parse(call[1].body);
  expect(body.pose.a).toBeCloseTo(Math.PI / 2, 4);
  expect(body.pose.b).toBeCloseTo(-Math.PI / 2, 4);
  expect(body.feedrate).toBe(1000);
 });
 /* ---------- handle: Program management ---------- */
 test('FLoad → PUT /api/active mit id', async () => {
  mockOk({ programId: 'mein_prog', cursor: 0, lineCount: 5 });
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FLoad mein_prog');
  expect(result.type).toBe('ok');
  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
  expect(body).toEqual({ id: 'mein_prog' });
 });
 test('FSave → POST /api/programs mit name und fromActive:true', async () => {
  mockOk({ id: 'test_prog', name: 'Test Prog' });
  await FCodeClient.handle(robot, 'FSave Test Prog');
  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
  expect(body.name).toBe('Test Prog');
  expect(body.fromActive).toBe(true);
 });
 test('FClear → POST /api/active/clear', async () => {
  mockOk({ ok: true });
  await FCodeClient.handle(robot, 'FClear');
  expect(global.fetch).toHaveBeenCalledWith(expect.stringContaining('/api/active/clear'), expect.objectContaining({ method: 'POST' }));
 });
 /* ---------- handle: Stepping → type step ---------- */
 test('FPlus → POST /api/active/next → type step mit Zeile', async () => {
  mockOk({ cursor: 1, line: 'G90 G1 x10 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000' });
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FPlus');
  expect(result.type).toBe('step');
  expect(result.line).toContain('G1');
 });
 test('FMinus → POST /api/active/prev', async () => {
  mockOk({ cursor: 0, line: 'G90 G1 x0 y300 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
  const result = await FCodeClient.handle(robot, 'FMinus');
  expect(result.type).toBe('step');
 });
 test('FFirst / FLast', async () => {
  mockOk({ cursor: 0, line: 'G90 G1 x0 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
  const r1 = await FCodeClient.handle(robot, 'FFirst');
  expect(r1.type).toBe('step');
  mockOk({ cursor: 4, line: 'G90 G1 x5 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
  const r2 = await FCodeClient.handle(robot, 'FLast');
  expect(r2.type).toBe('step');
 });
 test('FGoto N → POST /api/active/goto mit index', async () => {
  mockOk({ cursor: 3, line: 'G90 G1 x3 y0 z0 a0 b0 c0 e0 f1000' });
  await FCodeClient.handle(robot, 'FGoto 3');
  const body = JSON.parse(global.fetch.mock.calls[0][1].body);
  expect(body.index).toBe(3);
 });
 /* ---------- Fehlerbehandlung ---------- */
 test('Fileservice-Fehler → wirft mit code und status', async () => {
  mockErr(404, 'PROGRAM_NOT_FOUND', 'not found');
  await expect(FCodeClient.handle(robot, 'FLoad nichtda')).rejects.toMatchObject({
    code: 'PROGRAM_NOT_FOUND',
    status: 404,
  });
 });
 test('Unbekannter FCode → wirft', async () => {
  await expect(FCodeClient.handle(robot, 'FUnbekannt')).rejects.toThrow('Unbekannter FCode');
 });
--- a/test/GCode.FileOperation.test.js
+++ b/test/GCode.FileOperation.test.js
@@ -1,6 +1,26 @@
-const GCode = require('../robot/GCode.js');
+// Datei-Operationen liegen jetzt in appRobotFileservice.
-
+// GCode kennt keine ContainsFilesCommand mehr — FCodeClient.isFCode übernimmt die Erkennung.
-test('GCode - FPoint', () => {
+const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
-    var x = GCode.ContainsFilesCommand("FPoint") ;
+
-    expect(x).toBe(true);
+test('isFCode erkennt FPoint', () => {
-});
+  expect(FCodeClient.isFCode('FPoint')).toBe(true);
 });
 test('isFCode erkennt FList', () => {
  expect(FCodeClient.isFCode('FList')).toBe(true);
 });
 test('isFCode erkennt FPlus / FMinus / FFirst / FLast', () => {
  expect(FCodeClient.isFCode('FPlus')).toBe(true);
  expect(FCodeClient.isFCode('FMinus')).toBe(true);
  expect(FCodeClient.isFCode('FFirst')).toBe(true);
  expect(FCodeClient.isFCode('FLast')).toBe(true);
 });
 test('isFCode: feedrate F1000 ist kein FCode', () => {
  expect(FCodeClient.isFCode('F1000')).toBe(false);
 });
 test('isFCode: G1-Befehl ist kein FCode', () => {
  expect(FCodeClient.isFCode('G1 X100')).toBe(false);
 });
--- a/test/InputWS.fcode.test.js
+++ b/test/InputWS.fcode.test.js
@@ -0,0 +1,95 @@
 // Testet das FCode-Routing in InputWS (FCodeClient wird gemockt).
 jest.mock('../robot/FCodeClient', () => ({
  isFCode: jest.fn((msg) => /^F[A-Z][a-z]+/.test(String(msg).trim())),
  handle:  jest.fn(),
 }));
 const http = require('http');
 const WebSocket = require('ws');
 const FCodeClient = require('../robot/FCodeClient');
 const initInputWS = require('../server/InputWS');
 const GCode = require('../robot/GCode');
 const createDummyRobot = require('./helpers/createDummyRobot');
 /* ---------- helpers ---------- */
 function listen(server) {
  return new Promise((resolve, reject) => {
    server.listen(0, () => {
      const { port } = server.address();
      port ? resolve(port) : reject(new Error('no port'));
    });
    server.on('error', reject);
  });
 }
 function connect(port) {
  return new Promise((resolve, reject) => {
    const ws = new WebSocket(`ws://127.0.0.1:${port}`);
    ws.on('open', () => resolve(ws));
    ws.on('error', reject);
  });
 }
 function nextMessage(ws, timeoutMs = 2000) {
  return new Promise((resolve, reject) => {
    const t = setTimeout(() => reject(new Error('Timeout')), timeoutMs);
    ws.once('message', (d) => { clearTimeout(t); resolve(d.toString()); });
  });
 }
 /* ---------- suite ---------- */
 describe('InputWS FCode-Routing', () => {
  let server, ws;
  beforeEach(() => {
    FCodeClient.handle.mockReset();
    FCodeClient.isFCode.mockClear();
  });
  afterEach(async () => {
    if (ws) { ws.close(); ws = null; }
    if (server) { await new Promise(r => server.close(r)); server = null; }
  });
  async function setup(robot) {
    server = http.createServer();
    initInputWS(server, robot || createDummyRobot(), GCode, { connectedClients: [], lastCommands: [], lastPings: [] });
    const port = await listen(server);
    ws = await connect(port);
    return ws;
  }
  test('FList → broadcastet die Antwortdaten vom Fileservice', async () => {
    FCodeClient.handle.mockResolvedValue({ type: 'list', data: JSON.stringify([{ id: 'a' }]) });
    await setup();
    const replyP = nextMessage(ws);
    ws.send('FList');
    expect(JSON.parse(await replyP)).toEqual([{ id: 'a' }]);
  });
  test('FPlus (step) → GCode-Zeile ausführen + M114 broadcasten', async () => {
    const line = 'G90 G1 x10 y300 z0 a1.5708 b-1.5708 c0 e0 f1000';
    FCodeClient.handle.mockResolvedValue({ type: 'step', line });
    const robot = createDummyRobot();
    await setup(robot);
    const replyP = nextMessage(ws);
    ws.send('FPlus');
    const msg = JSON.parse(await replyP);
    expect(msg.position).toBeDefined();
    expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled();
  });
  test('Fileservice-Fehler → machine-readable FILE_ERROR an Sender', async () => {
    const err = Object.assign(new Error('not found'), { code: 'PROGRAM_NOT_FOUND' });
    FCodeClient.handle.mockRejectedValue(err);
    await setup();
    const replyP = nextMessage(ws);
    ws.send('FLoad nichtda');
    const msg = JSON.parse(await replyP);
    expect(msg.type).toBe('error');
    expect(msg.code).toBe('FILE_ERROR');
    expect(msg.input).toBe('FLoad nichtda');
  });
 });
Author	SHA1	Message	Date
chk	8a669f23d3	Fileservice	2026-06-14 11:43:37 +02:00
chk	a807732b58	Fileservice	2026-06-14 11:18:46 +02:00