G92-Grad + E-Korrektur

README.md

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 Dieses Projekt empfängt G-Code und Robotersteuerbefehle, berechnet Inverse Kinematik für einen mehrgliedrigen Roboterarm und leitet die resultierenden Achsenbefehle an mehrere GRBL/FluidNC-Telnet-Sender weiter.
 
+## Einbindung ins Projekt
+
+Der Driver steht zwischen Eingabe-Programmen (appInput oder appAutomasiation oder jede beliebige andere Eingabeform)
+welche die Eingabe steuert. Die Eingabe wird eben an den Driver weitergegeben. Hier im Driver werden die Welt-Koordinaten
+in Motor-Koordinaten umgerechnet, es werden die Motoren angesteuert.
+
+<img src="doc/SoftwareModularisation.svg" width="30%" alt="Software Modularisierung">
+
+Die Motor--Steuerung erfolgt (momentan) per GCode an FluidNC Driver--Boards. Diese arbeiten jeweils mit 
+Motor-Koordinaten in den X, Y und Z-Achsen. Es werden mehrere FluidNC Boards unterstützt. 
+
 ## Architektur
 
 - `startRobot.js` startet zwei HTTPS-Server:
@@ -28,7 +39,7 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
   - Antwort: Positionsdaten des Roboters im JSON-Format.
 - G-Code-Befehle:
   - `G90`, `G91`, `G1`, `G28`
-  - `G92` (wird intern als `M92` verarbeitet — setzt Motorposition ohne Bewegung)
+  - `G92` setzt die Motorposition ohne Bewegung. Winkel (`Y`,`Z`,`A`,`B`,`C`) in **Grad** (G-Code-Konvention, wie FluidNC); `X` in mm; `E` = Greifer-Öffnung in mm (ab Null-Position eines Fingers), wird intern über die Greifer-Kopplung in `eMotor` umgerechnet. (`M92` macht dasselbe, erwartet die Winkel aber roh in **Radiant**.)
   - Messungen in `X`, `Y`, `Z`, `A`, `B`, `C`, `E`, `F`
   - `M1` für direkte Motor-Koordinaten
 - FCodes (Datei-/Programm-Befehle) — werden durch den Driver an `appRobotFileservice` weitergeleitet: