Claude: Umbau Robot

README.md

@@ -76,9 +76,18 @@ Die Eingaben kommen per WebSocket an den HTTPS-Server und werden in `server/Inpu
 - `ROBOT_DEFAULT_FEEDRATE`
   - Standard: `1000` (mm/min)
   - Default-Feedrate für `G1`-Befehle, wenn keine `F`-Angabe vorhanden ist
+- `ROBOT_SPEED_MODE`
+  - Werte: `legacy` (Standard) oder `correct`
+  - `legacy`: alte Speed-Regelung — jeder Sender erhält die kartesische Feedrate `F`
+    unverändert (Verhalten exakt wie bisher).
+  - `correct`: koordinierte Feedrate pro Sender, sodass alle Controller den Bewegungs­schritt
+    gleichzeitig beenden. Aktiviert automatisch `calculateSpeeds()`.
+  - Details: `doc/ToDo_6a_Speed.md`
 - `ROBOT_USE_SPEED_CALC`
   - Werte: `true`, `1` oder sonst leer
-  - Wenn gesetzt, werden `robot.calculateSpeeds()` und interne Motor-Geschwindigkeiten verwendet
+  - Interner Schalter, ob `robot.calculateSpeeds()` rechnet. Ändert allein **nicht** die
+    Sender-Ausgabe — dafür ist `ROBOT_SPEED_MODE=correct` nötig. Vom Korrekt-Modus
+    automatisch aktiviert.
 
 ### HTTPS-Konfiguration
 
@@ -120,8 +129,10 @@ Die Achszuordnung kann in `robot/TelnetSenderGRBL.js` durch Anpassung der Konstr
 - `startRobot.js`
 - `server/InputWS.js`
 - `server/InfoServer.js`
-- `robot/Robot.js`
-- `robot/GCode.js`
+- `robot/Robot.js` — Modell + Kinematik
+- `robot/GCodeParser.js` — wandelt rohe Nachrichten in strukturierte Befehlsobjekte
+- `robot/RobotController.js` — wendet geparste Befehle auf das Modell an (Steuerlogik)
+- `robot/GCode.js` — Fassade + Datei-Befehle
 - `robot/TelnetSenderGRBL.js`
 - `robot/fluidnc/FluidNCClient.js` — alternative WebSocket-basierte FluidNC-Anbindung mit Reconnect-Logik (noch nicht integriert)
 - `GCodeFiles/` — enthalten Beispiel- und Log-G-Code-Dateien
@@ -136,22 +147,22 @@ Die Achszuordnung kann in `robot/TelnetSenderGRBL.js` durch Anpassung der Konstr
 
 Architektur- und Refactoring-Aufgaben sind in `doc/ToDo_*.md` dokumentiert:
 
-| Datei | Thema |
-|---|---|
-| `doc/ToDo_1_Parsing.md` | G-Code-Parser-Schicht einführen |
-| `doc/ToDo_2_Anbindung.md` | Sender-Interface und Orchestrierung |
-| `doc/ToDo_3_Config.md` | Zentralisierte Konfiguration |
-| `doc/ToDo_4_GCode.md` | G-Code- und Datei-Handling trennen |
-| `doc/ToDo_5_API.md` | WebSocket-Antwortlogik strukturieren |
-| `doc/ToDo_6_RobotController.md` | RobotController-Klasse einführen |
-| `doc/ToDo_6a_Speed.md` | Speed-Steuerung: `calculateSpeeds()` reparieren, per-Achse Feedrate |
-| `doc/ToDo_6b_FileHandling.md` | File-Handling: fehlende Befehle, Cursor im Speicher, Fehler-Feedback |
-| `doc/ToDo_7_Tests.md` | Testabdeckung und Stabilität |
-| `doc/ToDo_8_Bugs.md` | Bekannte konkrete Bugs |
-| `doc/ToDo_9_HardwareFeedback.md` | Hardware-Feedback-Loop (GRBL-Antworten, Command-Queue, Positionsabgleich) |
-| `doc/ToDo_10_VerbindungsVerlust.md` | Verbindungsverlust erkennen, Watchdog, UI-Statusanzeige |
-| `doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md` | Austauschbare Kinematik: RobotBase + Robot7M, Env-Konfiguration |
-| `doc/ToDo_49_Cleanup.md` | Pre-Release-Cleanup: tote Code, Zertifikate, ToDos, README |
+| Datei | Thema | Status |
+|---|---|---|
+| `doc/ToDo_1_Parsing.md` | G-Code-Parser-Schicht einführen | ✅ erledigt |
+| `doc/ToDo_2_Anbindung.md` | Sender-Interface und Orchestrierung | ✅ erledigt |
+| `doc/ToDo_3_Config.md` | Zentralisierte Konfiguration | offen |
+| `doc/ToDo_4_GCode.md` | G-Code- und Datei-Handling trennen | offen |
+| `doc/ToDo_5_API.md` | WebSocket-Antwortlogik strukturieren | ✅ erledigt |
+| `doc/ToDo_6_RobotController.md` | RobotController-Klasse einführen | ✅ erledigt |
+| `doc/ToDo_6a_Speed.md` | Speed-Steuerung: Schalter, `calculateSpeeds()`-Fix, koordinierte Feedrate | ✅ erledigt (WS-Sender offen) |
+| `doc/ToDo_6b_FileHandling.md` | File-Handling: fehlende Befehle, Cursor im Speicher, Fehler-Feedback | offen |
+| `doc/ToDo_7_Tests.md` | Testabdeckung und Stabilität | teilweise |
+| `doc/ToDo_8_Bugs.md` | Bekannte konkrete Bugs | teilweise |
+| `doc/ToDo_9_HardwareFeedback.md` | Hardware-Feedback-Loop (GRBL-Antworten, Command-Queue, Positionsabgleich) | offen |
+| `doc/ToDo_10_VerbindungsVerlust.md` | Verbindungsverlust erkennen, Watchdog, UI-Statusanzeige | offen |
+| `doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md` | Austauschbare Kinematik: RobotBase + Robot7M, Env-Konfiguration | offen |
+| `doc/ToDo_49_Cleanup.md` | Pre-Release-Cleanup: tote Code, Zertifikate, ToDos, README | offen |
 
 ### Empfohlene Bearbeitungsreihenfolge