Interrim G28 ohne e

doc/Info_Koordinaten.md

@@ -164,12 +164,17 @@ Fundstellen:
 
 1. **Finger visualisieren** (User) → Soll-Bild, gegen das kalibriert wird.
 
-2. **Greifer-Kopplung vereinheitlichen.** Es existieren **zwei widersprüchliche** Kopplungen:
-   - Kinematik: `eMotor = e − b − c` (b,c in rad)
-   - Sender: `e-Port = e + 1.2·b·D − c·D` (b,c in Grad, Faktor **1.2** nur auf b)
-
-   Eine Quelle der Wahrheit festlegen und gegen die echte Sehnenmechanik messen.
-   (`factorOpenTurn = 1.92` im Sender ist deklariert, aber **ungenutzt** → klären/entfernen.)
+2. **Greifer-Kopplung — aktuell aktiv (identifiziert):** Bei der realen Verkabelung
+   (`hand.axes = ['c','e','b']`) liegt der Greifer auf dem **y-Port**. Gesendet wird daher
+   `mNew.e · D = eMotor · D = (e − b − c) · D` — die Kopplung steckt in
+   `gripperMotorFromOpening` (→ `eMotor`), der Sender hängt nur noch `·180/π` dran.
+   - Die **x-Port-Variante** (`e + 1.2·b·D − c·D`, mit `factorTurnLift = 1.2`) greift nur
+     bei anderer Verkabelung → **derzeit toter Pfad**. (`factorOpenTurn = 1.92` ungenutzt.)
+   - **Folge / Slam:** bei `b = π` (Phase-1-„gerade Hand") wird `eMotor = e−b−c = −π → −180°`
+     an den Finger-Motor gesendet → er fährt an den Anschlag und verdreht über die Sehne die
+     ganze Hand. Phase 2 (`b = 0` = gerade) behebt das automatisch (`eMotor = 0`).
+   - Aufgabe: Kopplung gegen die echte Sehnenmechanik validieren, toten x-Port-Pfad +
+     `factorOpenTurn` aufräumen, **Vorzeichen** je nach Motor-Verkabelung prüfen.
 
 3. **B-Konvention (gerade = 0°).** Durchgängig:
    - FK/IK in `Arm3SegmentLinearX` (b-Definition / acos-Zweig),
@@ -184,9 +189,12 @@ Fundstellen:
    ohne die Hand-Parametrierung zu ändern. Bewerten: c als reinen Gelenkwinkel führen
    (Offset herausrechnen) oder die ψ-Definition anpassen.
 
-5. **l3-Ableitung korrigieren** (`RobotConfig.js`): `l3` kommt aus
-   `Ellbow.skeleton.to[0] = 90` (Ellbogen-Versatz), **nicht** aus der echten Hand-/Finger-
-   Länge — das erklärt die beobachteten −550 statt −590. Aus der echten Finger-Geometrie ableiten.
+5. **l3-Ableitung korrigiert** ✅ (`RobotConfig.js`): `l3` kommt jetzt aus **Hand + Finger**
+   (`|Hand.to[1]| + |FingerA.to[1]|` = 35 + 60 = **95**) statt aus dem Ellbogen-Versatz (90).
+   Zusätzlich sind `kinematics.l1/l2/l3` in robot.json **explizit überschreibbar** (Vorrang
+   vor der Ableitung) — zum Kalibrieren auf die gemessene Reichweite.
+   ⚠️ Geometrie liefert Reichweite 595, beobachtet wurden **~550** → l3 (oder l1/l2) sollte
+   per `kinematics.l3` explizit kalibriert werden (deutet auf l3 ≈ 50, falls l1=l2=250 stimmen).
 
 6. **Tests + Doku** nachziehen: Round-Trip mit neuer Konvention, Greifer-Kopplung,
    G92-Referenztabellen in `Info_G92.md`, sowie diese Datei.