Revert B=180-B (Phase 2): gerade Hand ist b=pi, nicht 0

Die Phase-2-Umstellung (Commits 549d10b, 2197a89) war falsch: sie
machte gerade Hand = b=0. Hardware-Daten zeigen aber gerade = B~180
(z.B. G92 ... B179.20). Folge: G28 fuhr nach b=0 -> ~179 Grad
Einklappen -> Hand schlug in den Arm (Crash).

Zurueck auf den verifizierten Stand 933a017:
- IK: this.b = Math.acos(cosB)
- FK: rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b)
- G28: robot.b = Math.PI

Verifiziert mit echten Daten: G92 B179.20 -> b=179.20; G28 -> b=180
(Weg 0.8 Grad, kein Slam); IK-Round-Trip exakt; 452/452 Tests gruen.
Logs nicht enthalten.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

robot/RobotController.js

@@ -67,11 +67,12 @@ class RobotController {
                 robot.alpha  = 0;
                 robot.beta   = 0;
                 robot.a      = 0;
-                robot.b      = 0;          // gerade Hand (Phase-2-Konvention: b=0 = gerade)
+                robot.b      = Math.PI;   // gerade Hand (Phase-1-Konvention; Phase 2: 0)
                 robot.c      = 0;
                 // Greifer (e/eMotor) bewusst UNANGETASTET lassen: G28 fährt nur den Arm.
-                // Mit b=0 (Phase 2) wäre eMotor = e−0−c = e−c, kein Slam mehr. Trotzdem
-                // unangetastet, damit der Greifer unabhängig vom Arm gesteuert werden kann.
+                // Würde man e=0 setzen, ergäbe die Kopplung eMotor = e − b − c bei b=π den
+                // Wert −π → −180° am Finger-Motor → Anschlag-Slam (siehe
+                // doc/Info_Koordinaten.md, Phase 2). Phase 2 (b=0 = gerade) löst das sauber.
                 robot.calculatePositionFromMotorAngles();   // FK -> x=0, y=-(l1+l2+l3), z=0
             } else {
                 // Allgemeiner (nicht-singulärer) Home-Punkt: regulär über die IK.

robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js

@@ -110,10 +110,9 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         if(Math.sin(this.theta) < 0) {this.a = -this.a}
 
 
-        // Handgelenk-Knick-Winkel: b=0 = gerade (Phase 2). cosB ist cos des internen
-        // Winkels zwischen Unterarm und Hand; acos liefert [0,π], also b = π−acos(cosB) ∈ [0,π].
+        // Handgelenk-Knick-Winkel ist zwischen Arm und Punkt-O
         var cosB = Math.cos(this.beta)*Math.sin(this.theta)*Math.sin(this.phi) + Math.sin(this.beta)*Math.cos(this.theta);
-        this.b = Math.PI - Math.acos(cosB);
+        this.b = Math.acos(cosB);
 
 
         // Winkel zwischen  n und z muss rumgedreht werden.
@@ -154,8 +153,7 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
 
         if(verbose) console.log("n inverse:", n.x, n.y, n.z);
 
-        // b=0 = gerade (Phase 2): interne Rotation um π−b (bei b=0 → π → Hand gestreckt).
-        const vHand = this.rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, Math.PI - this.b);
+        const vHand = this.rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b);
 
         this.x = this.pX - this.l3 * vHand.x;
         this.y = this.pY - this.l3 * vHand.y;