Interrim G28 ohne e

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -90,19 +90,23 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled()
   })
 
-  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität) und löst Bewegung aus', () => {
+  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität), lässt aber den Greifer unangetastet', () => {
     const robot = createDummyRobot()
+    robot.e = 7          // vorher gesetzte Greifer-Öffnung ...
+    robot.eMotor = 3     // ... darf von G28 NICHT bewegt werden (sonst e−b−c-Slam bei b=π)
 
     GCode.receiveGCode(robot, 'G28')
 
-    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
+    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Arm-Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
     expect(robot.xMotor).toBe(0)
     expect(robot.alpha).toBe(0)
     expect(robot.beta).toBe(0)
     expect(robot.a).toBe(0)
     expect(robot.b).toBe(Math.PI)        // gerade Hand (Phase-1-Konvention)
     expect(robot.c).toBe(0)
-    expect(robot.e).toBe(0)
+    // Greifer unverändert -> kein Finger-Slam am Anschlag
+    expect(robot.e).toBe(7)
+    expect(robot.eMotor).toBe(3)
     expect(robot.calculateAngles3D).not.toHaveBeenCalled()
     expect(robot.calculatePositionFromMotorAngles).toHaveBeenCalledTimes(1)
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledTimes(1)