ChK/appRobotDriver
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G92-Grad + E-Korrektur

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2026-06-25 18:58:55 +02:00
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33
robot/RobotController.js
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@@ -8,7 +8,7 @@
* der Controller kennt nur strukturierte Befehle, keine rohen Textstrings.
*/
const GCodeParser = require('./GCodeParser');
const { motorStateFromPorts } = require('./portInverse');
const { motorStateFromPorts, D } = require('./portInverse');
class RobotController {
@@ -121,14 +121,31 @@ class RobotController {
}
if (cmd === 'M92' || cmd === 'G92') {
// Beide setzen die Motorposition ohne Bewegung, unterscheiden sich aber in den
// Winkel-EINHEITEN:
// G92 → GRAD (G-Code-Konvention für Rotationsachsen, wie FluidNC und die
// "Position Motoren"-Anzeige in public/app.js). Intern sind die
// Winkel-Slots in Radiant → Grad/D umrechnen (D = 180/π).
// M92 → RADIANT, roh in die internen Slots (interne/Test-Variante).
// X ist die lineare mm-Schiene, E die Greifer-Öffnung in mm (ab Null-Position
// eines Fingers) — beide ohne Winkel-Umrechnung.
const angScale = (cmd === 'G92') ? 1 / D : 1;
robot.createMotorPosition();
if (Number.isFinite(params.X)) { robot.xMotor = params.X; robot.xMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.Y)) { robot.alpha = params.Y; robot.yMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.Z)) { robot.beta = params.Z; robot.zMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.A)) { robot.a = params.A; robot.aMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.B)) { robot.b = params.B; robot.bMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.C)) { robot.c = params.C; robot.cMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.E)) { robot.e = params.E; robot.eMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.X)) { robot.xMotor = params.X; robot.xMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.Y)) { robot.alpha = params.Y * angScale; robot.yMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.Z)) { robot.beta = params.Z * angScale; robot.zMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.A)) { robot.a = params.A * angScale; robot.aMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.B)) { robot.b = params.B * angScale; robot.bMotorChanged = true; }
if (Number.isFinite(params.C)) { robot.c = params.C * angScale; robot.cMotorChanged = true; }
// E nach B/C setzen: der Greifer-Motorwert hängt über die Kinematik-Kopplung
// von b und c ab. robot.e = Finger-Öffnung (mm), eMotor = abgeleiteter Motorwert.
// Ohne diese eMotor-Ableitung bliebe der Greiferwert stale (alte E-Inkonsistenz):
// sendCommand() verschickt eMotor, nicht e.
if (Number.isFinite(params.E)) {
robot.e = params.E;
robot.eMotor = robot.gripperMotorFromOpening(robot.e);
robot.eMotorChanged = true;
}
robot.calculatePositionFromMotorAngles();
robot.sendCommand('G92');