From e83bca1451d8d8222ac2a86abd15b5c9a536e54d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chk <79915315+ChKendel@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 10 Jun 2026 23:19:23 +0200
Subject: [PATCH] Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase

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 README.md              |  7 +++++--
 doc/ToDo_49_Cleanup.md | 11 +++++------
 2 files changed, 10 insertions(+), 8 deletions(-)

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index 2639dc2..9efbe28 100644
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@@ -9,7 +9,8 @@ Dieses Projekt empfängt G-Code und Robotersteuerbefehle, berechnet Inverse Kine
   - Info-Server für Status, Position und einfache Weboberfläche
 - `server/InputWS.js` empfängt Nachrichten von WebSocket-Clients, prüft sie auf G-Code oder Datei-Kommandos und gibt Positionsdaten zurück.
 - `robot/GCode.js` verarbeitet G-Code, übersetzt ihn in Roboter-Koordinaten und triggert `robot.sendCommand()`.
-- `robot/Robot.js` führt die Inverse Kinematik aus und berechnet Motorwinkel sowie optionale Motor-Geschwindigkeiten.
+- `robot/RobotBase.js` ist die abstrakte Basisklasse / der Interface-Vertrag: generische Infrastruktur (Zustand, `sendCommand`, Motor-Geschwindigkeiten) plus die zwei abstrakten Kinematik-Methoden.
+- `robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js` ist die konkrete Kinematik (Inverse + Vorwärts) für den aktuellen Arm. Die Auswahl der Kinematik erfolgt über `robot/KinematicsFactory.js` (Umgebungsvariablen `ROBOT_KINEMATICS` / `ROBOT_KINEMATICS_PARAMS`). Siehe `doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md`.
 - `robot/TelnetSenderGRBL.js` formatiert die Motor-Positionen in GRBL-kompatible Befehle und sendet sie per Telnet an einen Zielcontroller.
 
 ## Eingaben
@@ -129,7 +130,9 @@ Die Achszuordnung kann in `robot/TelnetSenderGRBL.js` durch Anpassung der Konstr
 - `startRobot.js`
 - `server/InputWS.js`
 - `server/InfoServer.js`
-- `robot/Robot.js` — Modell + Kinematik
+- `robot/RobotBase.js` — abstrakte Basisklasse / Interface-Vertrag (generische Infrastruktur)
+- `robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js` — konkrete Kinematik (Modell + Inverse/Vorwärts)
+- `robot/KinematicsFactory.js` — wählt die Kinematik per Umgebungsvariable
 - `robot/GCodeParser.js` — wandelt rohe Nachrichten in strukturierte Befehlsobjekte
 - `robot/RobotController.js` — wendet geparste Befehle auf das Modell an (Steuerlogik)
 - `robot/GCode.js` — Fassade + Datei-Befehle
diff --git a/doc/ToDo_49_Cleanup.md b/doc/ToDo_49_Cleanup.md
index 33d0bfd..dc702e1 100644
--- a/doc/ToDo_49_Cleanup.md
+++ b/doc/ToDo_49_Cleanup.md
@@ -60,12 +60,11 @@ Folgende Methoden in `robot/GCode.js` werden nie aufgerufen:
 
 ## 4. `robot/Robot.js` Alias aufräumen *(abhängig von ToDo_12 Phase 2)*
 
-- [ ] `robot/Robot.js` zeigt nach Phase 1 auf `Arm3SegmentLinearX` (Übergangsalias)
-- [ ] Nach Phase 2: auf `RobotBase` umzeigen:
-  ```js
-  module.exports = require('./RobotBase');
-  ```
-- [ ] Kommentar in `robot/Robot.js` aktualisieren: Zweck des Alias erklären
+- [x] **Erledigt:** Statt eines dauerhaften Alias wurde `robot/Robot.js` nach
+  Abschluss von ToDo_12 Phase 0–2 **vollständig entfernt**. Alle Tests importieren
+  jetzt direkt `robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX` bzw. `robot/RobotBase`.
+  Produktivcode geht ohnehin über `robot/KinematicsFactory.js`. Damit entfällt der
+  Übergangsalias komplett.
 
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