From efe04b731f2e61bdad039425805c75556d01a13a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chk <79915315+ChKendel@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 10 Jun 2026 23:20:51 +0200
Subject: [PATCH] Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase

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 doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md | 14 +++++++++-----
 doc/ToDo_49_Cleanup.md                        | 10 ++++++----
 2 files changed, 15 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md b/doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md
index f6024d9..888642c 100644
--- a/doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md
+++ b/doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md
@@ -22,13 +22,18 @@ funktionieren. Die Kinematik ist der einzige arm-spezifische Teil — alles ande
 ```
 robot/
 ├── RobotBase.js                        ← Interface + generische Infrastruktur
-├── Robot.js                            ← dauerhafter Alias: module.exports = RobotBase
 ├── KinematicsFactory.js                ← lädt Kinematik-Klasse anhand Env-Variable
 └── kinematics/
     ├── Arm3SegmentLinearX.js           ← aktuelle Implementierung
     └── <NextRobot>.js                  ← zukünftige Implementierungen
 ```
 
+> **Update (umgesetzt):** Der ursprünglich geplante dauerhafte Kompatibilitäts-Alias
+> `robot/Robot.js` wurde **nicht** beibehalten, sondern nach Abschluss von Phase 0–2
+> **entfernt**. Tests importieren direkt `kinematics/Arm3SegmentLinearX` bzw.
+> `RobotBase`; Produktivcode geht über `KinematicsFactory`. Die folgenden Abschnitte
+> zur Transition über `Robot.js` sind daher historisch.
+
 ## Wo ist das Interface?
 
 **`RobotBase` ist das Interface** — als abstrakte Basisklasse (JavaScript-Idiom).
@@ -106,10 +111,9 @@ robot/
   - Konstruktor: `constructor(l1, l2, l3)` → `super()` + Längen
   - `calculateAngles3D()` — unverändert übernommen
   - `calculatePositionFromMotorAngles()` — unverändert übernommen
-- [x] `robot/Robot.js` wird zum Kompatibilitäts-Alias für die Übergangsperiode:
-  ```js
-  module.exports = require('./kinematics/Arm3SegmentLinearX');
-  ```
+- [x] `robot/Robot.js` wurde zunächst Kompatibilitäts-Alias und anschließend
+  **entfernt** (siehe Update-Hinweis oben). Tests importieren direkt
+  `./kinematics/Arm3SegmentLinearX`.
 - [x] Alle bestehenden Tests müssen grün bleiben — kein Verhalten ändert sich
   (`Robot.Kinematics.RoundTrip.test.js` ist das primäre Sicherheitsnetz)
 
diff --git a/doc/ToDo_49_Cleanup.md b/doc/ToDo_49_Cleanup.md
index dc702e1..05b5029 100644
--- a/doc/ToDo_49_Cleanup.md
+++ b/doc/ToDo_49_Cleanup.md
@@ -30,7 +30,8 @@ andere hängen von vorgelagerten ToDos ab.
 
 - [ ] Alle Abschnitte auf Aktualität prüfen — insbesondere nach den Refactorings aus
   ToDo_1, ToDo_2, ToDo_5
-- [ ] `robot/Robot.js` beschreiben was es nach ToDo_12 ist (Alias → `RobotBase`)
+- [x] `robot/Robot.js` ist nach ToDo_12 entfernt; README beschreibt jetzt
+  `RobotBase.js` + `kinematics/Arm3SegmentLinearX.js` + `KinematicsFactory.js`
 - [ ] Env-Variablen-Liste: `ROBOT_KINEMATICS` und `ROBOT_KINEMATICS_PARAMS` ergänzen
   (nach ToDo_12 Phase 2)
 - [ ] Tippfehler `GRBL_ELLBOW_IP` prüfen: ist das Legacy-Absicht oder korrigierbar?
@@ -41,8 +42,9 @@ andere hängen von vorgelagerten ToDos ab.
 
 ## 3. Toter Code entfernen
 
-Folgende Felder in `robot/Robot.js` werden nirgendwo im Projekt gelesen oder gesetzt
-(Grep über alle `.js` ohne `node_modules` ergibt nur die Deklaration selbst):
+Folgende Felder in `robot/RobotBase.js` (seit ToDo_12 dorthin gewandert) werden
+nirgendwo im Projekt gelesen oder gesetzt (Grep über alle `.js` ohne `node_modules`
+ergibt nur die Deklaration selbst):
 
 - [ ] `this.speedX`, `this.speedY`, `this.speedZ` — nie referenziert
 - [ ] `this.doAnimate` — nie referenziert
@@ -117,7 +119,7 @@ Die folgenden Dateien liegen aktuell im Repository und sollten dort **nicht** se
 
 Der Code hat viele `console.log`-Aufrufe — einige sind wichtig, andere Debugging-Reste.
 
-- [ ] `robot/Robot.js` `sendCommand()`: ausführliches Log bei jedem Befehl — für Produktion
+- [ ] `robot/RobotBase.js` `sendCommand()`: ausführliches Log bei jedem Befehl — für Produktion
   eher auf `debug`-Level oder hinter eine `verbose`-Flag
 - [ ] `robot/GCode.js`: Motor-Position-Log in `receiveMCode` (ohnehin toter Code)
 - [ ] Sinnvolle Logs behalten (Verbindungsaufbau, Fehler, Start-Info)