G92-Grad + E-Korrektur

test/RobotController.test.js

@@ -65,20 +65,38 @@ describe('RobotController (ToDo_6)', () => {
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledWith('G92');
   });
 
-  test('applyCommand: G92 verhält sich identisch zu M92 (Bug 3)', () => {
+  test('applyCommand: G92 interpretiert Winkel als Grad (→ rad), X bleibt mm', () => {
     const robot = createDummyRobot();
     robot.createMotorPosition = jest.fn();
 
+    // G92 nutzt die G-Code-Konvention (Grad). Intern landen die Winkel in Radiant,
+    // X (lineare Schiene) bleibt unverändert in mm. Vgl. M92 oben (Roh-Radiant).
     RobotController.applyCommand(robot, { command: 'G92', params: { X: 5, Y: 0.5, A: 0.3 } });
 
+    const DEG2RAD = Math.PI / 180;
     expect(robot.createMotorPosition).toHaveBeenCalledTimes(1);
     expect(robot.xMotor).toBe(5);
-    expect(robot.alpha).toBe(0.5);
-    expect(robot.a).toBe(0.3);
+    expect(robot.alpha).toBeCloseTo(0.5 * DEG2RAD, 10);
+    expect(robot.a).toBeCloseTo(0.3 * DEG2RAD, 10);
     expect(robot.calculatePositionFromMotorAngles).toHaveBeenCalled();
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledWith('G92');
   });
 
+  test('applyCommand: G92 E setzt Greifer-Öffnung (mm) und leitet eMotor ab', () => {
+    const robot = createDummyRobot();
+    robot.createMotorPosition = jest.fn();
+    robot.b = 0.2;   // Handgelenk-Knick
+    robot.c = -0.5;  // Hand-Dreher
+
+    // E ist mm (keine Grad/rad-Umrechnung). eMotor wird über die Greifer-Kopplung
+    // aus e, b, c abgeleitet — sonst bliebe der an FluidNC gesendete Wert stale.
+    RobotController.applyCommand(robot, { command: 'G92', params: { E: 10, B: 0.2 * (180 / Math.PI), C: -0.5 * (180 / Math.PI) } });
+
+    expect(robot.e).toBe(10);
+    expect(robot.eMotor).toBeCloseTo(10 - robot.b - robot.c, 10); // = 10 - 0.2 - (-0.5) = 10.3
+    expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledWith('G92');
+  });
+
   test('applyCommand: ungültiger Befehl wird ignoriert', () => {
     const robot = createDummyRobot();
     RobotController.applyCommand(robot, null);