G28 Singularität und Planungen

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -90,17 +90,21 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalled()
   })
 
-  test('G28 setzt Home-Position und löst Bewegung aus', () => {
+  test('G28 setzt Home-Motorwerte direkt (Singularität) und löst Bewegung aus', () => {
     const robot = createDummyRobot()
 
     GCode.receiveGCode(robot, 'G28')
 
-    expect(robot.x).toBe(0)
-    expect(robot.z).toBe(0)
-    expect(robot.y).toBe(-(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3))   // -y Grundstellung
-    expect(robot.phi).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
-    expect(robot.theta).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
-    expect(robot.calculateAngles3D).toHaveBeenCalledTimes(1)
+    // Voll ausgestreckt = Handgelenk-Singularität -> Motorwerte DIREKT, dann FK (nicht IK).
+    expect(robot.xMotor).toBe(0)
+    expect(robot.alpha).toBe(0)
+    expect(robot.beta).toBe(0)
+    expect(robot.a).toBe(0)
+    expect(robot.b).toBe(Math.PI)        // gerade Hand (Phase-1-Konvention)
+    expect(robot.c).toBe(0)
+    expect(robot.e).toBe(0)
+    expect(robot.calculateAngles3D).not.toHaveBeenCalled()
+    expect(robot.calculatePositionFromMotorAngles).toHaveBeenCalledTimes(1)
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledTimes(1)
   })
 

test/Robot.Kinematics.NegativeY.test.js

@@ -1,6 +1,7 @@
 // Phase 1: Der reale Roboter arbeitet in -Y (robot.json: Arm1 -> [0,-250,0]).
 // alpha=0 muss nach -y zeigen, nicht nach +y. Siehe doc/Info_Koordinaten.md.
 const Robot = require('../robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX');
+const GCode = require('../robot/GCode');
 const D = 180 / Math.PI;
 
 describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
@@ -82,4 +83,25 @@ describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
     const r90 = fkFromMotors(0, 0, 90, 135, 0, xM);
     expect(Math.abs(r90.x - xM)).toBeGreaterThan(1);
   });
+
+  test('G28 Home: saubere Grundstellung (a=0, c=0, Finger entlang -y) — keine Singularitaets-Garbage', () => {
+    const robot = new Robot(L1, L2, L3);
+    GCode.receiveGCode(robot, 'G28');
+
+    // Motorwerte sauber gesetzt (nicht der IK-Singularitaets-Muell a=135/c=45)
+    expect(robot.a).toBeCloseTo(0, 9);
+    expect(robot.c).toBeCloseTo(0, 9);
+    expect(robot.alpha).toBeCloseTo(0, 9);
+    expect(robot.beta).toBeCloseTo(0, 9);
+
+    // Workspace: voll ausgestreckt entlang -y
+    expect(robot.x).toBeCloseTo(0, 6);
+    expect(robot.y).toBeCloseTo(-(L1 + L2 + L3), 6);
+    expect(robot.z).toBeCloseTo(0, 6);
+
+    // Finger (Handgelenk -> Fingerspitze) zeigt nach -y
+    const hx = robot.x - robot.pX, hy = robot.y - robot.pY, hz = robot.z - robot.pZ;
+    const n = Math.hypot(hx, hy, hz);
+    expect(hy / n).toBeCloseTo(-1, 6);
+  });
 });