ChK/appRobotDriver
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2026-06-14 11:18:46 +02:00
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doc/API.md
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@@ -22,16 +22,14 @@ Anfrager) und **Broadcasts** (an alle verbundenen Clients).
| `Ping` | Heartbeat, wird geloggt | `Ping` | **nur Anfrager** (gezielt) |
| `M114` | Statusabfrage | Positions-JSON (siehe unten) | **nur Anfrager** (gezielt) |
| G-Code (`G1`, `G90`, `G91`, `G28`, `M1`, `M92`, …) | Bewegung/Zustandsänderung | aktuelles Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
| Datei-Befehle (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `M20/23/28/29`) | Datei-/Log-Verwaltung | Befehlsergebnis | **alle Clients** (Broadcast) |
| FCodes (`FShow`, `FList`, `FPoint`, `FPlus`, `FMinus`, `FFirst`, `FLast`, `FGoto`, `FLoad`, `FSave`, `FClear`, `FPlay`, `FStop`) | Weiterleitung → `appRobotFileservice` via `robot/FCodeClient.js`; Stepping-Ergebnis (Radian-Zeile) wird lokal ausgeführt | Daten-JSON oder Positions-JSON | **alle Clients** (Broadcast) |
| alles andere | – | Fehler-Envelope | **nur Anfrager** (gezielt) |
**Begründung der Trennung:** Eine Bewegung ändert die Roboterposition — das ist ein
Status-Update, das jeder Client (z. B. die Simulation) sehen soll → Broadcast. Eine
reine Abfrage (`Ping`, `M114`) ist eine direkte Antwort an den Anfrager → gezielt.
> **Hinweis:** Feinere Zielsteuerung der Datei-Befehle (z. B. `FShow` als
> Anfrager-only-Antwort) sowie `FFirst`/`FLast` gehören zur Datei-Verwaltung in
> **ToDo 4** und bleiben hier bewusst unverändert.
FCodes (Datei-Befehle) werden durch den Driver als Gateway weitergereicht —
Steuerungen brauchen keine direkte Verbindung zur `appRobotFileservice`.
### Positions-JSON (`M114` / Broadcast nach Bewegung)
@@ -57,7 +55,7 @@ Bei unbekannter Eingabe oder Verarbeitungsfehler erhält **nur der Anfrager**:
|--------|-----------|
| `UNKNOWN_COMMAND` | Eingabe passt auf keinen bekannten Befehl |
| `GCODE_ERROR` | Fehler beim Parsen/Ausführen eines G-Code-Befehls |
| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem Datei-Befehl |
| `FILE_ERROR` | Fehler bei einem FCode-Befehl (von `appRobotFileservice` weitergereicht) |
Erfolgs-Antworten (`Ping`, Positions-JSON) bleiben aus Kompatibilitätsgründen im
bisherigen Rohformat; das Envelope gilt nur für Fehler.