Interrim G28 ohne e

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -90,19 +90,23 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled()
   })
 
-  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität) und löst Bewegung aus', () => {
+  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität), lässt aber den Greifer unangetastet', () => {
     const robot = createDummyRobot()
+    robot.e = 7          // vorher gesetzte Greifer-Öffnung ...
+    robot.eMotor = 3     // ... darf von G28 NICHT bewegt werden (sonst e−b−c-Slam bei b=π)
 
     GCode.receiveGCode(robot, 'G28')
 
-    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
+    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Arm-Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
     expect(robot.xMotor).toBe(0)
     expect(robot.alpha).toBe(0)
     expect(robot.beta).toBe(0)
     expect(robot.a).toBe(0)
     expect(robot.b).toBe(Math.PI)        // gerade Hand (Phase-1-Konvention)
     expect(robot.c).toBe(0)
-    expect(robot.e).toBe(0)
+    // Greifer unverändert -> kein Finger-Slam am Anschlag
+    expect(robot.e).toBe(7)
+    expect(robot.eMotor).toBe(3)
     expect(robot.calculateAngles3D).not.toHaveBeenCalled()
     expect(robot.calculatePositionFromMotorAngles).toHaveBeenCalledTimes(1)
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledTimes(1)

test/RobotConfig.test.js

@@ -24,9 +24,11 @@ const FULL_ROBOT_JSON = {
     hand:  { ip: 'fluidNcHand.local',   port: 5000, protocol: 'telnet', axes: ['c', 'e', 'b']   }
   },
   links: {
-    Arm1:   { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-250,0] } },
-    Arm2:   { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-250,0] } },
-    Ellbow: { skeleton: { from: [0,0,0], to: [90,0,0]   } }
+    Arm1:    { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-250,0] } },
+    Arm2:    { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-250,0] } },
+    Ellbow:  { skeleton: { from: [0,0,0], to: [90,0,0]   } },
+    Hand:    { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-35,0]  } },
+    FingerA: { skeleton: { from: [0,0,0], to: [0,-60,0]  } }
   }
 };
 
@@ -45,8 +47,16 @@ describe('RobotConfig.load — Vollständige robot.json', () => {
     expect(cfg.kinematics.l2).toBe(250);
   });
 
-  test('l3 aus links.Ellbow.skeleton.to[0]', () => {
-    expect(cfg.kinematics.l3).toBe(90);
+  test('l3 aus Hand + Finger (Handgelenk → Fingerspitze), NICHT Ellbow-Versatz', () => {
+    expect(cfg.kinematics.l3).toBe(95);   // |Hand.to[1]|=35 + |FingerA.to[1]|=60
+  });
+
+  test('kinematics.l1/l2/l3 explizit in robot.json überschreiben die links-Ableitung', () => {
+    const json = { ...FULL_ROBOT_JSON, kinematics: { type: 'arm3segmentlinearx', l1: 260, l2: 270, l3: 50 } };
+    const c = load(makeFs(JSON.stringify(json)), {}, log);
+    expect(c.kinematics.l1).toBe(260);
+    expect(c.kinematics.l2).toBe(270);
+    expect(c.kinematics.l3).toBe(50);
   });
 
   test('motion.defaultFeedrate aus robot.json', () => {