G28 Singularität und Planungen

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -90,17 +90,21 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled()
   })
 
-  test('G28 setzt Home-Position und löst Bewegung aus', () => {
+  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität) und löst Bewegung aus', () => {
     const robot = createDummyRobot()
 
     GCode.receiveGCode(robot, 'G28')
 
-    expect(robot.x).toBe(0)
-    expect(robot.z).toBe(0)
-    expect(robot.y).toBe(-(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3))   // -y Grundstellung
-    expect(robot.phi).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
-    expect(robot.theta).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
-    expect(robot.calculateAngles3D).toHaveBeenCalledTimes(1)
+    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
+    expect(robot.xMotor).toBe(0)
+    expect(robot.alpha).toBe(0)
+    expect(robot.beta).toBe(0)
+    expect(robot.a).toBe(0)
+    expect(robot.b).toBe(Math.PI)        // gerade Hand (Phase-1-Konvention)
+    expect(robot.c).toBe(0)
+    expect(robot.e).toBe(0)
+    expect(robot.calculateAngles3D).not.toHaveBeenCalled()
+    expect(robot.calculatePositionFromMotorAngles).toHaveBeenCalledTimes(1)
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledTimes(1)
   })