G92-Grad + E-Korrektur

robot/RobotBase.js

@@ -264,6 +264,21 @@ class RobotBase{
         };
     }
 
+    /**
+     * Greifer-Öffnung (Workspace, `e` in mm) → Greifer-Motorwert (`eMotor`).
+     *
+     * Default: keine Kopplung (`eMotor = e`). Kinematiken, bei denen die Greifer-Sehne
+     * mechanisch durchs Handgelenk läuft, überschreiben dies, um die Handgelenk-Winkel
+     * herauszurechnen (siehe {@link Arm3SegmentLinearX}). Wird sowohl von
+     * `calculateAngles3D()` als auch beim Setzen per G92/M92 genutzt — eine Quelle.
+     *
+     * @param {number} e Finger-Öffnung in mm (ab Null-Position)
+     * @returns {number} zugehöriger Greifer-Motorwert
+     */
+    gripperMotorFromOpening(e) {
+        return e;
+    }
+
     /**
      * Rückwärts-Kinematik: Motorwinkel → Workspace-Koordinaten.
      *