Revert B=180-B (Phase 2): gerade Hand ist b=pi, nicht 0

Die Phase-2-Umstellung (Commits 549d10b, 2197a89) war falsch: sie
machte gerade Hand = b=0. Hardware-Daten zeigen aber gerade = B~180
(z.B. G92 ... B179.20). Folge: G28 fuhr nach b=0 -> ~179 Grad
Einklappen -> Hand schlug in den Arm (Crash).

Zurueck auf den verifizierten Stand 933a017:
- IK: this.b = Math.acos(cosB)
- FK: rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b)
- G28: robot.b = Math.PI

Verifiziert mit echten Daten: G92 B179.20 -> b=179.20; G28 -> b=180
(Weg 0.8 Grad, kein Slam); IK-Round-Trip exakt; 452/452 Tests gruen.
Logs nicht enthalten.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -102,7 +102,7 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
     expect(robot.alpha).toBe(0)
     expect(robot.beta).toBe(0)
     expect(robot.a).toBe(0)
-    expect(robot.b).toBe(0)               // gerade Hand (Phase-2-Konvention: b=0)
+    expect(robot.b).toBe(Math.PI)        // gerade Hand (Phase-1-Konvention)
     expect(robot.c).toBe(0)
     // Greifer unverändert -> kein Finger-Slam am Anschlag
     expect(robot.e).toBe(7)