G92-Grad + E-Korrektur

test/GCode.receiveGCode.G92.test.js

@@ -113,5 +113,22 @@ describe("Robot G92", () => {
 
         // ("Wenn nur G92 x3 gegeben wird, dann wird trotzdem  auch y und z gesendet. schlecht."  );
     });
+
+    test("G92 E: Greifer-Öffnung (mm) → eMotor über Kopplung e - b - c", () => {
+        const robot = new Robot(300, 300, 20);
+        const D = 180 / Math.PI;
+
+        // B/C in Grad rein (→ intern Radiant), E in mm. eMotor muss aus e, b, c abgeleitet
+        // werden — die Greifer-Sehne läuft durchs Handgelenk (Arm3SegmentLinearX-Kopplung).
+        GCode.receiveGCode(robot, "G92 B30 C-45 E10");
+
+        expect(robot.b).toBeCloseTo(30 / D, 6);   // 30° → rad
+        expect(robot.c).toBeCloseTo(-45 / D, 6);  // -45° → rad
+        expect(robot.e).toBe(10);                 // mm, unverändert
+        expect(robot.eMotor).toBeCloseTo(10 - robot.b - robot.c, 6); // = e - b - c
+
+        // Konsistenz: identische Kopplung wie der reguläre Bewegungspfad (calculateAngles3D).
+        expect(robot.eMotor).toBeCloseTo(robot.gripperMotorFromOpening(robot.e), 12);
+    });
 });