G92-Grad + E-Korrektur

2026-06-25 18:58:55 +02:00
parent 8deb7bb8a6
commit b96a538b89
18 changed files with 1369 additions and 34 deletions
--- a/test/helpers/createDummyRobot.js
+++ b/test/helpers/createDummyRobot.js
@@ -20,12 +20,17 @@ function createDummyRobot() {
    a: 0,
    b: 0,
    c: 0,
+    eMotor: 0,

    // Geometrie
    l1: 10,
    l2: 10,
    l3: 10,

+    // Greifer-Kopplung (RobotBase-Default: keine Kopplung). Konkrete Kinematiken
+    // überschreiben dies; siehe Arm3SegmentLinearX.gripperMotorFromOpening.
+    gripperMotorFromOpening(e) { return e - this.b - this.c; },
+
    // Methoden → jest.fn erlaubt Call-Tracking
    calculateAngles3D: jest.fn(),
    calculatePositionFromMotorAngles: jest.fn(),