Claude: Umbau Robot

doc/ToDo_6_RobotController.md

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 # ToDo 6 — RobotController
 
+> ## ✅ Status: erledigt
+>
+> Steuerlogik in `robot/RobotController.js` ausgelagert; `GCode.receiveGCode()` ist
+> nur noch Fassade. Tests: `test/RobotController.test.js` (+ alle bestehenden
+> `GCode.*`-Tests laufen unverändert über die Fassade).
+
 ## Ziel der Verbesserung
 
 Der `RobotController` fasst die Steuerlogik zusammen und hält den Roboterzustand vom G-Code-Parsing getrennt. So wird die Architektur modularer und leichter wartbar.
 
 ## Aufgaben
 
-- [ ] `RobotController` einführen
-  - verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte
-  - steuert `moveRelative`, `calculateAngles3D()`, `calculateSpeeds()` und `sendCommand()`
-- [ ] `Robot.js` als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
+- [x] `RobotController` einführen (`robot/RobotController.js`)
+  - verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte (`applyCommand`, `receive`)
+  - steuert `moveRelative`, `calculateAngles3D()` und `sendCommand()`
+- [x] `Robot.js` als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
   - Zustand, Längen, Winkel, Kinematik-Berechnungen
-- [ ] den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
-- [ ] Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: `G1`, `G28`, `G90`, `G91`, `G92`, `M1`
-- [ ] rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen
-- [ ] Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen
+- [x] den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
+- [x] Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: `G1`, `G28`, `G90`, `G91`, `G92`(=`M92`), `M1`
+- [x] rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen (Controller arbeitet nur auf geparsten Objekten)
+- [x] Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen (über `robot.sendCommand()`)
+
+## Status
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+- Erledigt. Die Dispatch-Logik wurde aus `GCode.receiveGCode()` in `RobotController`
+  ausgelagert. `GCode.receiveGCode()` bleibt als dünne Fassade erhalten (delegiert an
+  `RobotController.receive()`), damit bestehende Aufrufer und Datei-Befehle unverändert
+  funktionieren.
+- `calculateSpeeds()` wird bewusst weiterhin innerhalb von `robot.sendCommand()` ausgelöst
+  (Geschwindigkeit ist eine Modell-Eigenschaft, die der Controller über `sendCommand`
+  anstößt — siehe ToDo_6a).
+- Tests: `test/RobotController.test.js` (Controller direkt), alle bestehenden
+  `GCode.*`-Tests laufen unverändert über die Fassade.