Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase

startRobot.js

@@ -1,6 +1,6 @@
 const fs = require('fs');
 const https = require('https');
-const Robot = require('./robot/Robot');
+const { createRobotFromEnv } = require('./robot/KinematicsFactory');
 const GCode = require('./robot/GCode');
 const TelnetSender = require('./robot/TelnetSenderGRBL');
 
@@ -43,7 +43,7 @@ function createApp(options = {}) {
     fsModule = fs,
     httpsModule = https,
     processEnv = process.env,
-    RobotClass = Robot,
+    RobotClass = null,
     GCodeModule = GCode,
     TelnetSenderClass = TelnetSender,
     initInputWSFn = initInputWS,
@@ -69,7 +69,13 @@ function createApp(options = {}) {
 
   const httpsServer = httpsModule.createServer(httpsOptions);
 
-  const robot = new RobotClass(250, 264, 100);
+  // Kinematik wählen: explizit injizierte RobotClass (Tests) hat Vorrang,
+  // sonst per Umgebungsvariable (ROBOT_KINEMATICS / ROBOT_KINEMATICS_PARAMS).
+  // Die Armlängen der Standard-Hardware dienen als Default, wenn keine Params
+  // gesetzt sind — siehe doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md.
+  const robot = RobotClass
+    ? new RobotClass(250, 264, 100)
+    : createRobotFromEnv(processEnv, { l1: 250, l2: 264, l3: 100 });
 
   const sharedState = {
     connectedClients: [],